三菱 PLC 定位模块、简单运动模块中定位起动编号应用和 M 代码含义
三菱PLC编程基础指令及用法
1、练习机：SW0D5C-FXTRN-BEG-C三菱PLC编程软件：GX developer ；仿真软件：GX simulator2、A型触点：常开触点；B型触点：常闭触点；触点：相当于程序中的开关；线路分为输入和输出，输出指令相当于线图驱动：工作元件3、在设置程序中，有停止优先和启动优先，一般选择停止优先，因为安全高失误少4、LD：常开；LDI：常闭；OUT：输出；And：串联常开；ani：串联常闭Or：并联常开；ori：并联常闭LDP：取脉冲上升沿LDF：取脉冲下降沿Andp: 与脉冲上升沿andf: 与脉冲下降沿orp: 或脉冲上升沿orf: 或脉冲下降沿（注意：脉冲上升沿和脉冲下降沿信号，只保持一个扫描周期，如果要循环，一定要自锁）5、PLS：上升沿脉冲输出；PLF：下降沿脉冲输出6、SET：置位/置ON REST/RST：复位/置off注意：SET,RST也就是=启保停电路；而且这两个必须成对使用,SET MO有，RST MO没有这个说法，而是用了别的指令ZRST：批量复位。
SET RST程序，没有双线圈限制！7、INV 取反（反转）运算结果取反MEP：上升沿导通MEF：下降沿导通MEP,MEF在F2N里不能使用，3系列才可以（是多条件下使用的）8、MC：主控链接到公共触点Y,MMCR：主控复位解除链接（这两个一定要成对使用）用法：MC NO MO,MCR NO公共触点做MC指令启动条件不同触点的控制MCR 主控结束八级嵌套：MC的时候N0-N7,MCR的时候要反向N7-N0NO级别号不能在同一组，如果另起一组不影响M0-M999是不可以重复的，M就是中间继电器9、编程注意事项（优化梯形图）1、左重右轻2、上重下轻3、双线圈out（）单线圈，不可以双线圈；双线圈冲突时，只执行靠近END指令的那条，其余的不执行；解决办法：①所有的条件并联起来②加中间继电器进行转换set[ ] rst[ ]可以使用，不影响4、触点可以串并，线圈只能并联5、电流回路法由+正极出发→流进开关（触点）→用电设备→回到-负极启动条件，注意停止条件记得写10、定时器T ON延迟型Tn Ka 计时器时长-Ka X 定时器单位11、所有的编程记得加注释！！！方便后面快速识别和查找12、计时器区间：LD= LD<> LD<= LD>=LD>= T0 K0 LD<= T0 K20 LD= T0 K30 SETY1013、计数器C (C0-C99) 16位增计数复位方式C：手动RST复位LD X23,,,,,RST C0 计时器T：线圈断电复位13、启动信号复归型：按键式（松手断电）切换型：旋钮开关、自锁按键14、M8000 长ON PLC一通电工作，M8000=1 （实时读取传送）M8001 长OFF PLC一通电工作，M8000=0 （出现故障，修改程序，想保存之前的程序，暂时中止）M8002 初始脉冲ON PLC一通电工作，M8002=1接通一个扫描周期（刚通电时X,Y,M 清空时）M8003 初始脉冲OFF PLC一通电工作，M8002=0接通一个扫描周期M8013 1秒时钟脉冲M8029 指令执行正常结束M8329 指令执行异常结束M 8034 禁止输出D8013-D8019 秒分时日月年刑期15、第一章总结：1、输入触点信号类型：沿信号型，复归型，切换型2、触点信号的初始状态：常开型，常闭型3、写程序时，触点靠近左母线，线圈靠近右母线4、输出指令的选取：out，set，rst（还有pls，plf在一个触点的时候用法和ldp，ldf一样，如果多线圈，则只能用前者）Out指令，注意不可以双线圈；set，rst可以双线圈5、定时器T，ON延时型。
三菱FX系列PLC特殊功能寄存器M指令代码详细功能介绍
M8000：上电接通M8001：上电断开M8002：初始化脉冲(首次扫描接通)M8003：初始化脉冲（首次扫描断开）M8004：错误发生（FX3UC时M8060,M8061，M8064，M8065，M8066，M8067其中哪一个ON时动作；FX3UC以外M8060,M8061，M8063，M8064，M8065，M8066，M8067其中哪一个ON时动作）M8005：电池电压降低（电池电压异常降低时动作）M8006：电池电压降低锁存（电池电压异常降低时动作保持）M8007：瞬间停止检测（当M8007为ON的时间小于D8008，PLC将继续运行）M8008：停电检测（当M8008电源关闭时，M8000也关闭）M8009：DC24V故障M8011：10ms时钟脉冲M8012：100ms时钟脉冲M8013：1s时钟脉冲M8014：1min时钟脉冲M8015：内存实时脉冲（计时停止以及预先装置）M8016：内存实时脉冲（显示停止，时刻读出显示的停止）M8017：内存实时脉冲（补正，±30s补正）M8018：内存实时脉冲（安装，安装检测）M8019：内存实时脉冲错误M8020：零位标志，加减演算结果为0M8021：借位标志，演算结果成为最大的负数值以下时M8022：进位标志，进位发生在ADD（FNC20）指令期间或当数据移位操作的结果发生溢出时。
M8023：小数点演算标志，ON：进行浮点运算。
M8024：BMOV方向指定，转送方向替换，数据从终点到源的方向转送。
M8029：指令结束，DSW（FNC72）等等的动作结束时动作M8030：电池LED消灯指令，当驱动M8030时，及时电池电压降低，PLC面板的LED也不会点亮。
M8031：非锁存内存全部清除M8032：锁存内存全部清除M8033：内存保持停止，ON时内存保持，当PLC从RUN→STOP，图像存储或者数据存储的内容保持原来状态。
M8034：所有输出禁止M8035：强制RUN模式M8036：强制RUN指令M8037：强制STOP指令M8038: ON时，通讯参数被设定；在FX2、FX2C里，作为RAM文件寄电器全部删除动作。
三菱G功能码和M功能码
三菱G功能码和M功能码三菱数控指令格式G指令1）三菱系统数控铣床和加工中心代码分组意义格式G00 01 快速进给、定位G00 X-- Y-- Z--G01 直线插补G01 X-- Y-- Z—F--G02 圆弧插补CW（顺时针）G02(G03) X—Y—I—J—F--；G02(G03) X—Y—R—F--；G03 圆弧插补CCW（逆时针）G04 00 暂停G04 X_；或G04 P_；单位：秒G15 17 取消极坐标指令G15 取消极坐标方式G16 极坐标指令G1x; 极坐标指令的平面选择（G17，G18，G19）G16; 开始极坐标指令G9x G01 X_Y_ 极坐标指令:G90指定工件坐标系的零点为极坐标的原点G91指定当前位置作为极坐标的原点G17 02 XY平面G17选择XY平面；G18选择XZ平面；G19选择YZ平面。
G18 ZX平面G19 YZ平面G20 06 英制指令G21 公制指令G28 00 回归参考点G28 X-- Y-- Z--G29 由参考点回归G29 X-- Y-- Z--G40 07 刀具半径补偿取消G40G41 左半径补偿G42 右半径补偿G43 08 刀具长度补偿+G44 刀具长度补偿－G49 刀具长度补偿取消G49G50 11 比例缩放取消G50；缩放取消G51 比例缩放G51 X_Y_Z_P_；缩放开始X_Y_Z_：比例缩放中心坐标P_：比例缩放倍率G52 00 局部坐标系设定G54(G54～G59) G52 X_Y_Z_；设定局部坐标系G52 X0 Y0 Z0；取消局部坐标系G54 14 选择工作坐标系1 GXXG55 选择工作坐标系2G56 选择工作坐标系3G57 选择工作坐标系4G58 选择工作坐标系5G59 选择工作坐标系6G68 16 坐标回转Gn G68 α_ β_R_：坐标系开始旋转Gn ：平面选择码α_ β_：回转中心的坐标值R_：回转角度最小输入增量单位：0.001deg有效数据范围：-360.000到360.000G69 坐标回转取消G69：坐标轴旋转取消指令G8Δ（G7Δ）标准固定循环G8Δ（G7Δ）X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，S_，I_，J_；G8Δ（G7Δ）X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，R_，I_，J_；G8Δ（G7Δ）：孔加工模式X_Y_Z_：孔位置资料R_Q_P_F_：孔加工资料L_：重复次数S_：主轴旋转速度，S_，R_ ：同期切换或是复位时的主轴旋转速度，I_：位置定位轴定位宽度，J_；钻孔轴定位宽度G73 09 步进循环G73 X-- Y-- Z-- Q-- R-- F—P-, I－, J－；P：暂停指定G74 反向攻牙G74 X-- Y-- Z-- R-- P—R（or S1,S2）--, I－, J－；P：暂停指定G76 精搪孔G76 X-- Y-- Z-- R-- I—J-- F--；G80 固定循环取消G80；固定循环取消G81 钻孔、铅孔G81 X-- Y-- Z-- R-- F—, I－, J－；G82 钻孔、计数式搪孔G82 X-- Y-- Z-- R-- F—P-, I－, J－；P：暂停指定G83 深孔钻循环G83 X-- Y-- Z-- R—Q-- F—, I－, J－；Q: 每次切削量的指定，通常以增量值来指定G84 攻牙循环G84 X-- Y-- Z-- R—F—P--R（or S1,S2）--, I－, J－；P: 暂停指定G85 搪孔G85 X-- Y-- Z-- R--F--, I－, J－；G86 搪孔G86 X-- Y-- Z-- R--F--P－；G87 反向搪孔G87 X-- Y-- Z-- R-- I－J－F--；G88 搪孔G88 X-- Y-- Z-- R--F—P--；G89 搪孔G89 X-- Y-- Z-- R--F—P--；G90 03 绝对值指定GXXG91 增量值指定G92 00 主轴钳制速度设定G92 Ss Qq ；Ss：最高钳制转速Qq：最低钳制转速G98 10 起始点基准复位GXXG99 R点基准复位2）三菱系统数控车床代码分组意义格式G00 01 快速进给、定位G00 X-- Z--G01 直线插补G01 X-- Z--G02 圆弧插补CW（顺时针）G03 圆弧插补CCW（逆时针）G04 00 暂停G04 X/U_；或G04 P_；单位：秒G20 06 英制指令G21 公制指令G28 0 回归参考点G28 X-- Z--G29 由参考点回归G29 X-- Z--G33 01 螺纹切削（等螺距）G33 Z/W…X/U…F…Q…（普通螺纹切削指令）F为长轴方向螺距，Q螺纹开始的偏移角度，0.001～360.000°。
三菱PLC指令说明
三菱PLC指令说明在自动化控制领域，PLC（可编程逻辑控制器）是一种非常常见且重要的设备。
其中，三菱PLC性能稳定、使用方便，被广泛应用于各种自动化系统中。
在三菱PLC程序编写中，指令是最基本的操作单位。
本文将介绍三菱PLC常见的指令及其说明。
一、概述在PLC编程中，指令是进行输入输出操作、逻辑运算、数学运算等各种控制操作的基本组成单元。
PLC的指令可以分为通用型指令、特殊型指令和扩展型指令三种。
通用型指令：适用于各种自动化系统的通用型操作指令，包含起始指令、结束指令和中间指令等。
特殊型指令：适用于特定的设备或应用环境的操作指令，包含通讯指令、计数指令和位置控制指令等。
扩展型指令：可以根据实际需要进行编写，适用于自定义操作的指令。
在三菱PLC编程中，常用的指令有以下几种：二、指令详解1、LD/AND指令：LD指令用于将1赋值给变量，AND指令则是将变量与1进行“与”运算。
这两个指令都可以用于开关操作，如将一个输入信号的状态赋值给一个变量。
举例：LD X1(将X1赋值为1)；AND X2(将X2与1进行“与”运算)2、OR指令：用于将一个变量的值与另一个变量或常量相加。
举例：OR Y1 X0；OR Y1 1(将变量或常量与Y1相加)3、OUT指令：将变量值赋值给输出端口，以控制输出器件。
举例：OUT Y1 X1(将X1的值赋值给Y1)4、SET/RES指令：SET指令用于设定一个位的状态为1，RES 指令是将一个位的状态设为0。
举例：SET M0.0(将M0.0设为1)；RES M0.0(将M0.0设为0)5、MOV指令：将一个变量的值赋值给另一个变量。
举例：MOV D0 X10(将X10的值赋值给D0)6、CMP指令：用于比较两个数的大小（位、字、长）。
举例：CMP D0 D1(比较D0和D1的大小)7、ADD/SUB指令：ADD指令用于将两个数相加并将结果存储到一个变量中，SUB则是将两个数相减。
三菱PLC指令详解
一顺控指令1 触点指令00 LD 逻辑操作开始01 LDI 逻辑非操作开始02 AND 逻辑乘03 ANI 逻辑乘非04 OR 逻辑加05 ORI 逻辑加非2 连接指令06 ANB AND逻辑块与07 ORB OR逻辑块或08 MPS 存储操作结果09 MRD 从MPS读取操作结果10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果3 输出指令11 OUT 软元件输出12 SET 软元件置位13 RST 软元件复位14 PLS 在输入信号的上升沿15 PLF 在输入信号的下降沿16 CHK 软元件输出翻转4 移位指令17 SFT 元件移1位18 SFTP 元件移1位5 主控指令19 MC 主控开始20 MCR 主控复位6 结束指令21 FEND 结束主程序22 END 总的程序末尾，返回第0步7 其它指令23 STOP 停止24 NOP 空操作二基本指令1 比较指令16位数据比较25 LD= 当S1=S2, 接通，当S1≠S2, 断开26 AND=27 OR=28 LD<> 当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开29 AND<>30 OR<>31 LD> 当S1>S2, 接通，当S1≤S2, 断开32 AND>33 OR>34 LD<= 当S1≤S2, 接通，当S1>S2, 断开35 AND<=36 OR<=37 LD< 当S1<S2, 接通，当S1≥S2, 断开38 AND<39 OR<40 LD>= 当S1≥S2, 接通，当S1<S2, 断开41 AND>=42 OR>=32位数据比较43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通44 ANDD=45 ORD=46 LDD<> 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通47 ANDD<>48 ORD<>49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通50 ANDD>51 ORD>52 LDD<= 当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通53 ANDD<=54 ORD<=55 LDD< 当(S1+1,S1)<(S2+1,S2), 接通56 ANDD<57 ORD<58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通59 ANDD>=60 ORD>=2 算术运算指令二进制16位加/减61 + (D)+(S)→(D)62 +P63 + (S1)+(S2)→(D)64 +P65 - (D)-(S)→(D)66 -P67 - (S1)-(S2)→(D)68 -P二进制32位加/减69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D)70 D+P71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)72 D+P73 D- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)74 D-P75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)76 D-P77 * (S1)×(S2)→(D+1,D)78 *P79 / (S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1)80 /P81 D* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)82 D*P83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)84 D/P85 B+ (D)+(S)→(D)86 B+P87 B+ (S1)+(S2)→(D)88 B+P89 B- (D)-(S)→(D)90 B-P91 B- (S1)-(S2)→(D)92 B-P93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D)94 DB+P95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)96 DB+P97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)98 DB-P99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D) 100 DB-P101 B* (S1)×(S2)→(D+1,D)102 B*P103 B/ (S1)/(S2)→商(D),余数(D+1) 104 B/P105 DB* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)106 DB*P107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 108 DB/P109 INC (D)+1→(D)110 INCP111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D) 112 DINCP113 DEC (D)-1→(D)114 DECP115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D) 116 DDECP3 BCD—二进制转换117 BCD (S)→(D)BCD转换118 BCDP119 DBCD (S+1,S)→(D+1,D) 120 DBCDP121 BIN (S)→(D)二进制转换122 BINP123 DBIN (S+1,S)→(D+1,D) 124 DBINP4 数据传送指令125 MOV (S)→(D)126 MOVP127 DMOV (S+1,S)→(D+1,D)128 DMOVP129 CML (S)→(D)130 CMLP131 DCML (S+1,S)→(D+1,D)132 DCML133 DCMLP134 BMOV (S)→(D)n个135 BMOVP136 FMOV (S)→(D)n个137 FMOVP138 XCH (D1)←→(D2)139 XCHP140 DXCH (D1+1,D1)←→(D2+1,D2)141 DXCHP5 程序分支指令142 CJ 条件满足，跳转到P**处143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期, 跳转到P**处144 JMP 无条件跳转到P**处145 CALL 执行P**处子程序146 CALLP147 RET 从子程序返回148 EI 允许中断149 DI 禁止中断150 IRET 从中断程序返回151 SUB 执行n指定的程序152 SUBP6 程序切换指令153 CHG 在主副程序间切换7 刷新指令154 COM 执行通讯刷新155 EI 允许通讯刷新156 DI 禁止通讯刷新157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M90 52 ON时有效三应用指令1 逻辑运算指令158 WAND (D) AND (S)→(D)159 WANDP160 WAND (S1) AND (S2)→(D)161 WANDP162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D) 163 DANDP164 WOR (D) OR (S)→(D)165 WORP166 WOR (S1) OR (S2)→(D)167 WORP168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D) 169 DORP170 WXOR (D) XOR (S)→(D)异或171 WXORP172 WXOR (S1) XOR (S2)→(D)173 WXORP174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 175 DXORP176 WXNR (D) XOR (S)→(D)177 WXNRP178 WXNR (S1) XOR (S2)→(D)179 WXNRP180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D) 181 DXNRP182 NEG 0-(D)→(D)补码183 NEGP2 旋转指令184 ROR n位右转185 RORP186 RCR n位右转(带进位) 187 RCRP188 ROL n位左转189 ROLP190 RCL n位左转(带进位) 191 RCLP192 DROR n位右转193 DRORP194 DRCR n位右转(带进位) 195 DRCRP196 DROL n位左转197 DROLP198 DRCL n位左转(带进位) 199 DRCLP3 移位指令200 SFR n位右移201 SFRP202 SFL n位左移203 SFLP204 BSFR 1位右移205 BSFRP206 BSFL 1位左移207 BSFLP208 DSFR 1位右移209 DSFRP210 DSFL 1位左移211 DSFLP4 数据处理指令212 SER 数据搜索213 SERP214 SUM 位检查215 SUMP216 DSUM217 DSUMP218 DECO 译码编码219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG 7段编码223 BSET 对字中n位置位224 BSETP225 BRST 对字中n位复位226 BRSTP227 DIS 组合分离228 DISP229 UNI230 UNIP231 ASC ASCII转化5 先进先出指令232 FIFW FIFO写233 FIFWP234 FIFR FIFO读235 FIFRP6 内存缓冲区存取指令236 FROM 从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO239 DFROP240 TO 向特殊功能模块写数据241 TOP242 DTO243 FROM 从远程I/O站读数据244 FROMP245 DFRO246 DFROP247 TO 向远程站写数据248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令251 FOR 重复n次252 NEXT8 本地站、远程I/O站存取指令253 LRDP 从本地站读数据254 LWTP 向本地站写数据255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据9 显示指令257 PR 从指定的8点字软元件输出16个字符的ASCII码258 PR 顺序向输出模块输出ASCII 码, 直到结束符NUL(00H)259 PRC 将字软元件的注释转换成ASCII码，并输出260 LED 将指定的8点字软元件显示16个字符的ASCII码261 LEDA 显示指定的英文数字字符262 LEDB263 LEDC 显示软元件S的注释264 LEDR 显示复位10 其它指令265 WDT WDT复位266 WDTP267 CHK 故障检测268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定269 SLTR 状态锁存复位，且执行SLT 270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行272 STC 进位标志(M9012)ON273 CLC 进位标志(M9012)OFF274 DUTY 用户定义时钟11 伺服指令275 DSFRP 请求启动伺服程序276 PSFLP 数据修改特殊继电器和特殊寄存器一特殊继电器M清单M9000 熔丝断M9002 I/O组件校验出错M9004 MINI网通讯出错M9005 AC电源掉电检测M9006 电池电压低M9007 电池电压低锁存M9008 自诊断出错M9009 信号报警器检测M9010 运算出错标志M9011 运算出错标志锁存M9012 进位标志M9016 数据存储区清零标志M9017 数据存储区清零标志M9018 数据通讯监控切换M9020 0号用户定时时钟M9021 1号用户定时时钟M9022 2号用户定时时钟M9023 3号用户定时时钟M9024 4号用户定时时钟M9025 时钟数据设置请求M9026 时钟数据出错M9027 时钟数据显示M9028 时钟数据读请求M9030 0.1秒时钟M9031 0.2秒时钟M9032 1秒时钟M9033 2秒时钟M9034 1分钟时钟M9036 常开M9037 常闭M9038 RUN后第一个扫描周期ONM9039 运行标志M9040 暂停PAUSE允许线圈M9041 PAUSE状态触点M9042 停止状态触点M9043 采样跟踪完成M9044 采样跟踪M9046 采样跟踪M9047 采样跟踪准备M9048 RUN LED闪烁标志M9049 切换输出字符数目M9050 存放操作结果的存储区交换触点M9051 CHG指令执行禁止M9052 SEG指令切换M9053 EI/DI指令切换M9054 单步运行标志M9055 状态锁存完成标志M9056 主程序P, I设置请求M9057 副程序P, I设置程序M9060 副程序2P, I设置程序M9061 副程序3P, I设置程序M9060 远程终端出错M9061 通讯出错M9065 分离传送状态M9066 传送处理切换M9067 I/O组件出错检测M9068 测试模式M9069 线路故障时的输出M9073 WDT出错标志M9074 PCPU准备完成标志M9075 测试模式标志M9076 外部急停输入标志M9077 手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078 测试模式请求出错标志M9079 伺复程序设置出错标志M9081 对远程模块的通讯请求M9082 最终站数不一致M9084 出错检测M9086 运行标志BASIC程序M9087 暂停(PAUSE)标志M9091 操作运行出错细节标志M9091 微机子程序调用出错标志M9092 双电源模块过热M9093 双工电源模块出错M9094 I/O改变标志M9095 双工运行校验出错M9096 A3VCPU A自校出错M9097 A3VCPU B自校出错M9098 A3VCPU C自校出错M9099 A3VTU自校出错M9100 SFC程序登记M9101 SFC程序起/停M9102 SFC启动状态M9103 连续步转移有效/失效M9104 连续转移防止标志M9108 步转移监控定时器起始(对应D9108) M9109 步转移监控定时器起始(对应D9109)M9110 步转移监控定时器起始(对应D9110)M9111 步转移监控定时器起始(对应D9111)M9112 步转移监控定时器起始(对应D9112)M9113 步转移监控定时器起始(对应D9113)M9114 步转移监控定时器起始(对应D9114)M9180 激活步采样跟踪完成标志M9181 激活步采样跟踪执行标志M9182 激活步采样跟踪有效M9196 在块停止时控制输出M9197~9198 保险丝熔断，I/O校核出错显示切换二特殊寄存器D9000 保险丝断D9001 保险丝断D9002 I/O组件校验出错D9003 SUM指令检测位数D9004 MINI网主通讯组件出错D9005 AC掉电计数D9006 电池不足D9008 自诊断出错D9009 信号报警器检测D9010 出错步D9011 出错步D9014 I/O控制模式D9015 CPU运行状态D9016 ROM/RAM设置D9017 最小扫描时间D9018 当前扫描时间D9019 最大扫描时间D9020 恒定扫描D9021 扫描时间D9022 1秒计数器D9025 时钟数据(年，月)D9026 时钟数据(日，时)D9027 时钟数据(分，秒)D9028 时钟数据(星期)D9021~D9034 远程终端组件参数设置D9035 远程I/O组件的通讯属性D9035 扩展文件寄存器D9036 总的站数D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址D9038~9039 LED显示优先级D9044 采样跟踪D9050 SFC程序出错代码D9051 出错块D9052 出错步D9053 转移出错D9054 出错顺控步D9055 状态锁存步序号D9061 通讯出错代码D9072 PC通讯检测D9081 对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082 最后的站号D9090 微机子程序输入数据区首软元件号D9091 指令出错D9094 待更换的I/O组件的首地址D9095 A3VTS系统和A3VCPU的运行状态D9096 A3VCPU A自检出错D9097 A3VCPU B自检出错D9098 A3VCPU C自检出错D9099 A3VTU 自检测出错D9100~D9107 断保险丝的组件D9100 保险丝熔断的组件D9108~D9114 步转移监控定时器设置D9116~D9123 I/O组件校验出错D9124 信号器报警数量检测D9125~D9132 信号报警器地址号D9133~D9140 远程终端卡信息D9141~D9172 通讯重发次数D9173 模式设置D9174 设置重发次数D9175 线缆出错模块出错代码D9180~9193远程终端模块出错代码D9180 轴1和轴2的限位开关输出状态存储区D9181 轴3和轴4的限位开关输出状态存储区D9182 轴5和轴6的限位开关输出状态存储区D9183 轴7和轴8的限位开关输出状态存储区D9184 CPU出错的原因D9185 伺服放大器接线数据D9187 手动脉冲发生器轴设置出错D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错D9189 出错程序号D9190 数据设置出错D9191 伺服放大器类型D9196~9199 故障站检测D9200 LRDP处理结果D9201 LWTP处理结果D9204 通讯状态D9205 执行回送的站D9206 执行回送的站D9207 通讯扫描时间(最大值)D9208 通讯扫描时间(最小值)D9209 通讯扫描时间(当前值)D9210 重发次数D9211 环路切换计数D9212 就地站运行状态(1~16)D9213 就地站运行状态(17~32)D9214 就地站运行状态(33~48)D9215 就地站运行状态(49~64)D9216 就地站出错检测(1~16)D9217 就地站出错检测(17~32)D9218 就地站出错检测(33~48)D9219 就地站出错检测(49~64)D9220 就地站参数不匹配或(1~16)远程站I/O分配出错D9221 就地站参数不匹配或(17~32)远程站I/O分配出错D9222 就地站参数不匹配或(33~48)远程站I/O分配出错D9223 就地站参数不匹配或(49~64)远程站I/O分配出错D9224 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16) D9225 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32) D9226 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48) D9227 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64) D9228 就地站或远程I/O站出错(1~16)D9229 就地站或远程I/O站出错(17~32) D9230 就地站或远程I/O站出错(33~48) D9231 就地站或远程I/O站出错(49~64) D9232 就地站或远程I/O站环路出错D9233 就地站或远程I/O站环路出错D9234 就地站或远程I/O站环路出错D9235 就地站或远程I/O站环路出错D9236 就地站或远程I/O站环路出错D9237 就地站或远程I/O站环路出错D9238 就地站或远程I/O站环路出错D9239 就地站或远程I/O站环路出错D9240 检测到接收出错的次数D9243 本站站号检测D9244 从站的总数D9245 检测到的接收出错次数D9248 就地站运行状态D9249 就地站运行状态D9250 就地站运行状态D9251 就地站运行状态D9252 就地站出错检测D9253 就地站出错检测D9254 就地站出错检测D9255 就地站出错检测各种软元件一览表项目A1,A1NA1S A2,A2NA2C A2-S1A2N-S1 A3,A3NA3A A2U, A3UA4UI/O软元件点256 512 1024 2048 8192输入继电器X 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF输出继电器Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF辅助继电器内部继电器(1000点)M0~M999 M0~M999, M204 8~8191特殊继电器(256点)M9000~M9255锁存继电器(1048点)L1000~L2048通讯用继电器(2048点)B0~B3FF B0~BFFF定时器100ms定时器(200点)T0~T19910ms定时器(56点)T200~T255100ms记忆定时器(0点)计数器(256点)C0~C255寄存器数据寄存器(1024点)D0~D1023 D0~D6143特殊寄存器(256点)D9000~D9255通讯寄存器(1024点)W0~W3FF W0~WFFF累加器(2点)A0,A1变址寄存器(2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点) 嵌套(8点)N0~ N7指针(256点)P0~P255中断指针(32点)I0~I31常数十进制K (16位)-32768~+32767(32位)-2147483648 ~+2147483647十六进制H (16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF。
三菱PLC指令说明-基础教程
五、 ORB 指令
NN ORB
ORB 无目标元素
• 功能：ORB指令表示触点块与前面的触点相并联
• 指令说明：
• * 用2个以上的触点串联连接的回路被称 为串联回
• 路块。将串联回路块并列连接时，分支 开始用
• LD、LDI指令，分支结束用ORB指令。
• * ORB指令是不带软元件编号的独立指令。
D：目标元件
2、意义：MOV 指令是将一来源元件的状态或数值传送 （拷贝）到目标元件。
六、比较指令 CMP / CMPP
1、格式：CMP S1，S2，D S1，S2：比较用的两元件或数值 D：目标元件
2、意义： 将S1及S2互相比较，并指定目标元件来反应大 于、等于、小于动作。
十、交替输出指令 ALT
例如: FX2N-64MR-D
1、输入、输出继电器
1）输入继电器（X）用八进制数表示 基本单元编号：X0～X77；扩展单元编号：X0～X267 是PLC与外部用户输入设备连接的接口单元，用以接受输入设
备发来的输入信号。输入继电器的线圈与PLC的输入端子相连，由 外部开关通过输入端子来驱动。 2）输出继电器（Y）用八进制数表示
OFF
ON
ON
OFF
反转
• INV 取反指令的应用
十、 PLS，PLF 脉冲输出指令
PLS YM PLF YM
特殊的 M 除外
• 功能：
•
PLS：上升沿微分输出指令，用于短时间的脉
•
冲输出。
•
PLF：下降沿微分输出指令，控制线路由闭合
•
到断开。
• 指令说明：
• * 使用PLS指令时，仅在驱动输入为ON 后的一个
3）特殊数据寄存器D8000~D8255，共256点
三菱FX2n系列PLC编程元件的分类及编号三菱plc
三菱FX2n系列PLC编程元件的分类及编号- 三菱plc系列plc编程元件的编号分为两个部分：第一部分是代表功能的字母。
如输入继电器用“X”表示、输出继电器用“Y”表示。
其次部分为数字，数字为该类器件的序号。
系列PLC中输入继电器及输出继电器的序号为八进制，其余器件的序号为十进制。
系列PLC硬件生疏三菱公司的FX系列PLC是比较具有代表性的微型PLC，除具有基本的指令表编程以外，还可以接受梯形图编程及对应机械动作流程进行挨次设计的SFC （Sequential Function Chart）挨次功能图编程，而且这些程序可以相互转换。
在FX系列PLC中设置了高速计数器扩大了PLC的应用领域。
系列PLC外部结构系列PLC的硬件结构可以参考图1-4中带扩展模块的PLC，图中表示出主机如何扩展，通信接口位置等。
图1-8为-64MR的主机外形图。
其面板部件如图中注释。
具体I/O 端子编号见图1-9。
接受继电器输出，输出侧左端4个点公用一个COM 端，右边多输出点公用一个COM端。
输出的COM比输入端要多，主要考虑负载电源种类较多，而输入电源的类型相对较少。
对于晶体管输出其公用端子更多，图1-10为-16MT的输出端子。
FX系列PLC型号的含义在PLC的正面，一般都有表示该PLC型号的符号，通过阅读该符号即可以获得该PLC的基本信息。
FX系列PLC的型号命名基本格式如下：序列号：0、0S、0N、2、2C、1S、2N、2NC。
I/O总点数：10～256。
单元类型：M—基本单元；E—输入输出混合扩展单元及扩展模块；EX－输入专用扩展模块；EY－输出专用扩展模块。
输出形式：R－继电器输出；T－晶体管输出；S－晶闸管输出。
特殊品种区分：Ｄ－DC电源，DC输入；A1－AC电源，AC输入；Ｈ－大电流输出扩展模块（1A/1点）；Ｖ—立式端子排的扩展模块；Ｃ—接插口输入输出方式；Ｆ－输入滤波器1ms的扩展模块；Ｌ－TTL输入扩展模块；Ｓ－独立端子（无公共端）扩展模块。
对三菱plc指令的理解解析
CJ：条件跳转CALL：子程序调用SRET：子程序返回
FENN：主程序结束FOR：循环开始NEXT：循环结束
LD=：读取“等于比较节点”
LD>：读取“大于比较节点”
LD<：读取“小于比较节点”
LD<>：读取“不等于比较节点”
LD<=：读取“小于等于比较点”
LD>=：读取“大于等于比较节点”
OR<=：并联“小于等于比较节点”
T0~T199 200点100ms T200~T245 46点10ms
T246~T249 4点10ms累计型T250~T255 5点100ms累计型
定时器的范围是0~32767
C0~C99 100点C100~199 100点累计型C200~C219 20点C220~C234 15点累计型
16位0~32767 32位-2147483648~+2147483647
[MOV K3 D1] 是把3传到D1里（K表示常数 H表示十六进制的常数,在plc里不能直接的写一个数值，要写数据前面加K 或者H ）
[DMOV K50000 D4]是把K50000传送到D4，D5面
[MOV D10 D4] 是把D10里的数据传送到D4里
[DMOV D20 D22] 是把（D20，D21）（是一个32位数据）里的数据传送到（D22，D23）里去
ANDP：上升沿接通，串联连接。ANDF：下升沿接通，串联连接。
ALT：交替指令NOP：空操作
ORP：上升沿接通，并联连接ORF：下升沿接通，并联连接
MC：主控MCR主控结束
CMP：比较（可32可脉冲全支持）
ZCP：区域比较（可32可脉冲全可用）
三菱plc常用的指令详解
以下是三菱plc常用的指令，还有不懂的可以问我一程序流程控制指令—FNC00~0900 CJ 条件转移01 CALL 子程序调用02 SRET 子程序返回03 IRET 中断返回04 EI 开中断05 DI 关中断06 FEND 主程序结束07 WDT 监控定时器刷新08 FOR 循环开始09 NEXT 循环结束二传送、比较指令—FNC10~19 BIN----二进制BCD----十进制10 CMP 比较11 ZCP 区间比较12 MOV 传送13 SMOV BCD码移位传送14 CML 取反传送15 BMOV 数据块传送（n点→n点）16 FMOV 多点传送（1点→n点）17 XCH 数据交换，（D0）←→（D2）18 BCD BCD变换，BIN→BCD19 BIN BIN变换，BCD→BIN三算术、逻辑运算指令—FNC20~29 BIN----二进制BCD----十进制20 ADD BIN加法21 SUB BIN减法22 MUL BIN乘法23 DIV BIN除法24 INC BIN加一25 DEC BIN减一26 W AND 字与27 WOR 字或28 WXOR 字异或29 NEG 求BIN补码四循环、移位指令—FNC30~3930 ROR 循环右移31 ROL 循环左移32 RCR 带进位循环右移33 RCL 带进位循环左移34 SFTR 位右移35 SFTL 位左移36 WSFR 字右移37 WSFL 字左移38 SFWR FIFO写入39 SFRD FIFO读出五数据处理指令—FNC40~4940 ZRST 区间复位41 DECO 解码42 ENCO 编码43 SUM 求置ON位总数44 BON ON位判别45 MEAN 求平均值46 ANS 信号报警器标志置位47 ANR 信号报警器标志复位48 SQR BIN平方根49 FLT BIN整数→BIN浮点数六高速处理指令—FNC50~5950 REF 输入输出刷新51 REFF 输入滤波时间常数调整52 MTR 矩阵输入53 HSCS 高速记数器比较置位54 HSCR 高速记数器比较复位55 HSZ 高速记数器区间比较56 SPD 速度检测57 PLSY 脉冲输出58 PWM 脉冲宽度调制59 PLSR 带加减速功能的脉冲输出七方便指令—FNC60~6960 IST 状态初始化61 SER 数据搜索62 ABSD 绝对值凸轮顺控63 INCD 增量凸轮顺控64 TTMR 示教定时器65 STMR 专用定时器—可定义66 ALT 交替输出67 RAMP 斜坡输出68 ROTC 旋转工作台控制69 SORT 数据排序八外部I/O设备指令—FNC70~7970 TKY 10键输入71 HKY 16键输入72 DSW 拨码开关输入73 SEGD 七段译码74 SEGL 带锁存的七段码显示75 ARWS 方向开关76 ASC ASCII码转换77 PR 打印输出78 FROM 读特殊功能模块79 TO 写特殊功能模块九外围设备指令—FNC80~8980 RS RS-232C串行通讯81 PRUN 并行运行82 ASCI 十六进制→ASCII83 HEX ASCII→十六进制84 CCD 校验码85 VRRD 电位器读入86 VRSC 电位器设定88 PID PID控制十F2外部模块指令—FNC90~9990 MNET F-16N, Mini网91 ANRD F2-6A, 模拟量输入92 ANW* *2-6*, 模拟量输出93 RMST F2-32RM, 启动RM94 RMWR F2-32RM, 写RM95 RMRD F2-32RM, 读RM96 RMMN F2-32RM, 监控RM97 BLK F2-30GM, 指定块98 MCDE F2-30GM, 机器码十一浮点数运算指令—FNC110~132110 ECMP BIN浮点数比较111 EZCP BIN浮点数区间比较118 EBCD BIN浮点数→BCD浮点数119 EBIN BCD浮点数→BIN浮点数120 EADD BIN浮点数加法121 ESUB BIN浮点数减法122 EMUL BIN浮点数乘法123 EDIV BIN浮点数除法127 ESQR BIN浮点数开方129 INT BIN浮点数→BIN整数130 SIN BIN浮点数正弦函数（SIN）131 COS BIN浮点数余弦函数（COS）132 TAN BIN浮点数正切函数（TAN）十二交换指令—FNC147147 SW AP 高低字节交换十三定位指令—FNC155~159155 ABS 读当前绝对值位置156 ZRN 返回原点157 PLSY 变速脉冲输出158 DRVI 增量式单速位置控制159 DRV A 绝对式单速位置控制十四时钟运算指令—FNC160~169160 TCMP 时钟数据比较161 TZCP 时钟数据区间比较162 TADD 时钟数据加法163 TSUB 时钟数据减法166 TRD 时钟数据读出167 TWR 时钟数据写入169 HOUR 小时定时器十五变换指令—FNC170~177170 GRY 二进制数→格雷码171 GBIN 格雷码→二进制数176 RD3A 读FXon-3A模拟量模块177 WR3A 写FXon-3A模拟量模块十六触点比较指令—FNC224~246224 LD= (S1)=(S2)时运算开始之触点接通225 LD> (S1)>(S2)时运算开始之触点接通226 LD< (S1)<(S2)时运算开始之触点接通228 LD<> (S1)≠(S2)时运算开始之触点接通229 LD≤ (S1)≤(S2)时运算开始之触点接通230 LD≥ (S1)≥(S2)时运算开始之触点接通232 AND= (S1)=(S2)时串联触点接通233 AND> (S1)>(S2)时串联触点接通234 AND< (S1)<(S2)时串联触点接通236 AND<> (S1)≠(S2)时串联触点接通237 AND≤ (S1)≤(S2)时串联触点接通238 AND≥ (S1)≥(S2)时串联触点接通240 OR= (S1)=(S2)时并联触点接通241 OR> (S1)>(S2)时并联触点接通242 OR< (S1)<(S2)时并联触点接通244 OR<> (S1)≠(S2)时并联触点接通245 OR≤ (S1)≤(S2)时并联触点接通246 OR≥ (S1)≥(S2)时并联触点接通提问人的追问2011-04-13 14:16楼主三菱PLC 编程手册目录第一章FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介 (1)1.1.1 FX1N PLC 的提出 (1)1.1.2 FX1N PLC 的特点 (1)1.1.3 FX1N PLC 产品举例 (1)1.1.4 关于本手册 (1)1.2 编程简介 (1)1.2.1 指令集简介 (2)1.2.2 资源集简介 (7)1.2.3 编程及应用简介 (9)第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表 (10)2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT］指令 (10)2.2.1 指令解说 (10)2.2.2 编程示例 (10)2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF］指令 (11)2.3.1 指令解说 (11)2.3.2 编程示例 (12)2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF］指令 (13)2.4.1 指令解说 (13)2.4.2 编程示例 (13)2.5 [ANB],[ORB］指令 (14)2.5.1 指令解说 (14)2.5.2 编程示例 (14)2.6 [INV］指令 (15)2.6.1 指令解说 (15)2.6.2 编程示例 (15)2.7 [PLS],[PLF］指令 (16)2.7.1 指令解说 (16)2.7.2 编程示例 (17)2.8 [SET]，[RST]指令 (17)2.8.1 指令解说 (17)2.8.2 编程示例 (18)2.9 [NOP]，[END]指令 (18)2.9.1 指令解说 (18)2.9.2 编程示例 (18)2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令 (18)2.10.1 指令解说 (18)2.10.2 编程示例 (19)2.11[MC],[MCR]指令 (21)2.11.1指令解说 (21)2.11.2 编程示例 (21)第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明 (22)3.1.1 指令解 (22)3.1.2 编程示例 (25)3.2 步进顺控指令应用 (25)3.2.1 单一流程示例 (25)3.2.2 选择性分支与汇合示例 (26)3.2.3 并行分支与汇合示例 (27)3.2.4 循环和跳转示例 (29)第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表 (31)4.2 程序流程 (33)4.2.1 条件跳转[CJ] (33)4.2.2 子程序调用[CALL] (35)4.2.3 子程序返回[SRET] (35)4.2.4 主程序结束[FEND] (36)4.2.5 循环范围开始［FOR] (37)4.2.6 循环范围结束「NEXT] (37)4.3 传送与比较 (38)4.3.1 比较指令[CMP] (39)4.3.2 区域比较［ZCP] (40)4.3.3 传送指令[MOV] (41)4.3.4 反向传送［CML] (43)4.3.5 BCD 转换［BCD] (44)4.3.6 BIN 转换［BIN] (45)4.4 四则逻辑运算 (46)4.4.1 BIN 加法运算[ADD] (46)4.4.2 BIN 减法运算[SUB] (47)4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] (48)4.4.4 BIN 除法运算［DIV] (49)4.4.5 BIN 1 [INC]................................... .. (50)4.4.6 BIN 减1 [DEC] (50)4.4.7 逻辑与[WAND] (51)4.4.8 逻辑或[WOR] (51)4.4.9 逻辑异或[WXOR] (52)4.4.10 求补［NEG] (53)4.4.11 BIN 开方运算[SQR] (53)4.5 循环与移位 (54)4.5.1 循环右移[ROR] (54)4.5.2 循环左移[ROL] (55)4.5.3带进位循环右移［RCR] .............................................. (56)4.5.4 带进位循环左移[RCL] (58)4.6 浮点数运算 (59)4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] (59)4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] (60)4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] (61)4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] (62)4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] (62)4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] (63)4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] (64)4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] (65)4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] (66)4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] (67)4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] (68)4.7 触点比较指令 (69)4.7.1 接点比较指令「LD※］ (69)4.7.2 接点比较指令「AND※］ (70)4.7.3接点比较指令「OR※］ (72)4.8 功能指令的基本规则 (73)4.8.1 ．功能指令的表示与执行形式................................ . (73)4.8.2 功能指令内的数值处理 (75)4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改 (77)第五章资源说明及应用5.1 变址寄存器V 、Z 说明及应用 (80)5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明 (80)5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用 (80)5.1.3 使用变址功能的注意事项 (81)5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用 (82)5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明 (82)5.2.2输入输出继电器应用 (83)5.3 辅助中间继电器M 说明及应用 (85)5.3.1 辅助中间继电器M 说明 (85)5.3.2 辅助中间继电器M 应用 (85)5.4 状杰继申器S 说明及应用 (87)5.4.1 状态继电器S 说明 (87)5.4.2 状态继电器S 应用 (88)5.5 定时器T 说明及应用 (88)5.5.1 定时器T 说明 (88)5.5.2 定时器T 应用 (90)5.6计数器C 说明及应用 (92)5.6.1 16 bit 计数器C 说明 (92)5.6.2 32 bit 计数器C 说明 (93)5.6.3 16 bit 计数器C 应用 (95)5.6.4 32 bit 计数器应用 (96)5.7数据寄存器D 说明及应用 (97)5.7.1 数据寄存器D 说明 (97)5.7.2 数据寄存器D 应用 (99)5.8程序位置指针P 说明及应用 (100)5.8.1 程序位置指针P 说明 (100)5.8.2 程序位置指针P 应用 (100)5.9常数标记K 、H 详细说明 (102)5.9.1 常数标记K (102)5.9.2 常数标记H (103)5.10 特殊软元件说明 (103)第六章PID指令说明及应用6.1 PID 运算 (104)6.1.1 (104)6.1.2 应用示例 (110)第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念：①、软件和硬件独立设计。
三菱PLC定位控制指令讲解，一文带你入门
三菱PLC定位控制指令讲解，一文带你入门描述：在自动控制系统中经常用到几种控制模式分别是位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式、全闭环控制模式。
但是比较常用的控制模式还是位置控制模式，说到位置控制模式那么我们就想到了定位控制指令，下面分别对这几个指令讲解一遍。
定位指令一、DSZR / 带DOG搜索的原点回归概要：执行原点回归，使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。
DOG搜索功能的对应允许使用近点DOG和零点信号的原点回归，但是不可以对零点信号计数后决定原点。
二、ZRN /原点回归概要：执行原点回归使机械位置与可编程控制器内的当前寄存器一致的指令该指令是PLC与伺服驱动器配合工作时，用指定脉冲速度和脉冲输出端口，让执行机构向动作原点（DOG）移动，直到遇到原点信号满足条件为止。
三、PLSV / 可变速脉冲输概要：输出带旋转方向的可变速的脉冲指令四、DRVI / 相对定位概要：以相对驱动方式执行单速定位的指令，用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量（相对）驱动方式只有晶体管输出PLC才能使用该指令。
五、DRVA/ 绝对定位概要：以绝对驱动方式执行单速定位的指令。
该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲，令伺服执行机构运动到指定目的点。
只有晶体管输出PLC才能使用该指令。
在三菱plc定位功能中，采用目标位置设定方式不同的相对定位(DRVI)指令和绝对定位(DRVA)指令，进行单速定位。
相对定位(DRVI)的目标位置设定方式采用相对地址的位置即增量式，绝对定位(DRVA)的目标位置设定方式采用绝对地址的位置即绝对量式。
(听起来很绕口) 首先我们需要了解的是增量式和绝对量.。
所谓的增量式就是以当前停止的位置作为起点，指定移动方向和移动量进行定位，简单来说就是以我现在停的地方作为起点你指定我向哪个方向走多少我就走多少，比如输入500，就向前走500，输入-1000,就往后退1000。
三菱PLC指令说明
三菱PLC指令说明1. 概述三菱PLC（Programmable Logic Controller）是一种可编程逻辑控制器，它通常应用于工业自动化领域中。
PLC通过编程来实现机器、设备和生产线的控制。
在编程过程中，指令是最基本的控制单元。
本文将介绍三菱PLC常用指令的使用方法和示例，以帮助初学者更快地上手PLC编程。
2. 指令分类三菱PLC指令主要分为以下几类：2.1. 位指令位指令是通过设置或清除变量中的某个位，来控制设备和机器的状态。
在PLC编程中，常用的位指令包括AND、OR、XOR、NOT、SET、RESET等。
2.1.1. AND指令AND指令用于将两个输入端的逻辑值做AND运算，并将结果输出到输出端。
具体语法如下：LD <输入端1>AND <输入端2>OUT <输出端>其中，<输入端1>和<输入端2>可以是一个变量、一个IO口或一个常量。
例如：LD Y0AND Y1OUT M0表示将Y0和Y1的逻辑值做AND运算，并将结果输出到M0。
2.1.2. OR指令OR指令用于将两个输入端的逻辑值做OR运算，并将结果输出到输出端。
具体语法如下：LD <输入端1>OR <输入端2>OUT <输出端>其中，<输入端1>和<输入端2>可以是一个变量、一个IO口或一个常量。
例如：LD Y0OR Y1OUT M0表示将Y0和Y1的逻辑值做OR运算，并将结果输出到M0。
2.1.3. XOR指令XOR指令用于将两个输入端的逻辑值做XOR运算，并将结果输出到输出端。
具体语法如下：XOR <输入端2>OUT <输出端>其中，<输入端1>和<输入端2>可以是一个变量、一个IO口或一个常量。
例如：LD Y0XOR Y1OUT M0表示将Y0和Y1的逻辑值做XOR运算，并将结果输出到M0。
三菱G功能码
三菱G功能码以及M功能码三菱数控指令格局三菱数控指令格局G指令1)三菱系统数控刨床以及加工中心代码分组意义格局G00 01快速进给、定位G00 X--Y--Z--G01直线插补G01 X--Y--Z-F--G02圆弧插补CW(顺时针)G02(G03)X-Y-I-J-F--；G02(G03)X-Y-R-F--；G03圆弧插补CCW(逆时针)G04 00暂停G04 X_；或者G04 P_；单元：秒G15 17勾销极坐标指令G15勾销极坐标方式G16极坐标指令G1x；极坐标指令的最简单的面选择(G17，G18，G19)G16；起头极坐标指令G9x G01 X_Y_极坐标指令：G90指定工件坐标系的零点为极坐标的原点G91指定时下位置作为极坐标的原点G17 02 XY最简单的面G17选择XY最简单的面；G18选择XZ最简单的面；G19选择YZ最简单的面。
G18 ZX最简单的面G19 YZ最简单的面G20 06英制指令G21公制指令G28 00热带参考点G28 X--Y--Z--G29由参考点热带G29 X--Y--Z--G40 07刀具半径补偿勾销G40 G41左半径补偿G42右半径补偿G43 08刀具长度补偿+G44刀具长度补偿-G49刀具长度补偿勾销G49 G50 11比例缩放勾销G50；缩放勾销G51比例缩放G51 X_Y_Z_P_；缩铺起头X_Y_Z_：比例缩放中心坐标P_：比例缩放倍率G52 00局部坐标系设定G54(G54~G59)G52 X_Y_Z_；设定局部坐标系G52 X0 Y0 Z0；勾销局部坐标系G54 14选择事情坐标系1 GXX G55选择事情坐标系2 G56选择事情坐标系3 G57选择事情坐标系4 G58选择事情坐标系5 G59选择事情坐标系6 G68 16坐标回转Gn G68α_β_R_：坐标系起头扭转Gn：最简单的面选择码α_β_：回转中心的坐标值R_：回转角度最小输入增量单元：0.001deg有用数值规模：-360.000到360.000 G69坐标回转勾销G69：坐标轴扭转勾销指令G8Δ(G7Δ)规范固定轮回G8Δ(G7Δ)X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，S_，I_，J_；G8Δ(G7Δ)X_Y_Z_R_Q_P_F_L_S_，R_，I_，J_；G8Δ(G7Δ)：孔加工标准样式X_Y_Z_：孔位置资料R_Q_P_F_：孔加关饷料L_：反复回数S_：主光轴扭转速度，S_，R_：同期切换或者是复位时的主光轴扭转速度，I_：位置定位轴定位宽度，J_；钻孔轴定位宽度G73 09步进轮回G73 X--Y--Z--Q--R--F-P-,I-,J-；P：暂停指定G74逆向攻牙G74 X--Y--Z--R--P-R(or S1,S2)--,I-,J-；P：暂停指定G76精搪孔G76 X--Y--Z--R--I-J--F--；G80固定轮回勾销G80；固定轮回勾销G81钻孔、铅孔G81 X--Y--Z--R--F-,I-,J-；G82钻孔、计数式搪孔G82 X--Y--Z--R--F-P-,I-,J-；P：暂停指定G83深孔钻轮回G83 X--Y--Z--R-Q--F-,I-,J-；Q：每一次磨削量的指定，凡是以增量值来指定G84攻牙轮回G84 X--Y--Z--R-F-P--R(or S1,S2)--,I-,J-；P：暂停指定G85搪孔G85 X--Y--Z--R--F--,I-,J-；G86搪孔G86 X--Y--Z--R--F--P-；G87逆向搪孔G87 X--Y--Z--R--I-J-F--；G88搪孔G88 X--Y--Z--R--F-P--；G89搪孔G89 X--Y--Z--R--F-P--；G90 03绝对值指定GXX G91增量值指定G92 00主光轴钳制速度设定G92 Ss Qq；Ss：最高钳制转速Qq：最低钳制转速G98 10起始点基准复位GXX G99 R点基准复位2)三菱系统数控车床代码分组意义格局G00 01快速进给、定位G00 X--Z--G01直线插补G01 X--Z--G02圆弧插补CW(顺时针)G03圆弧插补CCW(逆时针)G04 00暂停G04 X/U_；或者G04 P_；单元：秒G20 06英制指令G21公制指令G28 0热带参考点G28 X--Z--G29由参考点热带G29 X--Z--G33 01罗纹磨削(等螺距)G33 Z/W…X/U…F…Q…(平凡罗纹磨削指令)F为长轴标的目的螺距，Q罗纹起头的偏移角度，0.001~360.000°。
三菱PLC常用的一些功能指令三菱plc
三菱PLC常用的一些功能指令 - 三菱plc （D）CMP（P）比较-------将两源操作元件的数据作代数比较，结果送到目标元件中，打算目标元件的状态。
源操作元件：K/H KnX KnY KnM KnS T C D V/Z目标元件：Y M S格式：LD X0CMP（P） K100 C20 M0X0由OFF到ON 时：当K100C20当前值时，M0=1当K100=C20当前值时，M1=1当K100C20当前值时，M2=1当用连续方式执行CMP时，条件满足时，每个扫描周期执行一次。
（D）ZMP（P）区间比较--------将一个数据与两个源元件的数据区间作比较，结果送到目标元件中，打算目标元件的状态。
源操作元件：K/H KnX KnY KnM KnS T C D V/Z目标元件：Y M S格式：LD X0ZCP（P） K100 K120 C30 M3X0由OFF到ON时：当K100C30当前值时，M3=1当K100≤C30≥K120时，M4=1当K120C30当前值时，M5=1当用连续方式执行ZCP时，条件满足时，每个扫描周期执行一次。
（D）MOV（P）传送--------- 将操作元件的数据传送到目标元件中。
源操作元件：K/H KnX KnY KnM KnS T C D V/Z目标元件：KnY KnM KnS T C D V/Z格式：LD X0MOV（P） K100 D10当X0由OFF到ON时，将100 传送到D10中当用连续方式执行MOV时，条件满足时，每个扫描周期执行一次。
对于32位数据用DMOV 传送，用元件号相临的两元件组成元件对。
元件对的首位用奇数、偶数均可，但为避开出错，元件对的首位建议统一用偶数。
当传送指令执行时，常数自动转化成二进制数存入目标元件。
SMOV（P）移位传送--------将源元件的数据转化为BCD码，然后将BCD码依据要求移位后，传送到目标元件中。
源操作元件：K/H KnX KnY KnM KnS T C D V/Z目标元件：KnY KnM KnS T C D V/Zm：K H K/H的取值范围：1—4，即D1的值不行超过9999n：K H使用格式：如D1=1685 D2=0LD X0SMOV（P） D1 K4 K2 D2 K3当X0由OFF到ON时：将D1=1685转化为BCD 码为0001 0110 1000 0101 D2=0 转化为BCD码为 0000 0000 0000 0000再将D1的BCD码从右起第4位开头的向右2位，移到D2 中右起第3位开头向右的2位，1位和第4位不变。
三菱 PLC 定位模块、简单运动模块中定位起动编号应用和 M 代码含义
三菱PLC定位模块、简单运动模块中定位起动编号应用和M代码含义--个人的理解（1）M代码是在0 和65535 之间可以分配给各个定位数据（Da.10 ）的数字。
M代码应用含义：PLC内部定义的一个顺序开关操作过程（或理解成指令）。
因为在现场不能每一个地址位置完成就用一个接近开关，告知PLC进行下一步的运动，那会需要很多个接近开关，所以用M代码操作，那么上一个运动完成到位后，由（指令）PLC内部通知进行下一项运动，去控制顺序运动。
（2）三菱运动控制（QD75M4）的应用中，轴控制区内的缓存地址1500、1600、1700、1800（分别代表1、2、3、4#的缓存地址），其定位起动编号1-600可以用于预读启动功能。
定位数据编号1-600，在指令中的设置是和Configurator-QP有联系的，可以理解为指令块（但要区别于块启动功能）。
（3）1-600之间的数字，没有什么区别（但是在设置Configurator-QP参数时各自轴彼此的编号要错开，不要覆盖设置参数）。
在设置Configurator-QP参数时，与PLC程序中各轴赋予的编号一一对应，对应的指令块参数设置合适即可，方便M代码的调用。
（4）举个例子说明用一下定位数据编号和M代码的联系。
这个例子用M代码和1-600定位起动编号联用，最能说明问题。
以1#为例说明：①首先1#M代码ON: FROM H0 K808 D10 K1（read 1#M code,M代码ON执行命令,D10指代M代码)，此时说明1#的M 代码执行有效。
②提前已经在Configurator-QP设置好Positioning data Axis #1中的定位起动编号（例如编号10）对应的参数和对应的M代码编号（例如编号1）。
③把定位数据编号10写入1#的缓存地址K1500：TO H0 K1500 K10 K1-----将Configurator-QP对应的定位数据编号10的参数写入1#。
三菱PLC功能指令介绍及应用举例
输入端口 Y7
X0
●
X1
●
X2
X3
表5.5
例题5.1控制关系表
输出位组件 K2Y0
Y6
Y5
Y4
Y3
Y2
Y1
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
传送数据 Y0
●
H0FF
H0AA
●
H55
H0
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图5.4 例题5.1程序图
5.1.4 区间复位指令ZRST
表5.6
区间复位指令
P
FNC40 ZRST
ZRST指令
KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z
1．乘法指令MUL的说明 （1）乘法运算是代数运算。 （2）16位数乘法：源操作数S1、S2是16位，目标操作数D占用32位。
例如乘法指令语句“MUL D0 D10 D20”，被乘数存储在D0，乘数存储在 D10，积则存储在D21、D20组件中。操作数结构如图5.16所示。
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图5.9 例题5.2控制线路图
【解】 根据控制要求，设计程序梯形图如图5.10所示。
图5.10 例题5.2程序梯形图
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5.3 算术运算指令与单按钮的功率控制 5.3.1 加法指令ADD
加法指令
D
FNC20
P
ADD
表5.10
ADD指令
S1、S2 D
操作数 K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z
图5.19 除法指令DIV的举例
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加1指令
D
FNC24
三菱PLC指令详解
一顺控指令1 触点指令00 LD 逻辑操作开始01 LDI 逻辑非操作开始02 AND 逻辑乘03 ANI 逻辑乘非04 OR 逻辑加05 ORI 逻辑xx2 连接指令06 ANB AND逻辑块与07 ORB OR逻辑块或08 MPS 存储操作结果09 MRD 从MPS读取操作结果10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果3 输出指令11 OUT 软元件输出12 SET 软元件置位13 RST 软元件复位14 PLS 在输入信号的上升沿15 PLF 在输入信号的下降沿16 CHK 软元件输出翻转4 移位指令17 SFT 元件移1位18 SFTP 元件移1位5 主控指令19 MC 主控开始20 MCR 主控复位6 结束指令21 FEND 结束主程序22 END 总的程序末尾，返回第0步7 其它指令23 STOP 停止24 NOP 空操作二基本指令1 比较指令16位数据比较25 LD= 当S1=S2, 接通，当S1≠S2,断开26 AND=27 OR=28 LD<> 当S1≠S2,接通，当S1=S2, 断开29 AND<>30 OR<>31 LD> 当S1>S2, 接通，当S1≤S2,断开32 AND>33 OR>34 LD<= 当S1≤S2,接通，当S1>S2, 断开35 AND<=36 OR<=37 LD< 当S1<S2, 接通，当S1≥S2,断开38 AND<39 OR<40 LD>= 当S1≥S2,接通，当S1<S2, 断开41 AND>=42 OR>=32位数据比较43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通44 ANDD=45 ORD=46 LDD<> 当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通47 ANDD<>48 ORD<>49 LDD> 当(S1+1,S1)>(S2+1,S2), 接通50 ANDD>51 ORD>52 LDD<= 当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通53 ANDD<=54 ORD<=55 LDD< 当(S1+1,S1)<(S2+1,S2), 接通56 ANDD<57 ORD<58 LDD>= 当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通59 ANDD>=60 ORD>=2 算术运算指令二进制16位加/减61 + (D)+(S)→(D)62 +P63 + (S1)+(S2)→(D)64 +P65 - (D)-(S)→(D)66 -P67 - (S1)-(S2)→(D)68 -P二进制32位加/减69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D)70 D+P71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)72 D+P73 D- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)74 D-P75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)76 D-P77 * (S1)×(S2)→(D+1,D)78 *P79 / (S1)/(S2)→商(D), 余数(D+1)80 /P81 D* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)82 D*P83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)84 D/P85 B+ (D)+(S)→(D)86 B+P87 B+ (S1)+(S2)→(D)88 B+P89 B- (D)-(S)→(D)90 B-P91 B- (S1)-(S2)→(D)92 B-P93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D)94 DB+P95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)96 DB+P97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)98 DB-P99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)100 DB-P101 B* (S1)×(S2)→(D+1,D)102 B*P103 B/ (S1)/(S2)→商(D),余数(D+1)104 B/P105 DB* (S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)106 DB*P107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2)108 DB/P109 INC (D)+1→(D)110 INCP111 DINC (D+1,D)+1→(D+1,D)112 DINCP113 DEC (D)-1→(D)114 DECP115 DDEC (D+1,D)-1→(D+1,D)116 DDECP3 BCD—二进制转换117 BCD (S)→(D)BCD转换118 BCDP119 DBCD (S+1,S)→(D+1,D)120 DBCDP121 BIN (S)→(D)二进制转换122 BINP123 DBIN (S+1,S)→(D+1,D)124 DBINP4 数据传送指令125 MOV (S)→(D)126 MOVP127 DMOV (S+1,S)→(D+1,D)128 DMOVP129 CML (S)→(D)130 CMLP131 DCML (S+1,S)→(D+1,D)132 DCML133 DCMLP134 BMOV (S)→(D)n个135 BMOVP136 FMOV (S)→(D)n个137 FMOVP138 XCH (D1)←→(D2)139 XCHP140 DXCH (D1+1,D1)←→(D2+1,D2)141 DXCHP5 程序分支指令142 CJ 条件满足，跳转到P**处143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期,跳转到P**处144 JMP 无条件跳转到P**处145 CALL 执行P**处子程序146 CALLP147 RET 从子程序返回148 EI 允许xx149 DI 禁止xx150 IRET 从xx程序返回151 SUB 执行n指定的程序152 SUBP6 程序切换指令153 CHG 在主副程序间切换7 刷新指令154 COM 执行通讯刷新155 EI 允许通讯刷新156 DI 禁止通讯刷新157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M9052 ON时有效三应用指令1 逻辑运算指令158 WAND (D) AND (S)→(D)159 WANDP160 WAND (S1) AND (S2)→(D)161 WANDP162 DAND (D+1,D) AND (S+1,S)→(D+1,D)163 DANDP164 WOR (D) OR (S)→(D)165 WORP166 WOR (S1) OR (S2)→(D)167 WORP168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)→(D+1,D)169 DORP170 WXOR (D) XOR (S)→(D)异或171 WXORP172 WXOR (S1) XOR (S2)→(D)173 WXORP174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D)175 DXORP176 WXNR (D) XOR (S)→(D)177 WXNRP178 WXNR (S1) XOR (S2)→(D)179 WXNRP180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)→(D+1,D)181 DXNRP182 NEG 0-(D)→(D)补码183 NEGP2 旋转指令184 ROR n位右转185 RORP186 RCR n位右转(带进位)187 RCRP188 ROL n位xx189 ROLP190 RCL n位xx(带进位)191 RCLP192 DROR n位右转193 DRORP194 DRCR n位右转(带进位)195 DRCRP196 DROL n位xx197 DROLP198 DRCL n位xx(带进位)199 DRCLP3 移位指令200 SFR n位右移201 SFRP202 SFL n位xx203 SFLP204 BSFR 1位右移206 BSFL 1位xx207 BSFLP208 DSFR 1位右移209 DSFRP210 DSFL 1位xx211 DSFLP4 数据处理指令212 SER 数据搜索213 SERP214 SUM 位检查215 SUMP216 DSUM217 DSUMP218 DECO 译码编码219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG 7xx编码223 BSET 对字中n位置位224 BSETP225 BRST 对字中n位复位226 BRSTP227 DIS 组合分离228 DISP229 UNI230 UNIP231 ASC ASCII转化5 先进先出指令232 FIFW FIFO写234 FIFR FIFO读235 FIFRP6 内存缓冲区存取指令236 FROM 从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO239 DFROP240 TO 向特殊功能模块写数据241 TOP242 DTO243 FROM 从远程I/O站读数据244 FROMP245 DFRO246 DFROP247 TO 向远程站写数据248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令251 FOR 重复n次252 NEXT8 本地站、远程I/O站存取指令253 LRDP 从本地站读数据254 LWTP 向本地站写数据255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据9 显示指令257 PR 从指定的8点字软元件输出16个字符的ASCII码258 PR 顺序向输出模块输出ASCII码, 直到结束符NUL(00H)259 PRC 将字软元件的注释转换成ASCII码，并输出260 LED 将指定的8点字软元件显示16个字符的ASCII码261 LEDA 显示指定的英文数字字符262 LEDB263 LEDC 显示软元件S的注释264 LEDR 显示复位10 其它指令265 WDT WDT复位266 WDTP267 CHK 故障检测268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定269 SLTR 状态锁存复位，且执行SLT 270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行272 STC 进位标志(M9012)ON273 CLC 进位标志(M9012)OFF274 DUTY 用户定义时钟11 伺服指令275 DSFRP 请求启动伺服程序276 PSFLP 数据修改特殊继电器和特殊寄存器一特殊继电器M清单M9000 熔丝断M9002 I/O组件校验出错M9004 MINI网通讯出错M9005 AC电源掉电检测M9006 电池电压低M9007 电池电压低锁存M9008 自诊断出错M9009 信号报警器检测M9010 运算出错标志M9011 运算出错标志锁存M9012 进位标志M9016 数据存储区清零标志M9017 数据存储区清零标志M9018 数据通讯监控切换M9020 0号用户定时时钟M9021 1号用户定时时钟M9022 2号用户定时时钟M9023 3号用户定时时钟M9024 4号用户定时时钟M9025 时钟数据设置请求M9026 时钟数据出错M9027 时钟数据显示M9028 时钟数据读请求M9030 0.1秒时钟M9031 0.2秒时钟M9032 1秒时钟M9033 2秒时钟M9034 1分钟时钟M9036 常开M9037 常闭M9038 RUN后第一个扫描周期ONM9039 运行标志M9040 暂停PAUSE允许线圈M9041 PAUSE状态触点M9042 停止状态触点M9043 采样跟踪完成M9044 采样跟踪M9046 采样跟踪M9047 采样跟踪准备M9048 RUN LED闪烁标志M9049 切换输出字符数目M9050 存放操作结果的存储区交换触点M9051 CHG指令执行禁止M9052 SEG指令切换M9053 EI/DI指令切换M9054 单步运行标志M9055 状态锁存完成标志M9056 主程序P, I设置请求M9057 副程序P, I设置程序M9060 副程序2P, I设置程序M9061 副程序3P, I设置程序M9060 远程终端出错M9061 通讯出错M9065 分离传送状态M9066 传送处理切换M9067 I/O组件出错检测M9068 测试模式M9069 线路故障时的输出M9073 WDT出错标志M9074 PCPU准备完成标志M9075 测试模式标志M9076 外部急停输入标志M9077 手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078 测试模式请求出错标志M9079 伺复程序设置出错标志M9081 对远程模块的通讯请求M9082 最终站数不一致M9084 出错检测M9086 运行标志BASIC程序M9087 暂停(PAUSE)标志M9091 操作运行出错细节标志M9091 微机子程序调用出错标志M9092 双电源模块过热M9093 双工电源模块出错M9094 I/O改变标志M9095 双工运行校验出错M9096 A3VCPU A自校出错M9097 A3VCPU B自校出错M9098 A3VCPU C自校出错M9099 A3VTU自校出错M9100 SFC程序登记M9101 SFC程序起/停M9102 SFC启动状态M9103 连续步转移有效/失效M9104 连续转移防止标志M9108 步转移监控定时器起始(对应D9108)M9109 步转移监控定时器起始(对应D9109)M9110 步转移监控定时器起始(对应D9110)M9111 步转移监控定时器起始(对应D9111)M9112 步转移监控定时器起始(对应D9112)M9113 步转移监控定时器起始(对应D9113)M9114 步转移监控定时器起始(对应D9114)M9180 激活步采样跟踪完成标志M9181 激活步采样跟踪执行标志M9182 激活步采样跟踪有效M9196 在块停止时控制输出M9197~9198 保险丝熔断，I/O校核出错显示切换二特殊寄存器D9000 保险丝断D9001 保险丝断D9002 I/O组件校验出错D9003 SUM指令检测位数D9004 MINI网主通讯组件出错D9005 AC掉电计数D9006 电池不足D9008 自诊断出错D9009 信号报警器检测D9010 出错步D9011 出错步D9014 I/O控制模式D9015 CPU运行状态D9016 ROM/RAM设置D9017 最小扫描时间D9018 当前扫描时间D9019 最大扫描时间D9020 恒定扫描D9021 扫描时间D9022 1秒计数器D9025 时钟数据(年，月)D9026 时钟数据(日，时)D9027 时钟数据(分，秒)D9028 时钟数据(星期)D9021~D9034 远程终端组件参数设置D9035 远程I/O组件的通讯属性D9035 扩展文件寄存器D9036 总的站数D9036~9037 供指定扩展文件寄存器软件地址D9038~9039 LED显示优先级D9044 采样跟踪D9050 SFC程序出错代码D9051 出错块D9052 出错步D9053 转移出错D9054 出错顺控步D9055 状态锁存步序号D9061 通讯出错代码D9072 PC通讯检测D9081 对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082 最后的站号D9090 微机子程序输入数据区首软元件号D9091 指令出错D9094 待更换的I/O组件的首地址D9095 A3VTS系统和A3VCPU的运行状态D9096 A3VCPU A自检出错D9097 A3VCPU B自检出错D9098 A3VCPU C自检出错D9099 A3VTU 自检测出错D9100~D9107 断保险丝的组件D9100 保险丝熔断的组件D9108~D9114 步转移监控定时器设置D9116~D9123 I/O组件校验出错D9124 信号器报警数量检测D9125~D9132 信号报警器地址号D9133~D9140 远程终端卡信息D9141~D9172 通讯重发次数D9173 模式设置D9174 设置重发次数D9175 线缆出错模块出错代码D9180~9193远程终端模块出错代码D9180 轴1和轴2的限位开关输出状态存储区D9181 轴3和轴4的限位开关输出状态存储区D9182 轴5和轴6的限位开关输出状态存储区D9183 轴7和轴8的限位开关输出状态存储区D9184 CPU出错的原因D9185 伺服放大器接线数据D9187 手动脉冲发生器轴设置出错D9188 在TEST模式下启动轴号请求出错D9189 出错程序号D9190 数据设置出错D9191 伺服放大器类型D9196~9199 故障站检测D9200 LRDP处理结果D9201 LWTP处理结果D9204 通讯状态D9205 执行回送的站D9206 执行回送的站D9207 通讯扫描时间(最大值)D9208 通讯扫描时间(最小值)D9209 通讯扫描时间(当前值)D9210 重发次数D9211 环路切换计数D9212 就地站运行状态(1~16)D9213 就地站运行状态(17~32)D9214 就地站运行状态(33~48)D9215 就地站运行状态(49~64)D9216 就地站出错检测(1~16)D9217 就地站出错检测(17~32)D9218 就地站出错检测(33~48)D9219 就地站出错检测(49~64)D9220 就地站参数不匹配或(1~16) 远程站I/O分配出错D9221 就地站参数不匹配或(17~32) 远程站I/O分配出错D9222 就地站参数不匹配或(33~48) 远程站I/O分配出错D9223 就地站参数不匹配或(49~64) 远程站I/O分配出错D9224 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16)D9225 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32)D9226 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48)D9227 主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64)D9228 就地站或远程I/O站出错(1~16) D9229 就地站或远程I/O站出错(17~32) D9230 就地站或远程I/O站出错(33~48) D9231 就地站或远程I/O站出错(49~64) D9232 就地站或远程I/O站环路出错D9233 就地站或远程I/O站环路出错D9234 就地站或远程I/O站环路出错D9235 就地站或远程I/O站环路出错D9236 就地站或远程I/O站环路出错D9237 就地站或远程I/O站环路出错D9238 就地站或远程I/O站环路出错D9239 就地站或远程I/O站环路出错D9240 检测到接收出错的次数D9243 本站站号检测D9244 从站的总数D9245 检测到的接收出错次数D9248 就地站运行状态D9249 就地站运行状态D9250 就地站运行状态D9251 就地站运行状态D9252 就地站出错检测D9253 就地站出错检测D9254 就地站出错检测D9255 就地站出错检测各种软元件一览表项目 A1,A1NA1S A2,A2NA2C A2-S1A2N-S1 A3,A3NA3A A2U,A3UA4U I/O软元件点 256 512 1024 2048 8192输入继电器 X 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF输出继电器 Y 0~FF 0~1FF 0~3FF 0~7FF 0~FFF辅助继电器内部继电器 (1000点)M0~M999 M0~M999, M2048~8191 特殊继电器 (256点)M9000~M9255锁存继电器 (1048点)L1000~L2048通讯用继电器 (2048点)B0~B3FF B0~BFFF定时器 100ms定时器 (200点)T0~T19910ms定时器 (56点)T200~T255100ms记忆定时器 (0点)计数器 (256点)C0~C255寄存器数据寄存器 (1024点)D0~D1023 D0~D6143 特殊寄存器 (256点)D9000~D9255通讯寄存器 (1024点)W0~W3FF W0~WFFF累加器 (2点)A0,A1变址寄存器 (2点)Z, V Z,Z1~Z6(7点), V,V1~V6(7点) 嵌套 (8点)N0~ N7指针 (256点)P0~P255中断指针 (32点)I0~I31常数十进制 K (16位)-32768~+32767(32位)-2147483648 ~+2147483647十六进制 H (16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF。
三菱PLC指令详解
1触点指令00LD逻辑操作开场01LDI逻辑非操作开场02AND逻辑乘03ANI逻辑乘非04OR逻辑加05ORI逻辑加非2连接指令06ANBAND逻辑块与07ORBOR逻辑块或08MPS存储操作结果09MRD从MPS读取操作结果10MPP从MPS读取操作结果并去除结果3输出指令11OUT软元件输出12SET软元件置位13RST软元件复位14PLS在输入信号的上升沿15PLF在输入信号的下降沿16CHK软元件输出翻转4移位指令17SFT元件移1位18SFTP元件移1位5主控指令19MC主控开场20MCR主控复位6完毕指令21FEND完毕主程序22END总的程序末尾，返回第0步7其它指令23STOP停顿24NOP空操作二根本指令1比拟指令16位数据比拟25LD=当S1=S2,接通，当S1≠S2,断开26AND=27OR=28LD<>当S1≠S2,接通，当S1=S2,断开30OR<>31LD>当S1>S2,接通，当S1≤S2,断开32AND>33OR>34LD<=当S1≤S2,接通，当S1>S2,断开35AND<=36OR<=37LD<当S1<S2,接通，当S1≥S2,断开38AND<39OR<40LD>=当S1≥S2,接通，当S1<S2,断开41AND>=42OR>=32位数据比拟43LDD=当(S1+1,S1)=(S2+1,S2),接通44ANDD=45ORD=46LDD<>当(S1+1,S1)≠(S2+1,S2),接通47ANDD<>48ORD<>49LDD>当(S1+1,S1)>(S2+1,S2),接通50ANDD>51ORD>52LDD<=当(S1+1,S1)≤(S2+1,S2),接通53ANDD<=54ORD<=55LDD<当(S1+1,S1)<(S2+1,S2),接通56ANDD<57ORD<58LDD>=当(S1+1,S1)≥(S2+1,S2),接通59ANDD>=60ORD>=2算术运算指令二进制16位加/减61+(D)+(S)→(D)62+P63+(S1)+(S2)→(D)64+P65-(D)-(S)→(D)67-(S1)-(S2)→(D)68-P二进制32位加/减69D+(D+1,D)+(S+1,S)→(D+1,D)70D+P71D+(S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)72D+P73D-(D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)74D-P75D-(S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)76D-P77*(S1)×(S2)→(D+1,D)78*P79/(S1)/(S2)→商(D),余数(D+1)80/P81D*(S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)82D*P83D/(S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 84D/P85B+(D)+(S)→(D)86B+P87B+(S1)+(S2)→(D)88B+P89B-(D)-(S)→(D)90B-P91B-(S1)-(S2)→(D)92B-P93DB+(D+1,D)+(S+1,S) →(D+1,D)94DB+P95DB+(S1+1,S1)+(S2+1,S2)→(D+1,D)96DB+P97DB-(D+1,D)-(S+1,S)→(D+1,D)98DB-P99DB-(S1+1,S1)-(S2+1,S2)→(D+1,D)100DB-P101B*(S1)×(S2)→(D+1,D)102B*P103B/(S1)/(S2)→商(D),余数(D+1)104B/P105DB*(S1+1,S1)×(S2+1,S2)→(D+3,D+2,D+1,D)106DB*P107DB/(S1+1,S1)/(S2+1,S2)→商(D+1,D),余数(D+3,D+2) 108DB/P109INC(D)+1→(D)110INCP111DINC(D+1,D)+1→(D+1,D)112DINCP113DEC(D)-1→(D)114DECP115DDEC(D+1,D)-1→(D+1,D)116DDECP3BCD—二进制转换117BCD(S)→(D)BCD转换118BCDP119DBCD(S+1,S)→(D+1,D)120DBCDP121BIN(S)→(D)二进制转换122BINP123DBIN(S+1,S)→(D+1,D)124DBINP4数据传送指令125MOV(S)→(D)126MOVP127DMOV(S+1,S)→(D+1,D)128DMOVP129CML(S)→(D)130CMLP131DCML(S+1,S)→(D+1,D)132DCML133DCMLP134BMOV(S)→(D)n个135BMOVP136FMOV(S)→(D)n个137FMOVP138XCH(D1)←→(D2)139XCHP140DXCH(D1+1,D1)←→(D2+1,D2)141DXCHP5程序分支指令142CJ条件满足，跳转到P**处143SCJ条件满足后紧接的扫描周期,跳转到P**处144JMP无条件跳转到P**处145CALL执行P**处子程序146CALLP147RET从子程序返回148EI允许中断149DI制止中断150IRET从中断程序返回151SUB执行n指定的程序152SUBP6程序切换指令153CHG在主副程序间切换7刷新指令154COM执行通讯刷新155EI允许通讯刷新156DI制止通讯刷新157SEG对应软元件的刷新，仅执行1个扫描周期，M9052ON时有效三应用指令1逻辑运算指令158WAND(D)AND(S)→(D)159WANDP160WAND(S1)AND(S2)→(D)161WANDP162DAND(D+1,D)AND(S+1,S)→(D+1,D)163DANDP164WOR(D)OR(S)→(D)165WORP166WOR(S1)OR(S2)→(D)167WORP168DOR(D+1,D)OR(S+1,S)→(D+1,D)169DORP170WXOR(D)XOR(S)→(D)异或171WXORP172WXOR(S1)XOR(S2)→(D)173WXORP174DXOR(D+1,D)XOR(S+1,S)→(D+1,D)175DXORP176WXNR(D)XOR(S)→(D)177WXNRP178WXNR(S1)XOR(S2)→(D)179WXNRP180DXNR(D+1,D)XOR(S+1,S)→(D+1,D)181DXNRP182NEG0-(D)→(D)补码183NEGP2旋转指令184RORn位右转185RORP186RCRn位右转(带进位) 187RCRP188ROLn位左转189ROLP190RCLn位左转(带进位) 191RCLP192DRORn位右转193DRORP194DRCRn位右转(带进位) 195DRCRP196DROLn位左转197DROLP198DRCLn位左转(带进位) 199DRCLP3移位指令200SFRn位右移201SFRP202SFLn位左移203SFLP204BSFR1位右移205BSFRP206BSFL1位左移207BSFLP208DSFR1位右移209DSFRP210DSFL1位左移211DSFLP4数据处理指令212SER数据搜索213SERP214SUM位检查215SUMP216DSUM217DSUMP218DECO译码编码219DECOP220ENCO221ENCOP222SEG7段编码223BSET对字中n位置位224BSETP225BRST对字中n位复位226BRSTP227DIS组合别离228DISP229UNI230UNIP231ASCASCII转化5先进先出指令232FIFWFIFO写233FIFWP234FIFRFIFO读235FIFRP6内存缓冲区存取指令236FROM从特殊功能模块读取数据237FROMP238DFRO239DFROP240TO向特殊功能模块写数据241TOP242DTO243FROM从远程I/O站读数据244FROMP245DFRO246DFROP247TO向远程站写数据248TOP249DTO250DTOP7FOR/NEXT指令251FOR重复n次252NEXT8本地站、远程I/O站存取指令253LRDP从本地站读数据254LWTP向本地站写数据255RFRP从远程特殊功能模块读数据256RTOP向远程特殊功能模块写数据9显示指令257PR从指定的8点字软元件输出16个字符的ASCII码258PR顺序向输出模块输出ASCII 码,直到完毕符NUL(00H)259PRC将字软元件的注释转换成ASCII码，并输出260LED将指定的8点字软元件显示16个字符的ASCII码261LEDA显示指定的英文数字字符262LEDB263LEDC显示软元件S的注释264LEDR显示复位10其它指令265WDTWDT复位266WDTP267CHK故障检测268SLT按参数设定的条件,数据被锁定269SLTR状态锁存复位，且执行SLT270STRA按参数设定的条件,采样数据存入271STRAR采样跟踪复位，且允许执行272STC进位标志(M9012)ON273CLC进位标志(M9012)OFF274DUTY用户定义时钟11伺服指令275DSFRP请求启动伺服程序276PSFLP数据修改特殊继电器和特殊存放器一特殊继电器M清单M9000熔丝断M9002I/O组件校验出错M9004MINI网通讯出错M9005AC电源掉电检测M9006电池电压低M9007电池电压低锁存M9008自诊断出错M9009信号报警器检测M9010运算出错标志M9011运算出错标志锁存M9012进位标志M9016数据存储区清零标志M9017数据存储区清零标志M9018数据通讯监控切换M90200号用户定时时钟M90211号用户定时时钟M90222号用户定时时钟M90233号用户定时时钟M90244号用户定时时钟M9025时钟数据设置请求M9026时钟数据出错M9027时钟数据显示M9028时钟数据读请求M90300.1秒时钟M90310.2秒时钟M90321秒时钟M90332秒时钟M90341分钟时钟M9036常开M9037常闭M9038RUN后第一个扫描周期ONM9039运行标志M9040暂停PAUSE允许线圈M9041PAUSE状态触点M9042停顿状态触点M9043采样跟踪完成M9044采样跟踪M9046采样跟踪M9047采样跟踪准备M9048RUNLED闪烁标志M9049切换输出字符数目M9050存放操作结果的存储区交换触点M9051CHG指令执行制止M9052SEG指令切换M9053EI/DI指令切换M9054单步运行标志M9055状态锁存完成标志M9056主程序P,I设置请求M9057副程序P,I设置程序M9060副程序2P,I设置程序M9061副程序3P,I设置程序M9060远程终端出错M9061通讯出错M9065别离传送状态M9066传送处理切换M9067I/O组件出错检测M9068测试模式M9069线路故障时的输出M9073WDT出错标志M9074PCPU准备完成标志M9075测试模式标志M9076外部急停输入标志M9077手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078测试模式请求出错标志M9079伺复程序设置出错标志M9081对远程模块的通讯请求M9082最终站数不一致M9084出错检测M9086运行标志BASIC程序M9087暂停(PAUSE)标志M9091操作运行出错细节标志M9091微机子程序调用出错标志M9092双电源模块过热M9093双工电源模块出错M9094I/O改变标志M9095双工运行校验出错M9096A3VCPUA自校出错M9097A3VCPUB自校出错M9098A3VCPUC自校出错M9099A3VTU自校出错M9100SFC程序登记M9101SFC程序起/停M9102SFC启动状态M9103连续步转移有效/失效M9104连续转移防止标志M9108步转移监控定时器起始(对应D9108)M9109步转移监控定时器起始(对应D9109)M9110步转移监控定时器起始(对应D9110)M9111步转移监控定时器起始(对应D9111)M9112步转移监控定时器起始(对应D9112)M9113步转移监控定时器起始(对应D9113)M9114步转移监控定时器起始(对应D9114)M9180激活步采样跟踪完成标志M9181激活步采样跟踪执行标志M9182激活步采样跟踪有效M9196在块停顿时控制输出M9197~9198保险丝熔断，I/O校核出错显示切换二特殊存放器D9000保险丝断D9001保险丝断D9002I/O组件校验出错D9003SUM指令检测位数D9004MINI网主通讯组件出错D9005AC掉电计数D9006电池缺乏D9008自诊断出错D9009信号报警器检测D9010出错步D9011出错步D9014I/O控制模式D9015CPU运行状态D9016ROM/RAM设置D9017最小扫描时间D9018当前扫描时间D9019最大扫描时间D9020恒定扫描D9021扫描时间D90221秒计数器D9025时钟数据(年，月)D9026时钟数据(日，时)D9027时钟数据(分，秒)D9028时钟数据(星期)D9021~D9034远程终端组件参数设置D9035远程I/O组件的通讯属性D9035扩展文件存放器D9036总的站数D9036~9037供指定扩展文件存放器软件地址D9038~9039LED显示优先级D9044采样跟踪D9050SFC程序出错代码D9051出错块D9052出错步D9053转移出错D9054出错顺控步D9055状态锁存步序号D9061通讯出错代码D9072PC通讯检测D9081对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082最后的站号D9090微机子程序输入数据区首软元件号D9091指令出错D9094待更换的I/O组件的首地址D9095A3VTS系统和A3VCPU的运行状态D9096A3VCPUA自检出错D9097A3VCPUB自检出错D9098A3VCPUC自检出错D9099A3VTU自检测出错D9100~D9107断保险丝的组件D9100保险丝熔断的组件D9108~D9114步转移监控定时器设置D9116~D9123I/O组件校验出错D9124信号器报警数量检测D9125~D9132信号报警器地址号D9133~D9140远程终端卡信息D9141~D9172通讯重发次数D9173模式设置D9174设置重发次数D9175线缆出错模块出错代码D9180~9193远程终端模块出错代码D9180轴1和轴2的限位开关输出状态存储区D9181轴3和轴4的限位开关输出状态存储区D9182轴5和轴6的限位开关输出状态存储区D9183轴7和轴8的限位开关输出状态存储区D9184CPU出错的原因D9185伺服放大器接线数据D9187手动脉冲发生器轴设置出错D9188在TEST模式下启动轴号请求出错D9189出错程序号D9190数据设置出错D9191伺服放大器类型D9196~9199故障站检测D9200LRDP处理结果D9201LWTP处理结果D9204通讯状态D9205执行回送的站D9206执行回送的站D9207通讯扫描时间(最大值)D9208通讯扫描时间(最小值)D9209通讯扫描时间(当前值)D9210重发次数D9211环路切换计数D9212就地站运行状态(1~16)D9213就地站运行状态(17~32)D9214就地站运行状态(33~48)D9215就地站运行状态(49~64)D9216就地站出错检测(1~16)D9217就地站出错检测(17~32)D9218就地站出错检测(33~48)D9219就地站出错检测(49~64)D9220就地站参数不匹配或(1~16)远程站I/O分配出错D9221就地站参数不匹配或(17~32)远程站I/O分配出错D9222就地站参数不匹配或(33~48)远程站I/O分配出错D9223就地站参数不匹配或(49~64)远程站I/O分配出错D9224主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(1~16)D9225主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(17~32)D9226主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(33~48)D9227主站与从站和远程I/O站之间的初始通讯(49~64)D9228就地站或远程I/O站出错(1~16) D9229就地站或远程I/O站出错(17~32) D9230就地站或远程I/O站出错(33~48) D9231就地站或远程I/O站出错(49~64) D9232就地站或远程I/O站环路出错D9233就地站或远程I/O站环路出错D9234就地站或远程I/O站环路出错D9235就地站或远程I/O站环路出错D9236就地站或远程I/O站环路出错D9237就地站或远程I/O站环路出错D9238就地站或远程I/O站环路出错D9239就地站或远程I/O站环路出错D9240检测到接收出错的次数D9243本站站号检测D9244从站的总数D9245检测到的接收出错次数D9248就地站运行状态D9249就地站运行状态D9250就地站运行状态D9251就地站运行状态D9252就地站出错检测D9253就地站出错检测D9254就地站出错检测D9255就地站出错检测各种软元件一览表工程A1,A1NA1SA2,A2NA2CA2-S1A2N-S1A3,A3NA3AA2U,A3UA4U I/O软元件点256512102420488192输入继电器X0~FF0~1FF0~3FF0~7FF0~FFF输出继电器Y0~FF0~1FF0~3FF0~7FF0~FFF辅助继电器内部继电器(1000点)M0~M999M0~M999,M2048~8191 特殊继电器(256点)M9000~M9255锁存继电器(1048点)L1000~L2048通讯用继电器(2048点)B0~B3FFB0~BFFF定时器100ms定时器(200点)T0~T19910ms定时器(56点)T200~T255100ms记忆定时器(0点)计数器(256点)C0~C255存放器数据存放器(1024点)D0~D1023D0~D6143特殊存放器(256点)D9000~D9255通讯存放器(1024点)W0~W3FFW0~WFFF累加器(2点)A0,A1变址存放器(2点)Z,VZ,Z1~Z6(7点),V,V1~V6(7点)嵌套(8点)N0~N7指针(256点)P0~P255中断指针(32点)I0~I31常数十进制K(16位)-32768~+32767(32位)-2147483648~+2147483647十六进制H(16位)0~FFFF(32位)0~FFFFFFFF。
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三菱PLC定位模块、简单运动模块中
定位起动编号应用和M代码含义--个人的理解
（1）M代码是在0 和65535 之间可以分配给各个定位数据（Da.10 ）的数字。
M代码应用含义：PLC内部定义的一个顺序开关操作过程（或理解成指令）。
因为在现场不能每一个地址位置完成就用一个接近开关，告知PLC进行下一步的运动，那会需要很多个接近开关，所以用M代码操作，那么上一个运动完成到位后，由（指令）PLC内部通知进行下一项运动，去控制顺序运动。
（2）三菱运动控制（QD75M4）的应用中，轴控制区内的缓存地址1500、1600、1700、1800（分别代表1、2、3、4#的缓存地址），其定位起动编号1-600可以用于预读启动功能。
定位数据编号1-600，在指令中的设置是和Configurator-QP有联系的，可以理解为指令块（但要区别于块启动功能）。
（3）1-600之间的数字，没有什么区别（但是在设置Configurator-QP参数时各自轴彼此的编号要错开，不要覆盖设置参数）。
在设置Configurator-QP参数时，与PLC程序中各轴赋予的编号一一对应，对应的指令块参数设置合适即可，方便M代码的调用。
（4）举个例子说明用一下定位数据编号和M代码的联系。
这个例子用M代码和1-600定位起动编号联用，最能说明问题。
以1#为例说明：
①首先1#M代码ON: FROM H0 K808 D10 K1（read 1#M code,M代码ON执行命令,D10指代M代码)，此时说明1#的M 代码执行有效。
②提前已经在Configurator-QP设置好Positioning data Axis #1中的定位起动编号（例如编号10）对应的参数和对应的M代码编号（例如编号1）。
③把定位数据编号10写入1#的缓存地址K1500：TO H0 K1500 K10 K1-----将Configurator-QP对应的定位数据编号10的参数写入1#。
之后调用M代码（编号为1），去执行下一步的运动。
指令操作如下：[= D10 K1]-----[SET Y30]。