【CN110795514A】道路元素的识别和路网构建方法装置存储介质及电子设备【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910356720.4
(22)申请日 2019.04.29
(71)申请人 当家移动绿色互联网技术集团有限
公司
地址 100086 北京市海淀区青云里满庭芳
园小区配套公建3层307室
(72)发明人 罗立　侯涛　张帆　李熠　
(74)专利代理机构 北京英创嘉友知识产权代理
事务所(普通合伙) 11447
代理人 曾尧
(51)Int.Cl.
G06F 16/29(2019.01)
G06F 16/56(2019.01)
(54)发明名称
道路元素的识别和路网构建方法，装置，存
储介质及电子设备
(57)摘要
本公开涉及一种道路元素的识别和路网构
建方法，装置，存储介质及电子设备，所述路网构
建方法包括：获取各个道路元素的特征信息，所
述道路元素包括车道线和导向箭头；根据所述导
向箭头与所述车道线的相对位置关系，建立所述
导向箭头与所述车道线之间的关联关系；根据每
一所述车道线的位置信息以及与每一所述车道
线关联的导向箭头的指向信息，对获取到的车道
线进行聚类，得到多组车道线；根据每一条道路
中的车道线的位置信息，以及除所述车道线和所
述导向箭头以外的其他道路元素的位置信息，建
立所述其他道路元素与道路之间的关联关系。

通
过本公开的技术方案，可以实现具有强语义信息
的路网的自动化构建，整个过程无需人工参与，
效率和准确率更高。

权利要求书3页 说明书12页 附图10页CN 110795514 A 2020.02.14
C N 110795514
A
权　利　要　求　书1/3页CN 110795514 A
1.一种道路元素的识别方法，其特征在于，包括：
获取道路的矢量数据，所述矢量数据包括点、线段以及轮廓线各自的特征信息；
根据所述特征信息中的位置信息和方向信息，从所有点和线段中，确定位置相邻且处于同一方向上的点和线段；
合并所述位置相邻且处于同一方向上的点和线段，得到车道线；
将所述轮廓线特征信息中的形状信息和位置信息，确定所述轮廓线表征的非线性道路元素；和/或，根据所述矢量数据中除组成所述车道线的线段以外的其他线段，与所述车道线的相对位置关系，从所述其他线段中确定出停止线。

2.一种路网构建方法，其特征在于，包括：
获取各个道路元素的特征信息，所述道路元素包括车道线和导向箭头，所述道路元素的特征信息至少包括所述道路元素的位置信息，所述车道线的特征信息还包括所述车道线的延伸方向信息，所述导向箭头的特征信息还包括所述导向箭头的指向信息；
根据所述导向箭头与所述车道线的相对位置关系，建立所述导向箭头与所述车道线之间的关联关系；
根据每一所述车道线的位置信息以及与每一所述车道线关联的导向箭头的指向信息，对获取到的车道线进行聚类，得到多组车道线，其中，同一组车道线属于同一条道路；
根据每一条道路中的车道线的位置信息，以及除所述车道线和所述导向箭头以外的其他道路元素的位置信息，建立所述其他道路元素与道路之间的关联关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路元素还包括交叉口；
建立所述交叉口与道路之间的关联关系，包括：
针对每一条道路，根据该道路中的车道线数量，将该道路沿其车道线的延伸方向划分为至少一个路段，得到每一所述路段的位置信息；
针对每一所述交叉口，确定位置与该交叉口相邻的路段为该交叉口的关联路段；
针对每一所述关联路段，根据与该关联路段中的车道线关联的导向箭头的指向信息，确定该关联路段与该交叉口的关联关系类型，所述关联关系类型用于表征该关联路段为该交叉口的驶入路段或者驶出路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对每一所述关联路段，根据该关联路段中的车道线数量和车道线位置信息，确定该关联路段中的车道数量、每一车道的位置信息以及参考线；
针对每一所述驶入路段，根据该驶入路段的参考线和各个所述驶出路段的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出路段相对于该驶入路段的行驶方向；
将该驶入路段中的车道按照其车道线所关联导向箭头的指向信息进行分类，得到该驶入路段中的每一车道所属的导向类型以及每种导向类型车道的数量；
针对该驶入路段中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出路段相对于该驶入路段的行驶方向，从该交叉口的所有驶出路段中，选取出目标驶出路段，以及
根据该车道的位置信息、该驶入路段中的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出路段的车道数量以及所述目标驶出路段的各车道的位置信息，从所述目标驶出路段中确定出与该车道配对的目标车道，并将该车道的车道线与所述目标车道的车道线关联连接。

2。