搬运机器人设计开题报告
搬运机器人毕业设计开题报告
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搬运机器人毕业设计开题报告
电子信息专业
2017届本科01班
汇报人：××× 编号： 182270
导师：某某某
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绪论
研究思路与方法
关键技术和实践难点 研究成果与应用 相关建议与论文总结
选题背景
选题背景 国外相关研究状况 国内研究状况 研究意义 参考文献 主要贡献与创新
选题背景
研究意义
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国外相关研究状况
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平动搬运机械手的结构设计开题报告-(58)
毕业设计(论文)开题报告题目：平动搬运机械手的结构设计注：1）正文：宋体小四号字，行距20磅，单面打印；其他格式与毕业论文要求相同。
2）开题报告由各系集中归档保存。
3）开题报告引用参考文献注释格式可参照附录E“毕业设计（论文）参考文献样式”执行。
不进入正文，可以作为附件放在开题报告后面。
参考文献[1] 刘明保，吕春红等.机械手的组成机构及技术指标的确定.[N]河南高等专科学校学报.2004.1.1.[2] 李超.气动通用上下料机械手的研究与开发. [D]陕西科技大学.2003.[3] 陆祥生，杨绣莲.机械手. [J]中国铁道出版社. 1985.1.[4] 张建民.工业机械人. [D]北京：北京理工大学出版社. 1992.[5] 史国生.机械手步进控制中的应用. [DB]中国工控信息网. 2005.1.[6] 李允文.工业机械手设计. [J]机械工业出版社. 1996.4.[7] 蔡自兴.机械人学的发展趋势和发展战略. [J]机械人技术. 2001.4.[8] 金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析. [J]机械人技术与应用. 2001.[9] 蔡自兴.机器人原理及其应用. [J]湖南:中南工业大学出版社. 1988.[10] 过三郎等机器人工程学及其应用. [J]北京:国防工业出版社. 1989.[11] 付京孙等.机器人学. [J]北京:中国科学技术出版社. 1992.[12] 范印越.机器人技术. [J]北京:电子工业出版社. 1988.[13] 刘德满，尹朝万.机器人智能控制技术. [J]长春:东北大学出版社. 1993.[14] 李明.单臂回转机械手设计. [N]制造技术与机床. 2004.06.[15] 张军，封志辉.多工步搬运机械手的设计. [C]机械设计. 2004.04.[16] Craig JJ.Introduction to Roborics[J].New York:Addison Wesky PublishingCo.,1989.[17] Yu. M. Gelfgat. Rotating fields as means to control the hydrodynamics and heat transfer inprocesses of bulksingle crystal growth [J]. Crystal Growth, 1999,8(198/199).[18] Gao F,Li W M.New kinematic strctures for 2-,3-,4-,and 5-DOF parallel manipulator .designs.Mechanism and machine Theory[M],2002,37:1395-1411.。
搬运机器人开题报告
搬运机器人开题报告搬运机器人开题报告一、研究背景与意义随着工业自动化的快速发展，搬运机器人作为一种能够代替人工进行物料搬运的智能设备，逐渐受到人们的关注和重视。
搬运机器人的出现不仅可以提高生产效率，降低劳动强度，还可以减少人为错误和事故的发生。
因此，研究和开发搬运机器人具有重要的现实意义和广阔的应用前景。
二、研究目标与内容本次研究的目标是设计和开发一种高效、智能的搬运机器人，以满足工业生产中物料搬运的需求。
具体研究内容包括以下几个方面：1. 机器人的机械结构设计：通过优化机器人的结构设计，提高其运动灵活性和稳定性，以适应不同环境下的搬运任务。
2. 机器人的感知与定位技术：利用视觉传感器、激光雷达等技术，实现机器人对周围环境的感知和定位，以便准确地获取物料的位置和状态信息。
3. 机器人的路径规划与控制算法：基于机器人感知到的环境信息，设计高效的路径规划算法，使机器人能够快速、安全地完成物料搬运任务。
4. 机器人的智能决策与协作技术：通过引入人工智能技术，使机器人能够根据实时的环境信息做出智能决策，并与其他机器人或设备进行协作，提高搬运效率。
三、研究方法与步骤本次研究将采用以下方法和步骤来完成：1. 调研与文献综述：对搬运机器人的研究现状和发展趋势进行调研和分析，总结已有的研究成果和存在的问题。
2. 机械结构设计与优化：根据搬运机器人的功能需求和工作环境，设计合理的机械结构，并通过仿真和实验优化其性能。
3. 感知与定位技术研究：研究和开发适用于搬运机器人的感知与定位技术，实现对物料位置和状态的准确感知。
4. 路径规划与控制算法研究：基于机器人感知到的环境信息，设计高效的路径规划和控制算法，实现机器人的自主导航和搬运任务。
5. 智能决策与协作技术研究：引入人工智能技术，研究机器人的智能决策和协作技术，提高机器人的智能化水平和搬运效率。
四、预期成果与应用前景通过本次研究，预期可以设计和开发出一种高效、智能的搬运机器人，具备较强的物料搬运能力和灵活性。
搬运机器人开题报告
搬运机器人开题报告宁波大红鹰学院毕业设计（论文）开题报告课题名称一种搬运机器人的结构设计课题来源（1）课题类型（A）指导教师朱火美学生姓名项杰专业机械设计制造及其自动化学号0912806261.本课题的研究目的及意义1.1课题简介：随着汽车工业的不断发展，对汽车零部件生产的数量和质量都提出了更高的要求。
发动机气门作为汽车中的重要零件，市场需求量大，国内的产量也在不断的增加。
为了提高生产效率和产品质量稳定性，自动化生产已经成为发展的必然趋势。
而机器人正是自动化生产中的重要工具。
本课题的主要任务是对国内外机器人发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。
在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计，包括传动部分、执行部分、驱动部分和简单的三维实体造型工作，并完成总装配图和零件图的绘制。
要求对机器人模型进行静力学分析，估算各关节所需转矩和功率，对机构中的重要连接件进行强度校核。
1.2搬运机械手、机器人概要及研究意义搬运机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，搬运机械手被广泛的运用于自动生产线中。
机器人的研制和生产已迅速发殿起来的一门新兴的技术。
它更加促进了搬运机械手的发展，使得搬运机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
搬运机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。
因此，搬运机械手越来越广泛地得到了应用，也是今后工业发展的必然趋势。
对于任何一种机械产品的生产，都要从流程中改进薄弱环节而提高效率，这种称之谓“工作研究和时间研究”的方法，在流水生产线中应广泛应用。
随着新型材料的出现，还使得气门整体性能进一步提高，生产需要快度、高精度的制造出各种形状的产品。
提高生产效率、改善产品质量和产品的市场竞争力，实现生产自动化已经成为企业发展的必然趋势。
生产线工件搬运机械手的机构设计开题报告
毕业设计（论文）学生开题报告简单地探索设计巧妙的机械设备和简单的控制来模拟人的手臂的多搬运的动作。
子功能是：替代大步，摇摇头，摆动手臂，摆臂。
本课题的研究内容设计一个用于自动化产线工件搬运的机械手。
工件大小和重量自定；机械手驱动方式、运动精度和控制系统根据实际需要选择。
1.在生产现场测绘一个用机械手进行搬运工件机构2.进行机械手设计方案分析3.承载能力的计算。
确定抓取工件的重量。
4..绘制该机械手的主要零件部件图机械手总体方案设计搬运机械手的结构形式的机器人形结构，并调整圆柱形结构，球面坐标的结构，该多接头结构4。
的结构和它们的相应特征中的每一个，如下所述[3]。
1.直角坐标结构运动空间直角坐标机器人，它是那么容易落实到闭环位置控制的线性运动，由于如图2-1（一），直角坐标机器人可以达到非常高的位置，实现各有三个其他存在的由垂直的直线运动精度（[μ]中号步骤）。
然而，直角坐标相对于空间机器人的运动有关的机器人的结构的尺寸，这是比较小的。
因此，为了实现恒定的空间运动，大于机器人比其他类型的矩形机器人结构尺寸的组织尺寸坐标。
直角坐标机器人的工作区是矩形空间。
直角坐标机器人主要用于组装和搬运，直角坐标机器人的业务，它具有悬臂门，三起重机类型的结构。
2.圆柱坐标结构如在图2-1（B）中，空间气缸所示，调整直线运动的运动并实现两个旋转运动和机器人。
这种机器人的结构相对简单，并且能够在精度一般操作的处理中使用。
它的工作空间是圆柱形的空间。
3.球坐标结构如图2-1（c）中，该空间的运动是球形坐标机器人组成的直线运动实现两个旋转运动的。
这个简单的机器人结构，成本低，精度不高。
它将在主要业务的处理中使用。
他们的工作空间是球形的空间。
4. 搬运型结构如在2-1（d）所示，为了实现一个空间移动搬运机器人包括三个旋转运动。
多搬运机器人的运动是一个灵活，结构紧凑，占地面积小。
规模相对机械手本体，其相对较大的工作空间。
这种机械手是广泛焊接，涂装，搬运，组装，以及使其它操作被广泛用于在这种类型的机器人的，它是在工业中使用。
轮腿式移动机器人开题报告
轮腿式移动机器人开题报告一、项目背景和意义近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，移动机器人在日常生活和工业领域中扮演着越来越重要的角色。
传统的轮式移动机器人能够在平坦的地面上自由移动，但遇到不平整或复杂的地形，轮子往往面临较大的困难。
而腿式移动机器人具有良好的适应性和灵活性，能够在各种地形条件下灵活行动，因此备受研究和开发的关注。
本项目旨在设计和开发一种轮腿式移动机器人，利用轮子和腿部结构的组合，实现机器人在复杂地形下的移动能力。
通过对机器人的设计和控制算法的研究，旨在提高机器人的稳定性和适应性，为机器人在户外和室内环境中的应用提供更多可能性。
二、项目内容2.1 机器人结构设计机器人的结构设计是项目的基础，它决定了机器人的外形和动力学特性。
本项目将采用4轮腿的设计方案，每个腿部由多个关节组成，通过可伸缩设计能够适应不同高度和地形条件。
机器人的机身设计将考虑到重心平衡和轮子与腿部之间的连接，以确保机器人在行走时的稳定性和机动性。
2.2 控制算法设计机器人的运动控制是项目的核心，它决定了机器人在不同环境下的行动能力。
本项目将设计和实现一种基于传感器反馈的控制算法，通过对环境和机器人自身状态的感知，控制机器人的运动和步态。
控制算法将考虑到机器人的平衡性、速度控制和防碰撞等因素，以保证机器人安全和稳定地行动。
2.3 硬件和软件的集成本项目将进行硬件和软件的集成工作，将机器人的机械结构和控制算法相结合。
硬件方面，需要进行传感器、电机和电路等硬件设备的选型和集成。
软件方面，需要设计和编写控制算法和界面程序，实现机器人的控制和监控。
三、项目计划3.1 需求分析和框架设计在项目开始阶段，需要进行需求分析，明确机器人的功能和性能要求。
同时，还需要进行框架设计，确定机器人的整体结构和控制算法的基本框架。
3.2 硬件采购和集成在项目的硬件采购和集成阶段，需要根据需求分析的结果，选择合适的硬件设备，进行采购和集成。
智能搬运机器人系统设计与分析_开题报告
南京理工大学毕业设计(论文)开题报告学生姓名：陈嘉文学号：0501500418 专业：机械工程及其自动化设计(论文)题目：智能搬运机器人运动控制技术及其实现指导教师:陶卫军2009年2月27日开题报告填写要求1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）；4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—2005《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。
如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。
毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述1920年，捷克作家卡雷尔·查培克（Karel Capek）编写了一部幻想剧：《罗莎姆万能罗博特公司》（“Rossum’sUniversal Robots”）。
剧中描写一家公司发明并制造了一大批能听命于人，能劳动而且形状象人的及其公司驱使这些人造劳动者进行各种日常劳动，甚至取代了世界各国工人的工作，而进一步的研究竟能使这些机器富有感情，于是导致了它们反抗主人的暴乱。
剧中的人造劳动者取名为捷克语Robota，意为“苦力”、“劳役”，英语Robot系由此衍生而来[1][2]。
在机器人这一总的范畴之内，除了制造业中应用的工业机器人（操作臂）之外，还有种类繁多的各种机器人，分别应用在资源开发、排险救灾、社会服务和军事、航天等各方面[3]。
车间运输机器人系统设计开题报告
采用可编程序控制器对运输机器人实现自动控制。控制系统硬件由开关、按钮、行程开关、可编程控制器和输入输出继电器构成。软件采用模块式结构，回原位、手动、单步、连续，用选择开关来选择动作种类。可实现机械手的下降、上升、夹紧、松开动作以及机器人通过导轨在各生产线的移动。
3运输机器人的机械结构的设计
运输机器人由机械手和基座组成，机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
[1]孙志礼,冷兴聚,魏延刚.ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ械设计.沈阳:东北大学出版社,2000.
[2]濮良贵.机械设计.高等教育出版社,2006.
[3]吴宗泽.机械设计师手册[M].北京:机械工业出版社,2002.
[4]丁树模.液压传动.北京:机械工业出版社,2007.
[5]成大先.机械设计手册(第五版).化学工业出版社，2010.
4运输机器人的运动
5预期结果
运输机器人通过各个机械硬件连接形成实现搬运功能基础，PLC控制系统作为整个运输机器人的大脑，控制机械结构完成下降、上升、夹紧、松开、左行、右行。经过整个毕业设计期间的分析，设计，最终实现预期功能。
三、研究进度
起止日期内容进程
1-2周毕业实习
搬运机械手设计论文开题报告
毕业设计(论文)开题报告题目：曲轴自动搬运上线机械手设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化0605 学生：学号：指导老师：2010 年 3 月 25 日开题报告填写要求1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效。
2．开题报告容必须用黑墨水笔工整书写或按此电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。
3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目，学生写文献综述的参考文献应不少于10篇（不包括辞典、手册），其中至少应包括1篇外文资料；对于重要的参考文献应附原件复印件，作为附件装订在开题报告的最后。
4．统一用A4纸，并装订单独成册，随《毕业设计（论文）说明书》等资料装入文件袋中。
毕业设计（论文）开题报告1．文献综述：结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2500字以上的文献综述，文后应列出所查阅的文献资料。
文献综述1 机械手概述用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
搬运机器人开题报告
其二是工业机器人替代人工经济性不断提升。
一方面，劳动力工资全面上涨。改革开放以来，我国城镇就业人员年平均工资基本保持两位数增速，到2010年已经超过5000美元，而且由于低端劳动力供给不足，近年来农民工工资涨幅比城镇职工还要快。
另一方面，机器人本体价格不断下降。机器人价格下降不仅是国际趋势，而且还因为主要国际巨头纷纷在中国设组装线，降低本体成本和价格。继ABB之后，安川和库卡也开始在中国建设组装线，并于2013年投产，两家在中国最终年产量将合计达11000台，相当于2011年我国工业机器人需求的近一半。川崎于2012年12月24日也发布消息要在中国建组装线。上述两项因素，导致工业机器人替代人工的经济性不断提升，工业机器人投资回收期越来越短，有的甚至两年就可以回本。
驱动装置初步选择电启动引擎，如果有充足时间研究，就改用磁动机，因为磁动机体积小，功率大，而且环保。因考虑到工作负载大，就采用液压传动系统。
物料搬运机器人的控制设计研究(开题报告) 机械制造及其自动化专业论文
目录第一章绪论1.课题的研究背景及意义2.国内外研究状况3..机器人系统综述4..开放式驱动系统4..封闭式驱动系统5..网络化控制平台－CIMS或FMS6.. 论文的主要研究内容：物料搬运机器人的控制设计第二章机器手运动学分析1.引言2.机器手结构分析和设计－绘制相应图形并描述，明确是属于何种类型机器人，如直角坐标、极坐标等，并给出具体的自由度个数和分析3.机构数学模型－主要是指机器手的运行轨迹4.位置逆解－参考教材5.位置正解－参考教材6.速度分析－参考教材7.计算和运动仿真－使用MATLAB仿真，在教材中有相应的参考代码（动力学部份暂时不作考虑，在各种教材中此部份内容非常多，可以参考并模拟）第三章驱动系统硬件设计－是指如何驱动机器手的硬件平台1.引言2.硬件系统设计原则－参考他人方案即可3.硬件功能需求分析－参考他人方案即可4.硬件系统规划－参考他人方案即可5..硬件总体规划分析－参考他人方案即可6..硬件方案－参考他人方案即可7.硬件选型－参考他人方案即可8.机器人本体驱动电路设计－绘制一些PLC如何驱动电机的简图，并分析。
注意，此处的驱动分析需要针对机器手的自由度进行10..机器人本体控制电路设计－绘制一些PLC的控制逻辑，用图形化描述，在各种PLC书籍中非常多。
另外，还需要少量示例代码，用PLC的梯形图来绘制和分析.11. I/O隔离电路设计－可选12.系统网络设计－摘抄一些前端总线的内容和网络化制造的架构图即可，参考书籍是FMS和CIMS相关书籍第四章驱动系统软件设计－主要就是叙述如何设计一个PLC控制软件，在PLC控制类书籍中素材非常多1.引言2.软件系统设计原则－参考他人方案即可3.软件功能需求分析－参考他人方案即可4.软件系统规划－参考他人方案即可5..软件系统规划分析－参考他人方案即可6..软件体系结构设计－参考他人方案即可7..软件组态－参考他人方案即可8.人机界面设计－参考他人方案即可9..人机界面设计原则－参考他人方案即可10..上位工控机的人机界面设计－参考他人方案即可（主要是参照书籍和他人的设计方案，但是需要自己用相关PLC软件完成，并将软件截图和相关代码放置在本设计文档中）第五章结论和展望1.结论－自己总结2.展望－自己总结3参考文献－多从核心期刊及自己采纳的书籍中选择附录摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化度，工业机器人特别是物料搬运类机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
搬运小车的开题报告
搬运小车的开题报告一、项目背景和目的搬运小车作为一种具有自主移动能力的机器人，可以在工厂、仓库等场所进行物资的搬运作业，大大提高了人力搬运效率，减少了人力资源的浪费。
本项目旨在设计和开发一个高效、智能的搬运小车，以满足现代物流行业对自动化搬运设备的需求。
二、项目需求与功能1. 功能概述搬运小车项目的需求是设计和开发一种能够自主搬运货物的小型机器人。
其主要功能包括：•实现自主导航功能，能够智能避开障碍物，规划最优路径，准确到达目的地。
•能够携带并搬运重量不超过Xkg的货物，确保搬运过程安全可靠。
•提供人机交互界面，方便用户对搬运任务进行管理和控制。
•具备自我诊断能力，能够监测机器人的工作状态和健康状况。
2. 功能详细描述2.1 自主导航功能搬运小车将通过使用激光雷达和摄像头等传感器来获取周围环境的信息，通过导航算法进行路径规划和避障判断，实现智能避开障碍物、规划最优路径并准确到达目的地的功能。
2.2 货物搬运功能搬运小车将配备机械臂或输送带等装置用于搬运货物。
机械臂将通过精确的运动控制，将货物从起点搬运至目的地，并确保搬运过程中不会造成货物损坏。
2.3 人机交互界面搬运小车将配备触摸屏或键盘鼠标等输入设备，通过直观友好的界面，用户可以对搬运任务进行管理和控制。
用户可以设定搬运路径、调整搬运速度和监控机器人状态。
2.4 自我诊断能力搬运小车将搭载传感器和检测装置，能够实时监测机器人的工作状态和健康状况。
一旦发现故障或异常情况，搬运小车将能够发出警报并提示用户进行处理或进行自动修复。
三、项目计划和进度安排1. 项目计划本项目计划分为以下几个阶段：•需求分析和功能设计：明确项目需求和功能，并进行初步的技术选型。
•硬件和软件开发：设计和开发搬运小车的硬件和软件系统，包括搬运装置、导航算法和人机交互界面等。
•集成与测试：将各个子系统进行集成，并进行功能和性能测试。
•优化与完善：根据测试结果进行系统的优化和完善。
工业搬运机器人机械臂结构设计开题报告
1．分析五个自由度的功能和作业任务，确定机械手的结构形式；
2．确定机械手坐标形式以及各关节的结构设计
3．进行机械手机械传动系统的设计；
4．明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制、材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制。
5．综合审核各方面的内容。
四、预期成果
1.运动装置总装图（1张）
[7]史国生.电气控制与可编程控制器技术[M].北京:化学工业出版社，2010
[8]阮燕，陈德领.机电电路制图与CAD绘图[M].北京：中国劳动社会保障出版社，2013.
[9]阳夏冰，罗光汉.CAD/CAM应用技术（CAXA版）[M].北京：国防工业出版社，2014.
[10]周伯英.工业机器人设计[M].北京：机械工业出版社，1995.
二、论文设计的要求
侧重于设计、计算与绘图能力的培养和工程基本训练。学生在教师指导下独立完成一项给定的设计任务，学生依据设计任务进行资料的调研收集、加工与整理和正确使用工具书，掌握有关工程设计的程序、方法与技术规范，提高工程设计计算、图纸绘制、编写技术文件的能力。设计说明书的字数不少于2万字，工程绘图量不少于折合成图幅为A0号图纸3张；引导学生应用计算机进行设计、计算与绘图。
[3]吴华波，钱春来.基于AT89C2051多路舵机控制器设计[M].浙江：嘉兴学院,1999.
[4]王耀南.机器人智能控制工程[M].北京：科学出版社,2004.
[5]周兴华. AVR单片机C语言高级程序设计[M].北京：中国电力出版社, 2008.
[6]王敏，金波斯科，黄心汉.基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制[J].控制理论与应用，2000.
[11]胡竟湘.液压与气压传动.[M].大连：大连理工大学出版社，2015.
冲压搬运机械手开题报告
冲压搬运机械手开题报告1. 引言冲压搬运机械手是一种自动化设备，能够用于冲压行业中的搬运和堆垛工作。
随着冲压行业的迅速发展，传统的人工搬运已经不能满足生产需求。
机械手的出现可以提高生产效率，减少人工搬运带来的人力成本和潜在危险。
本开题报告旨在介绍冲压搬运机械手的设计目标、项目背景、研究方法和预期成果等方面的内容。
2. 设计目标本项目的设计目标如下：•实现对不同形状和尺寸的冲压件进行自动化搬运和堆垛。
•提高生产效率，降低人力成本，并确保操作安全。
•实现机械手的自动化控制，使其能够根据预定的路径和顺序进行操作。
3. 项目背景随着冲压行业的发展，越来越多的企业开始采用自动化设备来替代传统的手工操作。
传统的人工搬运和堆垛工作不仅效率低下，而且存在操作不精准和工人安全隐患的问题。
因此，冲压搬运机械手作为一种自动化设备，应运而生。
机械手可以根据预设的路径和顺序，准确地将冲压件从一个位置搬移到另一个位置，并进行堆垛。
它具有快速、精确和安全的特点，能够大大提高生产效率，减少人力成本。
鉴于此，本项目旨在设计一个冲压搬运机械手，以满足冲压行业的自动化搬运需求。
4. 研究方法4.1 分析冲压行业的搬运需求首先，我们将对冲压行业的搬运需求进行深入分析。
通过与行业内的企业和专家进行交流，了解他们在搬运过程中所面临的问题和需求。
同时，我们将调研市场上已有的冲压搬运机械手产品，了解其功能、性能和价格等方面的特点，为我们的设计提供参考。
4.2 设计机械手的结构和控制系统基于对冲压搬运需求的分析和市场调研的结果，我们将设计机械手的结构和控制系统。
机械手的结构需要考虑到冲压件的形状和尺寸，以及搬运和堆垛的环境限制。
控制系统需要能够根据预定的路径和顺序，自动控制机械手的运动。
4.3 实现机械手的自动化控制在设计完成后，我们将实现机械手的自动化控制。
通过编写程序，设计机械手的运动路径和顺序，并利用传感器、执行机构和PLC等组件，实现机械手对冲压件的自动化搬运和堆垛。
搬运机器人设计开题报告
4、单片机在控制领域的发展
近几年来，随着单片机技术的应用，促进了开发系统的发展，功能不断完善，质量不断提高，品种层出不穷。
刚起步时的单片机开发系统(装置)不具有和PC机通讯的能力，也没有仿真RAM区的断电保护功能，用户调试的程序保存在录音带上，操作十分不便；单片机的很多资源被开发系统占用，用户无法实现真正的仿真，用户在开发系统上完成的软件进行修改地址或在硬件设计时进行必要的调整与限制才能使用，即不能实现“一次仿真”等等，这些都给用户开发带来了极大不便，功能不断完善和质量的不断提高是单片机开发系统近年来发展的一个重要特点。
[16]Exploring power reduction options for a single-chip multiprocessor through system-level modeling，Patrick Anthony La Fratta, James M. Baker, Jr. April 2006 Journal of Embedded Computing, Volume 2 Issue 2
二、论文（设计）研究的内容
1、所要解决主要问题：
（1）建议机器人制作问题
（2）外用电路的解决问题
（3）AVR单片机的组成、工作原理及其端口的应用
《搬运机械手设计开题报告2500字》
指导教师（签名）
年 月 日
答辩小组意见
□通过□不通过
答辩组成员（签名）__________________________
答辩组组长（签名）_______________
年月日
学院审核意见
分管教学院领导签字（公章）___________
年 月 日
工业机械手是指模仿机器部分操作功能以控制人类活动状态的机械装置，并始终根据技术人员指定的手动工作流程传送工件或夹持工具以进行智能操作。本主题主要介绍通用机床的操作。主要职责是使用设计的物料机械手将工件转移到指定位置，并自动完成物料供应。本文主要进行了物料搬运机械手结构的设计。调查了国内外机械手发展的现状，了解了物料搬运机械手主要用于自动生产线上的上、下料。本机械手以交流伺服电机和气缸为动力源，交流伺服电机易于实现转速的控制，无杆气缸可以节省安装空间以及实现大行程。其工作方向为三个直线方向，以交流伺服电机驱动滚珠丝杠副使X、Y轴工作台做往复直线运动，以无杆气缸驱动Z轴工作台做上下往复直线运动，以及驱动气动手爪实现对物料的夹持。本文是对整个设计工作较全面的介绍、分析和总结。
现代汽车的生产情况也很清楚：所有这些工厂都是生产线，特别是焊接技术，以及生产线，主要用来制造机械手。身体在每次运动中都是这样移动的，然后身体的身体被控制、呼吸和下降，同时将其放置在指定的位置。
这些机械手不仅出现在这些工业中，还出现在一些家用电器工厂中，这些工厂在装配线上使用这种机械手，而且还出现在制造机械手的大部分线路上。
[3]苏长青、丁凯元、薛凯勋、刘浩淼.基于ANSYS Workbench的送料机器人机械手静力学分析[J].科学技术创新, 2020(32):2.
[4]张爱琴.一种上下料机械手:, CN111824767A[P]. 2020.
基于单片机控制搬运机器人开题报告7页
基于单片机控制搬运机器人开题报告7页京北京xx大学毕业设计（论文）开题报告题目：基于单片机控制的搬运机器人设计专业：电子信息工程指导教师：学院：学号：班级：抖抖姓名：抖蹲肯一、课题任务与目的本肯课题是设计并制作一台肯基于单片机控制的搬运肯机器人。
该机器人能在肯规定区域内沿寻迹线行肯走，按要求停在指定地活点，通过操作手的控制活实现对货物的抓取、升活降及放下等操作。
机器活人控制系统以51单片活机作为检测和控制的核活心，采用相应传感器检活测各种信号，采用PW活M控制方式实现寻迹行活走速度、行走方向及机答器手的各种运动控制。
答课题设计要求完成以下答工作与任务：1、基于答51单片机的智能搬运答机器人的电路与机械设拌计；实现51单片机与拌循迹单元的传感器、移拌动单元的电机和抓取单拌元的舵机与电磁铁的电拌路的设计与制作，进行拌单片机对各执行单元的拌控制命令的编程。
2、拌通过实验完成成品并进故行基础搬运工作。
二、故调研资料情况故1、机械人的发展情况故从1959年美国第一壁台工业机器人到本世纪壁80年代初，机器人技壁术经历了一个长期缓慢壁的发展过程。
经过40壁年的发展，美国己经是壁机器人强国之一。
在日壁木机器人的起步晚于美揪国五、六年，在经历了揪摇篮期和实用期后，在揪1980年进入普及提揪高并广泛应用期，一跃揪成为“机器人王国”，揪在出口和使用方而都居揪于世界的榜首。
但自2揪0世纪90年代中期, 吩随着欧洲和北美工业机吩器人的崛起，国际市场吩由日本转向欧洲和北美吩，在经过几年低迷后，吩在21世纪初期随着我吩国和周边几个国家对工吩业机器人的大量需求，吩日本的工业机器人又重吩新焕发了生机。
而我国尝的机器人起步较晚，经尝过“七五”起步、•八尝五”和•九五”进行攻尝关，在近几年取得了较尝大的发展。
截止200尝7年底，我国共有工业尝机器人2.39万台，尝是日本的1/15、北尝美的1/7,其中完全殓国产工业机器人占三成殓左右，其余都是从日本殓、美国、德国等20多殓个国家引进。
智能搬运机器人开题报告
智能搬运机器人开题报告
随着科技的不断发展，人们对于自动化的需求也越来越大。
在制造业中，自动化生产已经成为了一个不可逆转的趋势。
然而，不同于传统的自动化生产线，智能搬运机器人在今天的制造业已成为广为关注的热点话题。
那么，智能搬运机器人是如何工作的呢？它能为我们带来哪些好处呢？下面将为您一一阐述。
首先，智能搬运机器人是一种自动化机器人，主要用于将产品或半成品物品从一个工作区域搬到另一个工作区域，以此来完善生产流程。
这种机器人具有精准的路径规划和运动控制，在搬运过程中不会出现误差，从而最大限度地提高了生产效率。
其次，智能搬运机器人还具有高度的智能化，它可以通过多种传感器和摄像头获取周围环境和搬运物品的信息，并能够分析和识别，从而自主决策和进行动作。
这一点在生产线流畅性和安全性方面起着重要的作用，减少了人为操作的瑕疵和错误，确保了生产过程中的高效性和安全性。
最后，使用智能搬运机器人还能有效降低劳动力成本，解决了制造业中枯燥重复、危险的工作任务。
在一定程度上，机器人可以取代一部分员工的工作，让人们将精力更多地放在研发和创新上，从而推动行业的发展。
综上所述，智能搬运机器人的出现不仅解决了传统自动化生产线的一系列问题，更为制造业的智能化和高效化赋予了无限可能。
通过更多的应用和研发，未来将会有更多创新的搬运机器人出现。
搬运机器人设计开题报告
搬运机器人设计开题报告毕业设计(论文)开题报告题目4-DOF搬运机器人的结构设计专业名称飞行器动力工程班级学号 08033101学生姓名指导教师填表日期 2012 年 3 月 12 日说明开题报告应结合自己课题而作，一般包括:课题依据及课题的意义、国内外研究概况及发展趋势(含文献综述)、研究内容及实验方案、目标、主要特色及工作进度、参考文献等内容。
以下填写内容可根据具体情况适当。
各专业修改但每个专业填写内容应保持一致。
一、选题的依据及意义:传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。
工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
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[5]吴华波，钱春来.基于AT89C2051多路舵机控制器设计[M].浙江：嘉兴学院,1999．
[6] 王耀南著.机器Байду номын сангаас智能控制工程[M]. 北京：科学出版社,2004．
[7] 周兴华. AVR 单片机C 语言高级程序设计[M] .北京:中国电力出版社, 2008. 3.
[9] 王敏，金波斯科，黄心汉.基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制[J].控制理论与应用，2000(6)：819-825.
目前现有的控制方法有：PID控制、自适应控制、滑膜变结构控制、模糊控制。
PID控制：
在以往传统的控制策略中，经典PID控制作为代表，具有结构简单、稳定性好、可靠性高等优点，所以在伺服控制系统中得到了广泛地应用。然而经典PID控制只适合于有精确数学模型的控制系统，当系统中存在未知或随机变化量时，这种控制方式就不能取得良好的控制效果，甚至会引起系统的不稳定。
目前机器人上广泛使用舵机控制。所以舵机的控制对机器人的各种性能有着致关重要的作用。因此，对机器人舵机控制方法的研究就显得很有必要。
本论文的主要任务是分析现有舵机特点和控制方法的基础上，使用计算机仿真的方法，对舵机控制系统进行仿真分析，研究机器人用舵机的控制方法，使用单片机做控制器，完成控制电路设计、制作，完成软件编程，构成舵机控制系统，实现对舵机的控制。 在完成相关实验的基础上，寻找适合特定要求的控制方法，确定控制参数，构成舵机控制系统。
4、单片机在控制领域的发展
近几年来，随着单片机技术的应用，促进了开发系统的发展，功能不断完善，质量不断提高，品种层出不穷。
刚起步时的单片机开发系统(装置)不具有和PC机通讯的能力，也没有仿真RAM区的断电保护功能，用户调试的程序保存在录音带上，操作十分不便；单片机的很多资源被开发系统占用，用户无法实现真正的仿真，用户在开发系统上完成的软件进行修改地址或在硬件设计时进行必要的调整与限制才能使用，即不能实现“ 一次仿真”等等，这些都给用户开发带来了极大不便，功能不断完善和质量的不断提高是单片机开发系统近年来发展的一个重要特点。
本科毕业论文(设计)开题报告
论 文 题 目：搬运机器人调研论文
专 业 ：机械工程及自动化
学 生 姓 名：姚斌
指 导 教 师 ：朱立达
2015年1月20日
一、选题依据
1．论文（设计）题目：
搬运机器人调研
2．研究领域：
搬运机器人调研及控制设计
3．论文（设计）工作的意义
机器人开始迅猛的发展，是近几十年来快速发展起来的高新技术产品，其涉及自控技术、电力电子、传感器、机械、无线网络和人工智能等多学科的内容。机器人在我们的生活中越来越常见了而在发达国家，机器人的使用范围已经越来越广。随着科学技术的发展，机器人已经遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发等领域。所以，机器人已经成为人类生活和生产发展中不可或缺的一部分了随着科技的发展。“计算机主导了过去的20年，而未来的几十年属于机器人。”美国匹兹堡市卡内基·麦农大学机器人研究所主任麦克欧·卡纳德如是说。目前，我国的机器人发展正在以一种迅猛的趋势在追赶发达国。
[13]Microcontroller based dual multi-channel data acquisition system design,[Papers] "Journal of Scientific Instrument"，Lin ZhuliangWu LinYang Jinhua。
驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等。市面上常见的机器人主要使用伺服电动机对机械臂进行控制，所以伺服电动机对于机器人的研发起到重要的作用，因此对于伺服电动机的研究就显得非常的重要。这正是该论文的重要性。
[1] 吴斌华，黄卫华，程磊编.基于嵌入式系统的拟人机器人控制器设计[M].北京：学术电子期刊，1989．
[2]梁峰，王志良.多舵机控制在类人机器人上的应用[M]．长沙：学术电子期刊，2000．
[3]冯文旭 等著.单片机原理及应用[M].北京：械工业出版社，1996．
[4]李朝青编著.单片机原理与接口技术[M]. 北京：北京航空航天大学出版社,2010
[14] Using federations for flexible SCM systems ，Jacky Estublier, Anh-Tuyet Le, Jorge Villalobos ，May 2003
[15] Defining and supporting concurrent engineering policies in SCM ，Jacky Estublier, Sergio García, Germán Vega ，May 2003
[10] 杨进.应用AVR开发智能移动机器人的控制系统[J].MICROCOMPUTER APPLICATIONS,2010,26(6):15-17．
[11] Antonio López Peláez， Dimitris． uRobots，genes and bytes technology development and social changes towards the year 2020[J]．Technological Forecasting & Social Change ，2008（75）：1176–1201．
除了开发Intel公司的MCS-51、98系列单片机开发系统外，还开发了日立公司IID64180的TP-180单板机（广东韶关计算机厂)、NEC公司uPD7 8系列的uPD7810/11单片机开发系统(广东工学院)、Motorola公司的MC68系列的开发系统( 复旦大学和启东计算机厂) ，除了单品种开发系统外，还有南京通讯兵工程学院的多微处理器仿真开发装置、湖北省机电研究院的通用微机开发系统和启东计算机厂的DVCC-MP多处理器开发系统。
2、析建立舵机运动的数学模型并根据自动控制原理确定及测量舵机的控制参数。
3、PID控制法实现对舵机的控制以满足控制要求。
4、于MATLAB仿真软件适用于复杂的动态系统，并可以在仿真过程中对仿真参数进行更精确的描述。通过MATLAB仿真观察所选参数的合理性，最后根据所选参数，建立舵机的控制系统。
5、论文（设计）进度计划
二、论文（设计）研究的内容
1、所要解决主要问题：
（1）建议机器人制作问题
（2）外用电路的解决问题
（3）AVR单片机的组成、工作原理及其端口的应用
三、论文（设计）工作安排
1、析目前现有舵机的控制方法，采用单片机作为机器人的控制器控制舵机的输出角度，以满足机器人运动性能的要求。
采用单片机产生PWM信号对舵机进行控制，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。
[16]Exploring power reduction options for a single-chip multiprocessor through system-level modeling ，Patrick Anthony La Fratta, James M. Baker, Jr. April 2006 Journal of Embedded Computing, Volume 2 Issue 2
既有经济型的开发系统，也有像北京三环计算技术研究所的MDS-55系列高性能通用型微处理器开发系统。除了有8/16位单片机开发系统外，还有32位的80386单板机(北京航空航天人学)等。除此之外, 国内有些科研单位和企业引进了部分开发系统，例如香港安得利电子有限公司MICE微处理器仿真器和In t e l公司的ICE5100在线仿真器。
文献综述
机器人是一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。从它的定义上我们可以看出，它既可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则行动。机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它的任务是协助或取代人类的一些危险或是重复繁琐的工作。
自适应控制：
针对伺服系统结构与参数变化、各种非线性的影响，于是出现自适应控制。现在控制对象便得越来越复杂，当人们不知道被控对象的动态特性或者被控对象发生了某些不可预测的变化时，为了得到高性能的控制器。从而提出了这种控制方法。自适应的控制的控制目的是：使被控对象的运动状态或轨迹符合预定的要求。面对客观存在的各种不确定性，它能在控制过程中，进行不停的测量系统本身的输入量、状态量、输出量、或者各种动态性能参数，逐渐的掌握被控对象的各种信息，并根据从系统中获得的参数，根据特定的方法，得出控制决策来改变控制器的结构、参数和控制作用，一般在某个性能指标下，使控制效果达到最优或近似最优。