倍福NC与KINCO JD伺服连接说明20151026

倍福NC与KINCO JD伺服CANOPEN通讯步骤
1.设备
（1）控制器： BECKHOFF
（2） CANOPEN： BECKHOFF EL6751
（3）伺服驱动器： Kinco JD630
（4）电机： Kinco SMH-130D-0377-30ABK-HH
（5）连接线:
PC与JD630使用USB-RS232线
EL6751与JD630接线方式:
(两端2、7之间分别连接120欧姆电阻)
JD630 EL6751
2(CAN_L) 2
3(CAN_GND) 3
7(CAN_H) 7
注意：多个站通讯时要在首站（PLC）、末站2、7脚之间分别加120欧姆终端电阻。

通讯线必须使用屏蔽双绞线，屏蔽网焊在9针头的金属壳上。

3.使用软件
TwinCAT 和JD-PC
4.调试流程
（1）电脑与伺服驱动器的连接，配置伺服电机，设置驱动器参数
（2）通过CAN总线建立倍福与KINCO伺服系统的连接。

5.配置Kinco的驱动器
5.1电脑与伺服驱动器的连接
配置Kinco的驱动器需使用Kinco的JD-PC 软件，此软件无需安装，下载之后解压缩即可直接使用。

（1）打开JD-PC 软件包，双击图标，打开软件使用平台如下：
菜单栏
工具栏
（2）新建工程
在软件界面上单机文件→新建，弹出如下对话框
选择RS232C，点击下一步
（3）进入通讯属性选择界面，设置COM,波特率，驱动器ID
下图为默认设置参数，COM口编号根据USB-Serial线连接的电脑USB接口的不同而不同，驱动器ID在出厂时已设置为1。

在设置完成后点击通讯状态按钮。

注意：若不知道驱动器当前站号，可以把驱动器ID设置成广播地址127，然后连上驱动器在驱动器/控制面板/F005组参数中可以查看修改驱动器ID。

（4）观察软件界面右下角属性Comm Status:Open COM1 38400,通讯状态指示灯也变绿，证明已经联机成功。

此时，工具栏的指示灯呈绿色，闪烁状态，如下图
打开驱动器/基本操作页面可以看到驱动器当前的一些工作状态。

5.2配置伺服电机
伺服驱动器出厂时默认没有设置电机型号，需要用户自己配置电机型号，不同型号的电机，设置的参数不一样。

驱动器若未选配电机，则上电后数码管会闪烁显示FFF.F（未使能）或800.0（已使能）。

首先通过手册或装箱说明查找出相应电机的型号。

KincoServo与伺服驱动器连接成功后，单击电机→电机配置，进入电机配置页面，如下图：
在图中红色方框处右键选择Help菜单，弹出如下图所示菜单，在菜单中找到所使用电机对应的上位机编码，然后在上图红色方框处输入该编码，字母必须大写。

电机编码表
然后点击菜单栏中的驱动器→初始化/保存，在弹出的对话框中单击“存储电机参数”。

再重启驱动器。

重新上电后可以在电机配置画面中检查当前电机型号是否配置正确。

在一些定制的特殊情况下，标准的电机编码表中并没有所用电机的编码，此时请咨询步科公司相关人员，询问是否能提供编码。

若确定没有编码可以自由配置电机型号，如下图所示：
在电机型号方框中输入XX（绝对值编码器电机设置成AX）点击回车键，注意此处字
母必须大写。

确认红色方框内其他的参数，一一填写进去，最后再保存电机参数、重启驱动器。

5.3驱动器参数设置
（1）驱动器IO设置
采用NC控制伺服时，伺服工作在7号模式，在不需要改变伺服工作模式的情况下，可以让伺服上电就工作在7号模式。

如下图所示：
先去掉伺服输入口的其他功能，定义DIN1驱动器工作模式控制，然后再点击驱动器/控制面板/F003，页面如下图所示：
在红色方框工作模式选择0中输入7，然后保存控制参数重新上电后驱动器就工作在7号模式。

（2）在菜单栏中依次点击驱动器→ECAN→RPDO→RPDO1,在弹出的对话框中，RPDO1映射组输入2，RPDO映射1中输入60400010，RPDO映射2输入60630020， RPDO1传输类型输入1，
再打开“TPDO1”，在弹出的对话框中，TPO1映射组中输入2，TPDO映射1中输入60410010，TPDO映射2输入 60430020，TPDO1传输类型输入1，再打开“其它”，CAN波特率输入100，ECAN同步周期输入2（4ms），ECAN时钟同步模式输入1。

上述参数都设置完成之后，点击菜单栏中的驱动器→初始化/保存，在弹出的对话框中单击“存储控制参数”。

再重启驱动器。

至此，对Kinco驱动器的配置已完成，下一步将通过CAN总线建立倍福与KINCO伺服系统的连接。

注意：若用NC连接多台伺服驱动器通讯，RPDO1站号应设置为“200+驱动器ID”, TPDO1站号应设置为“180+驱动器ID”，整个网络中驱动器的ID不能重复。

上图为驱动器ID位1时的设置。

6．设置BECKHOFF System manager 里的参数配置
6.1打开Twincat的System Manager
选择目标，我们这里使用的是beckhoff的CX5020控制器，如下图，点击OK.
config模式
Scan devices 把EL6751 CANopen Master以及CANOPEN从站扫描上来，把主站Baudrate设置为1M
注意：检查扫描上来Box中TXPDO、RXPDO里面对象的地址是否错开，下图中TXPDO 1中两个对象地址已经错开没有发生重叠。

若PDO里面多个对象Address值相同，则说明地址出现重叠，这个时候会出现写给其中一个地址赋值另一个地址也跟着变的情况。

此时可以用如下两种方式操作改变地址值。

方式一：自动重新计算地址，推荐采用这种方式。

方式二：在出来的对话框中按地址字节长度、先后顺序填入连续的地址值。

6.2看到出现BOX1里分别有两组TX-PDO与RX-PDO，这个和伺服里面的设置相
对应,为了方便识别对象我们可以改变变量名。

注意把TX-PDO及PX-PDO里的Trans.type设为（1 cys sync）
6.3 点击Advanced Settings，勾选禁止下载0X1006同步周期时间
6.4建立一个NC task, 在NC-Configuration上右键，选择Append Task。

然后选择NC-Task 1 SAF并把cycle ticks设为4ms。

NC PTP 的控制周期，通常说的 NC 周期，是指NC Task SAF 的周期，典型值为2ms，最小可到50us。

在该任务中，TwinCAT NC 完成位置、速度、加速度设定值生成和计算，并确定方向。

NC Task SAF周期要和KINCO伺服ECAN里面的同步周期保持一致，否则同步报文会丢包造成伺服运行不平稳。

另一个 NC 周期，是NC Task SVB 周期，典型值为10ms。

在该任务中，TwinCAT NC 完成全局路径规划，检查规划条件是否合理等。

TwinCAT NC 任务的优先级高于TwinCAT PLC。

6.5然后在Axies上面右键Append Axis，加入一个新的轴。

设置Axis为
CANopen协议、修改轴的名称为Axix 1
6.6设置NC运行的单位，在Axix 1_ENC中可以设置Scaling Facto r每个位置反馈的编码器脉冲对应的距离，比如：KINCO伺服电机转动一圈10000个脉冲，而电机转动一圈对应1mm，则Scaling Factor 应为1/10000=0.0001mm/Inc，若目标位置增加10mm，则伺服实际位置应增加100000INC。

6.7添加PLC工程：
新建PLC工程：
在PLC程序中声明Axis 1为轴结构体变量以及其他要使用的Motion功能块：Axis1 : AXIS_REF;
编写程序保存编译后会生成一个.tpy的文件，将该文件导入到系统中，如下图所示：
6.8将NC下的Axis1和Box1中PDO变量对应起来：
注意在设置nStatus1,nStatus2的时候，因为驱动器的status_word是16位的，而这里nStatus1是8位的，所以在建立link的时候，因为对象不一样，所以要勾选All Types，而且需要同时选中nStatus1和nStatus2.再点击ok时，弹出有个offset的设置，nStatus1的offset设置为0，nStatus2的时候offset
设置为8。

如下图所示：
在弹出来的对话框中设置offset：
根据这个项目，需要建立以下连接：
BOX1中的 StatusWord --> Axis 1_Drive 中的 nStatus1, nStatus2. BOX1中的 ActualPos--> Axis 1_Enc 中的 nInData1.
BOX1中的 ControlWord--> Axis 1_Drive 中的 nCtrl1, nCtrl2.
BOX1中的 TargetPos--> Axis 1_Drive 中的 nOutData1.
6.9建立PLC和NC的连接。

当所有的连接都成功建立之后，我们可以生成一个mapping，点击下面的图标。

6.10点击check，如果没有提示错误，我们就可以点击active激活配置，让系统处于激活状态。

最后我们在Twincat软件的右下角可以看到系统已经处于活动状态了。

6.11在TwinCAT PLC Control中，Online\Login，即开始程序的下载。

下载完成后，执行Online\Creat Bootproject建立引导程序，最后执行Online\Run,将PLC切换到Run Mode。

至此所有配置工作完成，可以进行PLC程序的调试了。

部分PLC程序截图：
1.伺服上电：
2.速度模式
注：JD中可以设置默认模式为7，也可以用PLC里通过ADS写入工作模式为7（对象字典60600008）
调用库函数PLCsystem.Lib,ADSWrite,示例程序如下：
fd(NETID:='5.9.248.116.5.1' ,
PORT:=4097 ,
IDXGRP:=16#6060 ,
IDXOFFS:=16#00 ,
LEN:=1 ,
SRCADDR:=ADR(ss) ,
WRITE:=aa ,
TMOUT:=T#0.1s ,
BUSY=> ,
ERR=> ,
ERRID=> ); ss:=7;。