凹印机放卷张力控制系统的改造(下)

书山有路勤为径；学海无涯苦作舟
凹印机放卷张力控制系统的改造(下)
五、张力控制系统调试
为兼顾放卷单卷控制张力的稳定性及双轴切换张力大范围动态控制的
稳定性，在调试过程中，首先消除剩磁对制动力矩的影响，获取单卷闭环
状态下制动力矩范围及PID参数，设置开环控制参数，最后以开环+闭环
混合控制的策略，优化系统控制参数，满足系统的控制要求，具体采取以
下步骤：
(1) 根据有关说明，在输入为0时，分别调整两路的偏置，使输出为
0，再分别调整两路消除剩磁输出，使剩余制动力矩最小。

(2) PID参数初步设定及获得张力控制范围。

设置一组基本参数：
P=20，I=10，D=0，使机器以最高速度的10%左右低速运行，系统达到稳定时，若此时为满卷则为正常工作时的最大力矩，若此时为小卷则为正常工
作时的最小力矩，记录CDTA相应Out1或Out2的最大和最小输出值，对应于最大卷径及最小卷径的制动力矩，作为开环控制设定参数的依据。

(3) 以10至15为增量，增加比例因子P，当P值增加到一定程度时，
系统将进入不稳定的阶段。

以此时P值的90%作为P的设定值。

(4) 人为施加干扰，如加减速等，观察系统情况。

若系统恢复稳定的
时间太长，且没有进入连续的振荡，则增加P值；若系统进入连续的振荡，
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