机械臂软浮动控制方法

机械臂软浮动控制方法
机械臂的软浮动控制方法是一种实现机械臂与外界环境或用户进行物理交互时表现出良好柔顺性的技术。

这种控制方法旨在防止在交互过程中产生过大的碰撞力，从而保护用户、工件以及机械臂本身。

软浮动控制方法可以通过多种方式实现，以下介绍两种常见的方法：
1. 限定机械臂各关节的输出力矩：在这种方法中，将机械臂的各关节力矩限制在一定范围内。

这样，当机械臂受到外界力的作用时，由于力矩限制，机械臂可以被外界环境拖动，表现出柔软特性。

例如，在Kuka机械臂中，可以在关节空间实现软浮动，各关节可以独立地设定为软浮动模式。

2. 在笛卡尔空间设定软浮动方向：与上述方法不同，这种方法直接在笛卡尔空间设定哪个方向的机械臂可以表现出软浮动。

例如，ABB机械臂可以实现这种软浮动控制。

通过设定特定方向的柔软特性，机械臂可以在该方向上被外界力拖动，而在其他方向上则保持较硬的特性。

这种软浮动的实现原理与阻抗/导纳控制原理类似，通过电流环与动力学模型估计出作用在机械臂末端的外力，再运用导纳控制的原理使机械臂呈现出特定方向的柔软特性。

需要注意的是，软浮动控制方法的具体实现可能因机械臂的型号和控制系统而有所不同。

在实际应用中，需要根据具体的机械臂和控制系统选择合适的软浮动控制方法，并进行相应的参数调整和优化，以实现最佳的柔顺性效果。