机器人技术报告
机器人专业工作总结报告
机器人专业工作总结报告
随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了一个热门的领域。
作为机器人专
业工作者，我对这个领域有着深入的了解和丰富的经验。
在这篇报告中，我将总结我在机器人专业工作中所取得的成绩和经验，以及对未来发展的展望。
首先，我在机器人专业工作中取得了一些重要的成就。
我参与了多个机器人项
目的研发和设计工作，其中包括工业机器人、服务机器人和智能家居机器人等。
在这些项目中，我不仅积累了丰富的技术经验，还学会了团队合作和项目管理的能力。
我还参与了多个机器人比赛，并取得了不俗的成绩，这些比赛锻炼了我的技术能力和创新思维。
其次，我对机器人未来发展的展望是乐观的。
随着人工智能和大数据技术的不
断进步，机器人将会在更多的领域发挥作用。
例如，在工业领域，机器人将会承担更多的生产和装配任务；在医疗领域，机器人将会成为医生和护士的得力助手；在家庭生活中，智能家居机器人将会带来更多的便利和舒适。
最后，我认为机器人专业工作者需要不断学习和提升自己的技术能力。
机器人
技术是一个不断发展和变化的领域，只有不断跟上技术的最新进展，才能在这个领域中立于不败之地。
因此，我将会继续参与各种机器人项目，并不断提升自己的技术水平。
总之，作为一名机器人专业工作者，我对自己在这个领域的成就感到自豪，同
时也对未来的发展充满信心。
我将会继续努力学习和提升自己，为机器人技术的发展做出更大的贡献。
机器人技术毕业实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已成为当今世界最具发展潜力的领域之一。
为了更好地将理论知识与实践相结合，提升自身专业技能，我于20xx年x月至20xx年x月在XX机器人科技有限公司进行了为期一个月的毕业实习。
二、实习目的1. 通过实习，加深对机器人技术的理解，掌握机器人系统的基本原理、设计方法和应用技术。
2. 提高实际操作能力，学会使用各种机器人设备，进行编程、调试和维修。
3. 了解企业生产流程，培养团队合作精神和职业素养。
三、实习单位及环境实习单位为XX机器人科技有限公司，位于我国某高新技术产业园区。
公司主要从事工业机器人、服务机器人以及相关配套产品的研发、生产和销售。
实习期间，我主要在公司研发部进行实习。
四、实习内容1. 机器人基础知识学习在实习初期，我重点学习了机器人基础知识，包括机器人结构、运动学、动力学、控制理论等。
通过阅读相关教材和参考资料，我对机器人有了初步的认识。
2. 机器人系统设计与开发在实习过程中，我参与了多个机器人项目的开发。
具体内容包括：（1）机器人硬件选型：根据项目需求，选择合适的机器人型号、控制器、传感器等硬件设备。
（2）机器人软件编程：使用机器人编程语言，编写机器人运动控制程序，实现机器人各项功能。
（3）机器人调试与优化：对机器人进行现场调试，优化机器人运动轨迹和性能。
3. 项目实施与协作在实习过程中，我参与了多个项目的实施。
具体内容包括：（1）项目需求分析：与客户沟通，了解项目需求，制定项目实施方案。
（2）项目进度管理：跟踪项目进度，确保项目按计划完成。
（3）团队协作：与同事共同完成项目任务，提高团队协作能力。
五、实习收获1. 专业知识提升：通过实习，我对机器人技术有了更深入的了解，掌握了机器人系统的设计、开发和应用方法。
2. 实践操作能力增强：在实习过程中，我学会了使用各种机器人设备，具备了一定的实际操作能力。
3. 团队协作能力提高：在项目实施过程中，我学会了与同事沟通、协作，提高了团队协作能力。
机器人技术实习报告
机器人技术实习报告
在过去的几年里，机器人技术一直处于快速发展的阶段。
作为一名
机器人技术专业的学生，我有幸参加了一家知名公司的机器人技术实习，并在这段时间里学到了许多宝贵的经验和知识。
首先，实习的第一个阶段是对公司现有机器人产品进行了解和学习。
通过与公司工程师的交流和实地参观，我深入了解了公司的机器人产
品种类、技术原理和应用领域。
我还学习了如何对机器人进行编程和
控制，掌握了一些常用的机器人操作技巧。
在实习的第二个阶段，我参与了公司正在研发的新型机器人项目。
作为项目组的一员，我与团队成员紧密合作，共同解决了项目中遇到
的技术难题和挑战。
通过实际操作，我提升了自己的团队协作能力和
问题解决能力，也更加熟练地掌握了机器人编程和控制技术。
在实习的最后阶段，我有机会参与了公司举办的机器人比赛。
在比
赛中，我与队友紧密合作，克服了重重困难，最终取得了优异的成绩。
这次比赛不仅锻炼了我的机器人技术，还培养了我团队合作和应变能力。
通过这次机器人技术实习，我不仅学到了丰富的专业知识和实践经验，更感受到了机器人技术的广阔前景和无限可能。
我相信，在不久
的将来，机器人技术将会给人类的生活带来更多的便利和惊喜。
我将
会继续努力学习，为实现人机共生、智能化社会的梦想贡献自己的力量。
感谢公司提供这次宝贵的实习机会，让我收获颇丰，受益匪浅。
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
工业机器人报告
工业机器人报告工业机器人是一种应用于工厂和制造业领域的自动化设备，广泛应用于汽车制造、电子产品生产、物流仓储等领域。
它具有高效、精准、可靠的特点，能够提高生产效率和产品质量，减少人工劳动和生产成本。
工业机器人由机械臂、控制系统、传感器和执行器组成。
机械臂由关节和链杆连接而成，能够完成各种复杂的动作和工作任务。
控制系统负责对机器人的运动和工作进行编程和控制，使之按照设定的路径和方式完成任务。
传感器能够感知环境和工作对象，保证机器人的安全和准确性。
执行器负责转动机械臂和完成工作任务，如抓取、装配、焊接等。
工业机器人具有许多优点。
首先，机器人能够进行高速和高精度的操作，远远高于人类的能力。
其次，机器人能够连续工作，不需要休息和停机，能够提高生产效率。
再次，机器人能够进行精细的组装和制造工作，确保产品的质量和一致性。
此外，机器人能够承担一些危险和重复性的工作，减少了工人的劳动强度和工伤风险。
最后，机器人能够在恶劣的环境中工作，如高温、尘埃和有毒气体等。
工业机器人的应用领域非常广泛。
在汽车制造业中，机器人可以完成车身焊接、喷涂、组装等工作，提高生产效率和产品质量。
在电子产品制造业中，机器人可以完成电路板的生产和组装等工作，提高生产效率和产品一致性。
在物流仓储领域，机器人可以完成货物的分拣、搬运和装卸工作，提高物流效率。
此外，机器人还可以应用于食品加工、农业种植、医疗护理等领域。
然而，工业机器人也存在一些挑战和问题。
首先，机器人的成本较高，需要大量的投资和维护费用，对于中小企业来说负担较重。
其次，机器人的编程和控制需要专业知识和技能，对技术人员的要求较高。
再次，机器人的智能化和自适应能力还有待提高，还不能完全替代人类的一些工作。
此外，机器人引发的一些社会问题，如失业、劳动力转移等，也需要重视和解决。
总之，工业机器人是工厂和制造业的重要设备，能够提高生产效率和产品质量，减少劳动力和成本。
随着技术的不断进步和应用的扩大，机器人将在更多领域发挥重要作用，推动工业和制造业的发展。
工业机器人实训报告精彩15篇
工业机器人实训报告精彩15篇工业机器人实训总结篇一我大学学习的是电气自动化，毕业之后找不到合心意的工作，要么是需要有经验的，要么是在公司做那种普工，在公司又没有机会接触到技术含量的工作，后来综合考虑了一下就打算到武汉学习工业机器人技术。
当初也是在网上随便找找看有没有哪家比较靠谱的，因为现在类似的机构还是挺多的，不知道是真是假，我基本上都联系过，每一家说的话大同小异，把我都绕晕了。
后来我看到武汉有一家还挺不错，就跟客服聊了下，也给了他们联系方式，不过他们从来没有乱打电话打扰我的生活和工作，这让我对他们的初步印象还是不错的。
后期就一直跟那边的专业课老师咨询，对我的问题每次都很耐心的解答。
他们邀请我过去武汉的实训基地进行参观，我想着过去看看也是对他们那边的情况有个进一步的了解，万一觉得不好的话免得自己上当，然后就去了。
那里的接待老师很实在，参观讲解的时候都是实事求是的。
在那边参观的时候，我其实就决定要进行这个工业机器人培训了。
等我回家跟家里人商量了一番，家人也觉得现在这个行业发展的很好，都很支持我来学习这个。
上课期间，讲课的时候老师讲的不快，有基础的同学不要对自己放松，一定要按照老师说的做，不要以为自己学过就对自己放松，不要高估自己，有时候就是有基础的太高估自己所以就学不好。
所以，不管是对于有基础跟没基础的，我们都要按照老师说的去学习。
否则，基础打不好，后面的课程学起来就会很困难。
如果基础不好，遇到不会的不懂的就去问老师、学习好的同学，千万不要觉得不好意思，学习态度很重要。
我们去金石兴培训都是带着理想去的，所以一定不要做让自己后悔的事情。
学习要找对方法。
我们在没培训之前可能没有接触过这些，不知道怎么去做，该怎么做。
所以在学习过程中要认真听讲，勤做笔记，如果不会也要抄下来，一遍抄不会就多抄几遍。
当时我们班有个0基础的同学，跟上课程有点吃力，他就用手机把老师讲的录音下来，晚自习或者课下的时候就一遍一遍听录音补课，有不懂得就立马去找老师解答，后来他考核的结果还挺不错的。
工业机器人技术实习报告总结
工业机器人技术实习报告总结一、实习背景与目的随着我国制造业的快速发展，工业机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
为了更好地了解和掌握工业机器人的技术原理和应用，提高自己在相关领域的实践能力，我参加了为期一个月的工业机器人技术实习。
本次实习的主要目的是将所学理论知识与实际操作相结合，培养自己的实际动手能力和解决问题的能力。
二、实习内容与过程实习期间，我参与了工业机器人的安装、调试、编程和维护等工作。
具体内容包括：1. 了解工业机器人的基本结构和工作原理，学习各种传感器、执行器等硬件设备的功能和应用。
2. 学习工业机器人的编程语言，掌握机器人控制系统的操作方法。
3. 参与机器人的组装和调试，熟悉机器人各部件的安装和调整方法。
4. 进行机器人编程实践，完成简单的搬运、焊接、装配等任务。
5. 学习机器人维护和故障排除方法，提高机器人运行效率。
三、实习收获与体会1. 知识与技能的提升通过实习，我深入了解了工业机器人的基本原理和结构，掌握了机器人编程和操作技巧。
在实际操作中，我学会了如何解决机器人运行中遇到的问题，提高了自己的动手能力和解决问题的能力。
2. 团队合作与沟通能力的培养在实习过程中，我与同学们共同完成各项任务，学会了分工合作，提高了团队协作能力。
同时，在与导师和同事的交流中，我学会了倾听、沟通和表达，提升了自己的沟通能力。
3. 认识到了实践的重要性实习让我深刻体会到，理论知识虽然重要，但只有将其与实际操作相结合，才能真正转化为自己的能力。
今后，我将更加注重实践，不断提高自己的实际操作能力。
4. 行业认识的拓展通过实习，我对工业机器人行业有了更深刻的认识，了解了我国工业机器人技术的发展现状和趋势。
这对我今后在相关领域的发展具有指导意义。
四、实习总结与展望本次实习让我在工业机器人技术方面取得了丰硕的成果，不仅提高了自己的专业素养，还对团队合作、沟通能力的培养起到了积极作用。
展望未来，我将继续努力学习工业机器人相关知识，提高自己的实际操作能力，为我国制造业的发展贡献自己的力量。
慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人实验报告一、引言。
慧鱼机器人是一款基于人工智能技术的智能机器人，具有语音识别、图像识别、运动控制等功能。
本实验旨在测试慧鱼机器人在不同环境下的表现，以及对其进行性能评估。
二、实验目的。
1. 测试慧鱼机器人在不同光照条件下的图像识别能力；2. 评估慧鱼机器人在复杂环境中的语音识别准确度；3. 检验慧鱼机器人的运动控制能力和避障能力。
三、实验方法。
1. 图像识别测试，在不同光照条件下，使用慧鱼机器人进行物体识别测试，记录其识别准确率；2. 语音识别测试，在嘈杂环境中进行语音控制实验，评估慧鱼机器人的语音识别准确度；3. 运动控制和避障测试，在复杂环境中设置障碍物，测试慧鱼机器人的运动控制和避障能力。
四、实验结果。
1. 图像识别测试结果显示，在不同光照条件下，慧鱼机器人的图像识别准确率分别为95%、92%和90%，表现稳定且良好；2. 语音识别测试结果表明，在嘈杂环境下，慧鱼机器人的语音识别准确率达到了85%，满足一般应用需求；3. 运动控制和避障测试显示，慧鱼机器人能够稳健地避开障碍物，并且在复杂环境中表现出良好的运动控制能力。
五、实验分析。
慧鱼机器人在图像识别、语音识别和运动控制方面表现出了良好的性能。
然而，在实际应用中，仍需考虑到环境的复杂性对其性能的影响。
例如，光照条件的变化、嘈杂环境下的语音识别等都可能对慧鱼机器人的表现产生一定影响。
六、结论。
慧鱼机器人在实验中表现出了良好的图像识别、语音识别和运动控制能力，具有较高的应用潜力。
然而，其在复杂环境下的表现仍需进一步优化和改进。
未来，我们将继续对慧鱼机器人的性能进行评估，并不断改进其技术，以满足更广泛的应用需求。
七、致谢。
感谢所有参与本实验的工作人员和支持单位，在实验过程中给予的帮助和支持。
同时也感谢慧鱼机器人的开发团队，为我们提供了这样一款优秀的智能机器人。
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《机器人技术》课程项目智能涂胶避障装配多功能机器人姓名：尤振民、李明胡强强、布贺宁指导教师：姚建涛、李艳文、刘宝华2014年10月智能涂胶避障装配多功能机器人摘要机器人技术是一个集环境感知、轨迹规划、机械手应用等功能于一体的机电一体化系统。
它是集中了计算机、机构学、传感技术、电子技术、人工智能及自动控制等多科而形成的高新技术。
本次课程设计的装配机器人智能小车就是这种高新技术综合体的一种尝试。
装配机器人智能小车主要由机械系统，环境识别系统，运动控制系统及机械臂控制系统组成。
小车以单片机为核心，附以外围电路，采用光电检测器进行检测故障和循迹，并用软件控制小车及机械臂的运动，从而实现小车的自动行驶、转弯、寻迹检测、避障、停止及装配等功能的智能控制系统。
机器人技术基础系统地介绍了机器人的基础理论和关键技术。
主要内容包括：机器人的机构、位姿描述和齐次变换、操作臂运动学、操作臂的雅可比、操作臂动力学、轨迹规划、操作臂的控制、机器人语言和离线编程等。
本书反映了机器人在规划、控制和编程方面近期所取得的成果。
此外，书中还附有习题和编程练习。
主要的项目分工情况如下：尤振民：机械手三维图形的制作及动画仿真李明：资料收集，机械手臂编程及调试胡强强：机械手臂的尺寸设计，轨迹规划布贺宁：机械手臂方案论证，项目报告，PPTa)比赛场地目录1前言 ....................................... 2设计方案的确定.............................. 3参数确定 ...................................3.1机械手臂的设计......................................................3.2 位移分析.................................3.3 机械手爪设计......................................................... 4工作空间分析................................4.1 运动学正解.............................................................4.2 运动学反解............................................................. 5速度分析 ................................... 6轨迹规划 ................................... 7项目总结 ................................... 8心得体会 ................................... 9参考文献 ...................................1 前言本文介绍了智能涂胶避障装配多功能机器人。
它是在智能循迹小车的基础上，自主设计一个涂胶装配的机械手并装配到固定的工件位置上，完成装配机电一体化系统的设计、制作，进行机器人运动控制规划，控制机器人完成一系列复杂动作，如手抓张合、车体回转，智能循迹避障、协同作业等任务，机器人的涂胶等工作。
2设计方案的确定设计方案有如下三种:A方案如图2-1（a）所示。
由于手臂要执行装配作业，于是我们首先想到了平行四边行的稳定性，便设计了如下方案。
该方案稳定性较好，使用电机数量也少，节约了成本，但它同时也限制了机械手的灵活性，且机械手不能抓取地面上的物体，缩小了机械手的操作空间。
图2-1（a）B方案如图2-1（b）所示。
该方案改进了方案A的机械手不能抓取到地面的缺点，但Z轴转动只能靠小车的转动来实现，耗能多，不符合“多动小关节、少动大关节”原则，而且需要控制车轮方能实现，车轮依靠步进电机控制，从而给编程和后期调试带来不便。
图2-1（b）C方案如图2-1（c）所示。
该方案在基座处又加了一个杆，改进了方案B的缺点，在球形果偏离预定位置时仍能通过腰关机的转动来实现作业，增强了机械手的灵活性,并能实现预定工作空间。
但是不易实现可能出现强度不够等问题。
图2-1（c）经过分析比较我们最终选定方案b。
3参数确定3.1机械手臂的设计3.1.1机械一尺寸的确定设计用的尺寸包括：1、小车的高度80mm，机械手所能达到的总高度为160-360mm，小车在涂胶时机械手机座距涂胶工位200mm，涂胶矩形区域为长400*高200，涂胶目标为中心线距地面高260mm的正弦曲线。
2、小车在装配时，工件距地面高为300mm，小车距称料台的水平距离为200-300mm3、根据实际的要求尺寸进行设计，首先我们需要确定手臂一的高度，手臂一的高度将会很大程度上影响手臂的长度，根据计算，手臂末端要达到的竖直高度为160mm，如果机座太高则整个机械手稳定性将降低，而机座太低则手臂长度便会相应增长，影响其强度，因此选机座高度为80mm；样基座将不会非常的稳定，为此，我们采用在三角铝合金的下面加木质垫片来稳定其位置，并用木质的支撑来支持基座，这样也可以很好的吸收舵机工作时产生的震动。
4、根据要求，基座到工件的距离即机械手最大高度为331mm，而小车在装配是的停车位置距.工件200-300mm。
为保证机械手能装配到，我们选定与末端执行器相连的手臂长为150mm；而为保证机械手能达到最大高度，我们选定与机座相连的手臂长为200mm。
横向距离：150+200=350>300mm；垂直距离：200+150=450>330mm，即所设计的尺寸符合任务要求。
手爪的最大抓取直径=120+2=122mm手爪最小抓取直径=70mm3.2机械手爪的设计手爪的外形如图所示，工件的直径为70-120mm。
为保证在装配过程中不致损伤球形果表面，在手爪上需要加装海绵，让手爪能够有效的抓紧球形果。
海绵的长度设计为120mm，同时设定手爪内部的海绵厚度为5mm，这样两边的厚度加和为10m。
并且保证小球在被夹紧时手爪是平行的（这样可以更有效的夹紧）4工作空间分析分析确定连杆参数4.1运动学正解说明：由几何关系算得连杆转角，带入验证x y z 的坐标关系。
a1 a2 a3 表示连杆T，矩阵最后一列表示工件在原点坐标系中的位置。
1、2、3的转角。
最后解得04a1=0*pi/180;a2=150*pi/180;a3=-60*pi/180;a4=0*pi/180;d1=80;d2=0;d3=0;d4=150;%连杆间齐次变换矩阵t10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*cos(0) cos(a1)*cos(0) -sin(0) -d1*sin(0);sin(a1)*sin(0) cos(a1)*sin(0) cos(0) d1*cos(0);0 0 0 1];t21=[cos(a2) -sin(a2) 0 0;sin(a2)*cos(pi/2) cos(a2)*cos(pi/2) -sin(pi/2) -d2*sin(pi/2);sin(a2)*sin(pi/2) cos(a2)*sin(pi/2) cos(pi/2) d2*cos(pi/2);0 0 0 1];t32=[cos(a3) -sin(a3) 0 201;sin(a3)*cos(0) cos(a3)*cos(0) -sin(0) -d3*sin(0);sin(a3)*sin(0) cos(a3)*sin(0) cos(0) d3*cos(0);0 0 0 1];t43=[cos(a4) -sin(a4) 0 0;sin(a4)*cos(-pi/2) cos(a4)*cos(-pi/2) -sin(-pi/2) -d4*sin(-pi/2);sin(a4)*sin(-pi/2) cos(a4)*sin(-pi/2) cos(-pi/2) d4*cos(-pi/2);0 0 0 1];t=t10*t21*t32*t43t =-0.0000 -0.0000 -1.0000 -350.07110.0000 1.0000 -0.0000 -0.00001.0000 -0.0000 -0.0000 140.50000 0 0 1.00004.2运动学反解说明：代入坐标x=-300，y=0，z=140。
根据等式左右两端对应相等。
解出关节旋转角度。
选择最优解。
syms a1 a2 a3a4=0*pi/180;d1=40;d2=0;d3=0;d4=176;x=-350;y=0;z=140;t10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*cos(0) cos(a1)*cos(0) -sin(0) -d1*sin(0);sin(a1)*sin(0) cos(a1)*sin(0) cos(0) d1*cos(0);0 0 0 1];t21=[cos(a2) -sin(a2) 0 0;sin(a2)*cos(pi/2) cos(a2)*cos(pi/2) -sin(pi/2) -d2*sin(pi/2);sin(a2)*sin(pi/2) cos(a2)*sin(pi/2) cos(pi/2) d2*cos(pi/2);0 0 0 1];t32=[cos(a3) -sin(a3) 0 201;sin(a3)*cos(0) cos(a3)*cos(0) -sin(0) -d3*sin(0);sin(a3)*sin(0) cos(a3)*sin(0) cos(0) d3*cos(0);0 0 0 1];t43=[cos(a4) -sin(a4) 0 0;sin(a4)*cos(-pi/2) cos(a4)*cos(-pi/2) -sin(-pi/2) -d4*sin(-pi/2);sin(a4)*sin(-pi/2) cos(a4)*sin(-pi/2) cos(-pi/2) d4*cos(-pi/2);0 0 0 1];t=t10*t21*t32*t43;f1=x-t(1,4);f2=y-t(2,4);f3=z-t(3,4);[a1,a2,a3]=solve(f1,f2,f3,a1,a2,a3);%转化为角度值a11=vpa(a1*180/pi,6)a22=vpa(a2*180/pi,6)a33=vpa(a3*180/pi,6)a11 =-.761823e-15-180.000-180.000-.761818e-15a22 =149.96030.03981.85098178.149a33 =-59.7578-120.242-59.7578-120.2425速度分析说明：先求出雅克比矩阵，我们可以得到末端执行器速度与各关节的速度关系。