Chapter1- 导航概论 - Navigation Introduction (2)

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导航原理讲义

导航原理（principle of navigation）i) 使用教材：无（主要是没有合适的教材，正在编写中）。

ii）参考书：1.惯性导航原理，邓正隆，哈尔滨工业大学出版社，1994；2.GPS卫星导航定位原理与方法，刘基余，科学出版社，2003；3.Elliott D. Kaplan. Understanding GPS：principles andapplications（second edition）.中译本：1）GPS原理与应用（第一版），邱致和（20所），电子工业出版社；2）GPS原理与应用（第二版），寇艳红（北航），电子工业出版社，2007。

4）Pratap Misra，Per Enge. Global Positioning System:Signals, Measurements and Performance(second Edition).中译本： GPS 信号，测量与性能（第二版），罗鸣等，电子工业出版社；iii）课程考核方式：课堂大作业或课程大报告的形式。

iv）课程的主要内容：惯性导航部分；北斗部分；GPS部分；天文导航部分；组合导航部分；新增部分：量子导航Simulation-based（粒子滤波）。

瑞典林雪平大学(LinkOping University)的Rickard Karlsson提出一种无需GPS即可定位并导航的新技术。

第一章导航技术及其发展§1.1 导航的基本概念1、导航的定义在各种复杂的气象条件下，采用最有效的方法并以规定的所需导航性能，引导运载体航行的过程（引导运载体按一定航线从一个地点（出发点）到另一个地点（目的地）的过程）。

2、导航参数导航过程中用来完成导航任务的参数。

载体的位置、速度、姿态（角度）等，其中最重要的参数是确定载体的位置，即定位。

所以，导航的核心就是定位。

3、导航的任务1）引导运载体进入并沿预定航线航行；2）导引运载体在夜间和各种气象条件下安全着陆或进港。

《导航定位技术》PPT课件

俄罗斯
发展简史
由前苏联从80年代初开始建设的与美国GPS系统相类似的卫星定位系统，现在由俄罗斯空间局管理。从苏联1982年10月12日发射第一颗GLONASS卫星 1996年1月18日，24颗卫星正常工作运行。
卫星组成
GLONASS系统共有26颗卫星在轨。其中有20颗卫星处于工作状态，2颗备用，4颗正接受技术维护。其中18颗卫星即可实现俄罗斯境内导航。
Navigation and positioning technology
本课程所涉及的主要内容
第一部分：导航定位技术理论基础
➢ 地球描述 ➢ 坐标系 ➢ 时间基准
第二部分：典型导航定位系统
➢ 典型导航定位系统的工作原理及特点 ➢ 典型导航定位系统应用 ➢ 辅助导航定位系统工作原理及应用
第三部分：组合导航定位系统
GPS全球定位系统
拥有者美国
发展简史全球卫星定位系统（GPS）计划自1973年起步，1978年首次发射卫星，1994年完成24颗中高度圆轨道（MEO ）卫星组网，共历时16年、耗资120亿美元。
39
3.6 卫星导航（Satellite navigation）
GLONASS全球定位系统
拥有者
25
3.4 惯性导航（INS-Inertial navigation system）
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惯性平台
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导航计算机

NAVIGATION实时导航系统用户指南说明书

NAVIGATION
N A V I G A T I O N Real-time navigation system uses GPS and a map database to show your current
location and help guide you to a desired destination.
Calculated route Time to go nce to go
Next guidance point Current vehicle location
Driver Distraction
To reduce the potential for driver distraction, certain functions may be inoperable or grayed out while the vehicle is moving. You may have to use voice commands, stop or pull over to perform the function. The chart below shows a list of some operations that are restricted while the vehicle is moving.
on the next screen. Do not include the direction (N, S, E,W) or type (St.,Ave., Blvd., etc.). 3. A list of street names appears. Say the number next to the street you want to select. 4. Say the entire street address number. For example, “1-2-3-4.” If necessary, say “OK” to proceed. 5. If the street address is in more than one city, a list of city names appears. Say the number next to the city you want to select. 6. Say “Set as destination” to set the route.

设计简洁明了的课件导航

设计简洁明了的课件导航
汇报人：可编辑 2024-01-09
目录
• 导航设计概述 • 导航结构设计 • 导航元素设计 • 响应式导航设计 • 导航设计案例分析
01
导航设计概述
课件导航设计的概念
• 课件导航设计是指通过合理规划、布局和设计课件中的页面元素，使学习者能够方便、快捷地访问课件中的各个部分，提高学习效率和体验。
$item2_c{单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了最终呈现发布的良好效果单击此处添加正文单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了最终呈现发布的良好效果单击此处添加正文单击此处添加正文，文字是一二三四五六七八九十一二三四五六七八九十一二三四五六七八九十一二三四五六七八九十一二三四五六七八九十单击此处添加正文单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了最终呈现发布的良好效果单击此处添加正文单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了最终呈现发布的良好效果单击此处添加正文单击5*48}
02
导航结构设计
扁平化导航
总结词
扁平化导航结构简单，层级关系少，易于理解和操作。
详细描述
扁平化导航通常只有两层，即一级菜单和二级菜单，层级关系较为简单。这种设计风格追求简洁、直观，用户可以快速找到所需内容。
层级化导航
总结词
层级化导航结构复杂，具有多级菜单，能够展示更多的内容。
详细描述
层级化导航通常具有多级菜单，能够展示更多的内容。用户需要逐级展开菜单，才能找到目标内容。这种设计风格适用于内容较多的网站或应用。
确保在移动设备上提供良好的用户体验，因为移动设备已成为大多数用户访问网站的主要方式。
保持简洁
避免在响应式设计中过度复杂化布局，保持简洁和易于导航是关键。

导航课件 Lecture 2 Navigation Fundamentals

Spring 2013
Lecture 1, Slide 14
Bao Yong, CAFUC
Key Navigation Elements
• Position on the Earth • Distance • Direction • Speed • Triangle of Velocities
Spring 2013
Spring 2013 Lecture 1, Slide 7 Bao Yong, CAFUC
Can you prove?
• 试证明飞机在球面两点之间运行时，大圆航线距离最短。 • 证明：当两点之间的直线作为圆弧的弦时，圆的半径越长，圆弧越短；半径越长，圆弧越长。大圆是球上半径最大的圆，因此，大圆对应的圆弧为最短圆弧。
Spring 2013 Lecture 1, Slide 8 Bao Yong, CAFUC
Meridians
• A meridian is half of a great circle that joins the poles
– Runs in a North-South direction – Cuts the Equator at right angles – Has an anti-meridian – forms the complete great circle with its antimeridian
Lecture 1, Slide 25
Bao Yong, CAFUC
Distance
• Units
– Kilometer (The length of 1/10000 of the average distance between the Equator and a pole.) – Foot (= 0.304 m) – Statute Mile (= 5280 ft) – Nautical Mile (= 6076ft = 1852m) – NM is the most convenience and wildly used(why?)

惯性导航基本原理

12
1.4惯性导航技术的发展
1.惯性导航技术涉及多学科（机电、光学、数学、力学、控
制及计算机等学科）的高新尖端技术，是现代武器系统中的一项基本支撑技术，是在先进科学理论和制造工艺支持条件下发展起来的。
只有少数国家有能力研制惯性技术产品。我国惯性技术在自力更生基础上，发展至今已具有一定规模。
入大海。
24
25
9）1949年，美国将纯惯性导航系统试验安装到一架B-29远程轰炸机上，首次实现了横贯美国
大
陆的全自动飞行，自主飞行时间长达10小时。 10）1958年，美国海军“鹦鹉螺”号核潜艇，从
惯性导航基本的原理
1.1 导航的基本概念 1.2 常见的导航系统 1.3 基础知识 1.4 惯导技术的发展
2
第一章概述
1.1 导航的基本概念
导航（Navigation）：引导载体达到预定目的地的过程。载体包括车辆、舰船、飞机、导弹、宇宙飞行器等。
制导（guidance）：根据导航系统提供的数据，由控制系统来自动引导载体到达目的地。
3
1.2 常见的导航系统
▪ 陆标导航：根据固定标志物（如灯塔、建筑物等）的位置坐标及其相对载体的距离方位关系确定载体位置。缺点：受地形气候条件限制。
▪ 无线电导航：利用无线电技术测量导航参数的系统，如 VOR、DME等。缺点：精度受电磁环境影响。
▪ 卫星导航系统：利用专用于导航的人造地球卫星来实现，如GPS、北斗等。缺点同上。
5
不足：惯导系统确定载体位置是由加速度计测得的加速度经二次积分获得，本质上是一种推算定位法，误差随时间积累，长时间工作，误差会超出允许范围，需用其它信息进行重调和校正；要制造高精度的惯导系统，必须要求惯性元件有高精度，对制造工艺、装配工艺要求严格，系统成本高。

导航学(第一章)导航系统概述

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民用机场上的TACAN系统
TACA N
使用URN 25 Tacan 导航系统的英国航母
野战机场上的TACAN系统
28/65
罗兰（LORAN）导航系统
• 罗兰导航系统是一种根据测量距离差来定位的系统，全名是远程式导航系统（LONG RANGE NAVIGATION SYSTEM）。 • 目前使用的罗兰C导航系统作用距离可达 2000公里，定位精度优于300米。
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第一章导航系统概述
内容提纲
1.1、引言 §1.2、导航技术发展简史 §1.3、导航技术中常用的基本参数 §1.4、思考与练习题
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§ 1.1 引言
（1）何为导航？ • 提供载体的导航参数，位置、速度和姿态 • 引导载体从出发点到达目的地的技术和方法（2）与大地测量的区别
作用对象导航大地测量运动载体大地地物定位形式动态定位静态定位输出物理量速度、姿态、位置精确位置实时性要求很高不高位置精度要求米、十米级厘米、毫米级
天文导航
• 依靠星体的信息定位的一种导航方式。 • 受天气影响较大，误差较大。
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天文导航
星敏感器跟踪标志星
21/65
§1.2、导航技术发展简史 1.2.1、早期导航方式（19世纪前）
早期人们还利用地标进行导航。在运载体上用光学等方法，量测到（已标明位置的）地物地标的距离、方位等几何参量，用测向或测距法定出运载体瞬时地理位置。常用的仪器有六分仪、经纬仪、望远镜等。
导航学
教授：魏二虎
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课程目的意义
• 意义：导航技术是众多应用领域的关键基础技术！
飞机

无线电导航基础

第1章绪论1.1导航的发展简史1.1.1导航的基本概念导航是一门研究导航原理和导航技术装置的学科。

导航系统是确定航行体的位置方向，并引导其按预定航线航行的整套设备（包括航行体上的、空间的、地面上的设备）。

一架飞机从一个机场起飞，希望准确的飞到另外一个机场就必须依靠导航、制导技术。

导航，即引导航行的意思，也就是正确的引导航行体沿预定的航线，以要求的精度，在指定的时间内将航行体引导至目的地。

由此可知除了知道起始点和目标位置之外，还要知道航向体的位置、速度、姿态等导航参数。

其中最主要的是知道航行体的位置。

1.1.2导航系统的发展在古代，我们的祖先一直利用天上的星星进行导航，在古石器时代，为了狩猎方便，人们利用简单的恒星导航方法，这就是最早的天文导航方法。

后来，随着技术的不断发展和人们对事物认知的发展，人们利用导航传感器来导航，最早是我们祖先发明的指南针。

现有的导航传感器包括六分仪、磁罗盘、无线电罗盘、空速表、气压高度表、惯性传感器、雷达、星体跟踪器、信号接收机等。

以航空领域为例，从20世纪20年代开始飞机出现了仪表导航系统。

30年代出现了无线电导航系统，即依靠飞机上的信标接收机和无线电罗盘来获得地面导航台的信息已进行导航。

40年代开始研制甚高频导航系统。

1954年，惯性导航系统在飞机上试飞成功，从而开创了惯导时代。

50年代出现了天文导航系统和多普勒导航系统。

1957年世界上第一颗卫星发射成功以后，利用卫星进行导航、定位的研究工作被提上了议事日程，并着手建立海事卫星系统用于导航定位。

随着1967年海事卫星系统经美国政府批准对其广播星历解密并提供民用，由此显示出卫星定位的巨大潜力。

60年代开始使用远程无线电罗兰-C导航系统，同时还有塔康导航系统、远程奥米伽导航系统以及自动天文导航系统。

60年代后，无线电导航得到进一步发展，并与人造卫星导航相结合。

70年代以后，全球定位导航系统得到进一步发展和应用。

在此过程中，为了发挥不同导航系统的优点，互为补充，出现了各种组合导航系统，它们主要以惯性导航系统为基准。

navigationlink 用法详解-概述说明以及解释

navigationlink 用法详解-概述说明以及解释1. 引言概述部分的内容可以从navigationlink的定义和作用开始介绍，然后可以描述一下我们为什么要详细了解navigationlink的用法。

可以这样编写概述部分的内容：1.1 概述NavigationLink是SwiftUI中的一个重要视图链接，用于在不同的视图之间进行导航和页面跳转。

它可以实现在用户点击按钮、文本或其它视图时，切换到目标视图的功能。

NavigationLink的设计使得我们可以快速构建具有导航功能的应用程序。

了解NavigationLink的用法对于开发者来说是非常重要的，因为它是构建iOS、iPadOS和watchOS上导航功能的关键组件之一。

NavigationLink可以通过声明式语法在代码中定义，也可以通过参数来自定义其样式和行为。

在本文中，我们将深入研究NavigationLink的用法，并探讨其各种参数的含义和作用。

我们将从NavigationLink的基本用法开始，然后逐步介绍其更高级的用法和一些常用的技巧。

通过学习NavigationLink的详细用法，我们将能够更好地理解和应用它，从而更加灵活和高效地构建导航功能。

因此，让我们开始全面了解NavigationLink的各种用法和应用场景吧！1.2 文章结构文章主要由引言、正文和结论三部分组成。

1. 引言：在引言部分，我们将对NavigationLink进行概述，介绍其作用和重要性。

我们还会提供一些背景信息，包括其在iOS开发中的应用广泛程度和现有的其他导航相关组件。

2. 正文：正文部分将分为三个小节，分别介绍NavigationLink的基本用法、参数说明和高级用法。

- 2.1 NavigationLink的基本用法：我们将详细介绍如何使用NavigationLink来创建一个简单的导航链接，并展示其在导航视图中的效果。

我们会讲解如何设置目标视图、添加导航按钮以及在导航之间传递数据。

导航的作文800

导航的作文800English: Navigation is an essential tool for people to find their way and reach their destinations. With the advancement of technology, navigation has evolved from using paper maps to digital navigation systems, such as GPS and navigation apps on smartphones. These tools not only provide directions and routes to a specific location but also offer real-time traffic updates, alternative routes, and points of interest along the way. In addition, navigation also plays a crucial role in various industries, such as aviation, maritime, and logistics, where precise and accurate navigation is necessary for safe and efficient operations. Overall, navigation not only helps individuals and businesses to reach their destinations but also contributes to overall safety and efficiency in various fields.中文翻译:导航是人们找到自己的路并到达目的地的重要工具。

导航英语作文

导航英语作文Navigation is an essential aspect of our everyday lives, guiding us from one place to the next in a seamless and efficient manner. Whether it's using a traditional paper map, following directions from a GPS device, or simply asking for help from a local, navigation plays a crucial role in helping us reach our desired destinations. As technology continues to advance, we have access to an array of navigation tools that make our journeys even more convenient.导航是我们日常生活中必不可少的一部分，它以无缝高效的方式指引我们从一个地方到另一个地方。

无论是使用传统的纸质地图，遵循GPS设备的指示，还是简单地向当地人寻求帮助，导航都在帮助我们到达目的地中发挥着至关重要的作用。

随着技术的不断进步，我们拥有了许多导航工具，使我们的旅程变得更加方便。

One perspective to consider is the impact of navigation on travel and transportation. With the advancements in technology, navigation has become more sophisticated and user-friendly, allowing individuals to plan their routes, avoid traffic, and reach their destination in a timelymanner. This has greatly improved the efficiency of travel and has made transportation more accessible to a wider range of people.有一种视角是考虑导航对旅行和交通的影响。

导航给人们带来的便捷英语作文600字

导航给人们带来的便捷英语作文600字Navigation: A Beacon of Convenience.The advent of modern navigation has revolutionized our ability to traverse the world, unlocking countless possibilities for exploration, travel, and commerce. From ancient maps and compasses to advanced satellite technology, the tools we use to navigate have evolved dramatically over time, continually enhancing our mobility and enriching our understanding of the world around us.In the age of GPS and smartphone mapping, navigationhas become an indispensable part of our daily lives. Whether we're commuting to work, embarking on a road trip,or exploring a new city, having the ability to pinpoint our location and plan our route has become second nature. These technological advancements have not only made travel more convenient and efficient but have also opened up new opportunities for recreation and adventure.One of the most significant benefits of navigation is its ability to save time. By providing real-time traffic updates and alternative routes, GPS systems can help us avoid congestion and find the fastest way to our destination. This can be invaluable for commuters who face daily traffic gridlocks or for travelers who want to maximize their time at their destination. Additionally, navigation apps can provide detailed information about public transportation schedules and routes, making it easier for people to rely on sustainable modes of transportation.Another major advantage of navigation is its ability to enhance safety. By providing clear directions and turn-by-turn guidance, navigation systems can help drivers stay focused on the road and avoid distractions. This is particularly important for long-distance journeys or unfamiliar roads, where losing one's way can be dangerous. Navigation apps can also alert drivers to upcoming road hazards, speed limits, and potential delays, helping to reduce the risk of accidents.Furthermore, navigation has played a crucial role in expanding our access to remote areas and facilitating outdoor exploration. With detailed maps and satellite imagery, we can now venture into uncharted territories with confidence, knowing that we have the tools to find our way back. This has opened up new possibilities for hiking, camping, and other outdoor activities, allowing us to connect with nature and appreciate its wonders.In the realm of commerce, navigation has revolutionized supply chain management and logistics. By tracking the movement of goods in real-time, businesses can optimize their delivery routes, reduce transportation costs, and improve customer satisfaction. This efficiency translates into lower prices for consumers and faster delivery times, making e-commerce and online shopping more convenient than ever before.Moreover, navigation has had a profound impact on the tourism industry. With the aid of travel apps and online booking platforms, travelers can now plan their trips with ease, discover hidden gems, and connect with localexperiences. From finding the best restaurants to booking tours and accommodations, navigation has become anessential tool for creating memorable and fulfilling travel experiences.In conclusion, the advancement of navigation has had a transformative impact on our lives, enhancing our mobility, safety, and convenience in countless ways. From daily commutes to global expeditions, navigation has become an integral part of our modern world, empowering us to explore, connect, and thrive. As technology continues to evolve, we can expect even more innovative and intuitive navigation solutions that will continue to shape our interactions with the world around us.。

导航概述

根据作用距离的不同：近程、远程、超远程、全球定位
测绘与国土信息工程系
地面无线电导航技术
无线电导航测角系统
振幅式导航系统：利用无线电波直线传播的特性，将运载体上的环形方向性天线转到使接收的信号幅值为最小的位置，从而测出电台航向。
相位式导航系统：利用地面导航台发射迅速旋转的方向图，根据运载体不同位置接收到的无线电信号的不同相位来判定地面导航台相对飞机的方位角。
利用等高度圆和等方位线确定位置
测绘与国土信息工程系
双星定位方法
只要用六分仪（一种光学仪器）测得某恒星的高度角，再根据天文年历及时钟查出该时刻恒星星下点的位置，就能在地图上作出一个等高圆。用同样的方法观测另外一颗恒星可得到第二个等高圆。两个圆有两个交点，一个是舰船的真实位置，另一个是虚假位置。根据舰船在测量时刻以前的航迹或借助第三个等高圆，就可排除虚假位置，确定真实位置。
陆标导航技术
(l) 一标方位距离法：根据测定的至一个岸标的距离和方位来确定船位,如用雷达测距离,用方位分罗经测岸标方位。过岸标的等方位线与以岸标为圆心的等距离线(圆)的交点就是船位, 见图(a)。 (2) 二标方位法：根据测定出的至两个岸标的方位确定船位。过两个岸标的两条等方位线的交点即为船位,见图(b)。
测绘与国土信息工程系
地面无线电导航技术
台站识别方面：不同台站采用不同的频率、时间和编码来相互区分。如：频分制应用于台卡和塔康等导航系统；时分制应用于微波着陆系统；码分制应用于卫星导航系统，奥米伽导航系统混合应用时分－频分制，用多频进行巷识别，用时间区分台站。
测绘与国土信息工程系
地面无线电导航技术
测绘与国土信息工程系
导航设备的工作状态

惯导技术简介_导航概论牛小翼

x = xo
初始位置
惯性导航系统原理——2D/3D
从一维到多维
出现了方向（姿态角）问题需要补偿地球万有引力（重力）平台式系统和捷联式系统 Gimbaled vs. Strapdown
20
二维平面惯性导航——平台式系统
惯性稳定平台
N aN
1 PE aE dt aE t 2 PEo 2 aN aN
60 µg/sqrt(hz)
28 0.2 mrad (1 sigma)
微机械（MEMS）惯导
MEMS：Micro-Electro Mechanical System 传感器技术的革命！便宜和小巧低精度
Cited from ADI,
29
Recall-1
捷联式?惯导的特点?惯导的精度等级?相对测量能力31惯导技术发展回顾早产惯导系统的诞生?二战末期德国v2火箭?精度差基本不可用32惯导技术发展回顾准生证?二战后惯导可用性的争论33spire系统?15m?1吨?1kmh34惯导技术发展回顾青春期?美苏冷战时期的迅猛发展?器件发展趋势35?群雄争霸陀螺仪的现状36陀螺仪的明天?兼并整合37陀螺仪的未来?三分天下38加速度计的现状39加速度计的明天40加速度计的未来41mems惯导的演化?惯导应用42惯性导航技术的应用?军用和航空航天?专业应用?日常应用43军事应用?潜艇惯导重力地磁匹配?弹道导弹惯导末端制导?巡航导弹惯导地形匹配?智能弹药jdam44航空航天?航天?卫星姿态控制陀螺定姿星敏感器?航空?通用航空民用航空?飞机姿态控制45?移动测图mms?定位定姿系统pos专业应用46消费电子产品?旧时王谢堂前燕飞入寻常百姓家?车载导航和手机导航47?导航仪pndportablenavigationdevice?gps惯导里程计48?iphone4

XAF导航系统介绍

XAF导航系统介绍Navigation System 导航系统10 min to read阅读时长10分钟This topic introduces the concept of the navigation system and describes its basic features.This post will cover the building blocks the navigation system includes, as well as how it operates on the inside.This document will go over how to define the navigation structure in your applications at design-time and to customize it in code.You will learn to change the navigation control style and to customize the navigation control.This topic will also introduce the concept of context navigation.A sample implementation of context navigation is however, out of the scope of this document and is described in the How to: Implement Custom Context Navigation topic.The navigation system capabilities are demonstrated in the FeatureCenter demo supplied with XAF. This demo is located inthe %PUBLIC%\Documents\DevExpress Demos 19.2\Components\eXpressApp Framework\FeatureCenter folder by default.本主题介绍了导航系统的概念和描述它的基本功能.本篇⽂章将涵盖导航系统包括的构建基本模块，以及它是如何在内部运⾏的。

NAVIGATION系统使用手册说明书

NAVIGATIONLearn how to enter a destination and operate the navigation system*1. Basic Navigation OperationA real-time navigation uses GPS and a map database to show your current location and help guide you to a desired destination. You can operate the system using voice commands or the system controls.To reduce the potential of driver distraction, certain manual functions may be inoperable or grayed out while the vehicle is moving. Voice commands are always available.n Steering Wheel ControlsUse the steering wheel controls to give voice commands.n System Guidance Volume1.Press the Home button.2.Select Settings.3.Select System.4.Select System Volumes.5.Select System Volumes.*1 - If equippedNAVIGATIONn Navigation Display and ControlsTouch icons on the screen to enter information and make selections.Entering Your DestinationThere are several methods to enter a destination.n Home AddressStore your home address in the system so you can easily route to it.1.Select Set Home Location.2.Select an option.Select Use Current Location to set home location.If selecting Enter My Address,Recently Found or Saved Place,proceed to steps 3 and 4.3.Select the home location.4.Select Select.NAVIGATIONn Street Address1.Select the Map icon.2.Select the Search icon.3.Select Search Tools.4.Select Address.5.Enter the house number and street name. Select Done or a suggestion.6.Select your destination from the list.Select Go!.RoutingAfter a destination is set, you can alter or cancel your route.nMap LegendUsing the navigation system while driving can take your attention away from the road, causing a crash in which you could be seriously injured or NAVIGATION。