灭火机器人教程
灭火机器人教程[1]
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设置眼睛
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计算
• ⑴ 功能：“计算”模块可用于加减乘除计算。 • ⑵ 操作：用鼠标将“计算”模块移到流程图生成
区，并连接在程序中。右击“计算”模块，在弹 出的对话框中输入计算表达式。 • ⑶ 设置参数说明： • 计算结果赋值设置：点击整型变量按钮，随之弹 出“变量百宝箱”对话框，在“变量百宝箱”对 话框中选择变量，用来存放计算结果。 • 运算符号设置：在下拉列表框中选择运算符号。 • 计算表达式设置：可以是数与数运算，引用变量 与引用变量运算，也可以是数与引用变量运算。
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发音
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显示
• ⑴ 功能：“显示”模块主要用于在机器人LCD液 晶显示屏上显示信息。
• ⑵ 操作：用鼠标将“显示”模块移到流程图生成 区，并连接在程序中。设置时，右击“显示”模 块，在弹出的对话框中输入显示信息（英文、数 字等）。选择“引用变量”，可以显示出程序中 各种全局变量。显示模块与传感器模块相配合， 就可以显示各个传感器的检测值。
灭火机器人教程
2020/11/21
灭火机器人教程[1]
仿真平台介绍
• 广茂达伙伴机器人有限公司开发的“能力 风暴VJC1.5仿真版
• “VJC1.5开发版”简便易学 的图形化编程风格。
• 同时，用户能在PC机上对程序进行仿真， 通过虚拟机器人模拟“能力风暴智能机器 人”的行为，从而验证软件的正确性，提 高程序设计与调试能力。
序中。右击“启动电机”模块，在弹出的对话框中输入电机功率参数 ，可以实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走。 • ⑶ 设置参数说明： • 左/右电机设置：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在对话框中 直接输入左/右电机功率值。当左右电机功率相同时，机器人直线行走 。当左右电机功率不同时，机器人会走弧线。第二种方式，可拖动游 标设置电机功率。 • 扩展电机设置：选中扩展电机即可。扩展电机的功率为100。
灭火机器人操法
灭火机器人掩护进攻操消防灭火机器人主要用于大型火场大强度、密集型使用灭火剂灭火，也可用于油罐类、化工类火灾的现场冷却，由于水柱充实，覆盖面积广等良好的作用，应用于大型的火灾扑救。
同时，由于不需战斗人员现场控制，减少了战斗人员的使用，并极大地保护了战斗人员的生命安全。
基于火灾现场情况复杂，辐射热源对人身体的伤害距离因素考虑，操法确定距离55米。
一、目的通过训练，可以使战斗员数量掌握消防灭火机器人的设置方法，掌握机器人设置和水枪掩护进攻等行动方法，提高各组相互配合和攻坚作战能力。
便于在很短的时间设置机器人阵地，更加快速的扑救火灾。
二、场地器材在长度为55米的场地上，分别起点线、在35米处标出一个延伸点，55米处标出消防灭火机器人放置线。
起点线处放置标配水罐消防车一辆，出水口与起点线相齐，另外配置止水器、照明灯具（夜晚作战）等工具。
水枪掩护组和机器人设置组分别佩戴好个人防护装备，并携带照明灯具、对讲机等器材。
操作人员在车辆一侧成跨立姿势。
三、操作程序当听到“开始”的口令后，水枪掩护组1号员在起点线处连接止水器及水枪，2号员铺设2盘80毫米水带并连接，连接消防车出水口，开启水阀，1号员将止水器与2号员留下的水带接口相连接，2号员携带1盘80毫米水带，并示意供水，然后协助1号员出水枪向前推进。
3号员负责消防灭火机器人紧随1、2号员，到达35米处，1号员关闭止水器，卸下水枪，2号员向后甩开携带的水带, 一端与止水器相连接，一端递与1号员与水枪相连，并重新开启止水器，协助1号员向前推进至55米机器人设置处，掩护3号员将消防灭火机器人设置好。
4号员在消防车一侧起点线处。
铺设一盘80毫米水带，并携带两盘80毫米在1、2号员的掩护下向前移动至消防灭火机器人设置处，反身折回，将起点线处接口与消防车出水口相连，开启水阀，示意供水。
1、2、3号员在消防灭火机器人设置完毕出水后，举手“喊好”。
听到“收操”的口令后，战斗员按相反顺序收卷器材，放回原处，成立正姿势。
灭火机器人教程
灭火机器人教程引言灭火机器人是一种自动化设备，用于在火灾发生时执行灭火任务。
它不仅能够保护人们的生命安全，还可以有效地减少火灾对环境和财产的破坏。
本教程将介绍灭火机器人的工作原理、使用方法以及必要的安全事项。
1. 灭火机器人的工作原理灭火机器人通常由机械结构、电子系统和控制系统等组成。
其工作原理主要包括以下几个方面：1.1 机械结构灭火机器人的机械结构由底盘、臂架、水泵等组成。
底盘通常由轮子或履带构成，用于移动机器人到达火灾现场。
臂架可以实现多个方向的伸缩和旋转，以便灭火器材的准确投放。
水泵用于将水或灭火剂从水源供给到火灾现场。
1.2 电子系统灭火机器人的电子系统包括传感器、控制器和通信设备。
传感器用于检测火灾的位置、温度和烟雾等信息，以便机器人能够准确地定位和判断火灾现场。
控制器则负责控制机器人的运动和操作，以达到灭火的目的。
通信设备可以与指挥中心或其他机器人进行数据交换和协同作业。
1.3 控制系统灭火机器人的控制系统可分为自主控制和远程控制两种模式。
在自主控制模式下，机器人能够独立地探测和灭火，根据事先设定的策略进行操作。
在远程控制模式下，操作员可以通过遥控器或计算机控制机器人的移动和操作。
2. 灭火机器人的使用方法灭火机器人的使用方法主要包括以下几个步骤：2.1 火灾侦测灭火机器人会通过传感器检测火灾的位置、温度和烟雾等信息。
一旦检测到火灾，机器人将自动进入灭火模式。
2.2 灭火器材准备机器人在灭火前需要准备好灭火器材，如水泵、泡沫灭火剂等。
操作员可以在指挥中心或远程控制设备上进行相应的操作。
2.3 灭火操作灭火机器人将根据火灾的位置和性质选择合适的灭火方法。
它可以使用水枪或喷射泡沫灭火剂等进行灭火。
2.4 灭火监控在进行灭火操作时，机器人会实时监控灭火效果和火势的变化。
如果火势得到有效控制，机器人将继续执行灭火任务，否则将采取相应的应急措施。
2.5 灭火结束一旦火势得到有效控制，机器人将停止灭火操作，并等待进一步的指令或返回指定位置。
苏科版六年级信息技术11《机器人灭火》说课稿
苏科版六年级信息技术11《机器人灭火》说课稿一. 教材分析《机器人灭火》这一节内容是苏科版六年级信息技术课程的一部分。
通过这一节课的学习，让学生了解和掌握机器人编程的基本知识，培养学生运用信息技术解决实际问题的能力。
教材以实际应用为背景，引导学生学习机器人灭火的相关知识，使学生在学习过程中感受到信息技术的实用性和趣味性。
二. 学情分析六年级的学生已经具备了一定的信息技术基础，对机器人有一定的好奇心。
但大部分学生对机器人编程的认识较为模糊，缺乏实际操作经验。
因此，在教学过程中，需要关注学生的个体差异，调动学生的积极性，引导他们通过实践探究，掌握机器人灭火的编程方法。
三. 说教学目标1.知识与技能：使学生了解机器人灭火的原理，掌握机器人编程的基本方法。
2.过程与方法：培养学生运用信息技术解决实际问题的能力，提高学生的动手能力和团队协作能力。
3.情感态度与价值观：激发学生对信息技术和机器人的兴趣，培养学生的创新精神和环保意识。
四. 说教学重难点1.重点：机器人灭火原理的理解和机器人编程方法的掌握。
2.难点：如何设计合适的程序，使机器人准确地灭火。
五. 说教学方法与手段1.采用问题驱动的教学方法，引导学生通过探究、实践解决问题。
2.利用多媒体教学手段，展示机器人灭火的实例，增强学生的直观感受。
3.分组讨论与合作，培养学生的团队协作能力和沟通能力。
4.教师示范与指导，帮助学生掌握机器人编程的方法。
六. 说教学过程1.导入：通过展示机器人灭火的实际应用场景，引发学生的兴趣，导入新课。
2.探究：让学生通过小组讨论，分析机器人灭火的原理，引导学生思考如何利用信息技术实现机器人灭火。
3.实践：学生动手编写机器人灭火的程序，教师进行个别辅导，帮助学生解决问题。
4.展示：各小组展示自己的编程成果，分享学习心得。
5.总结：教师对学生的作品进行点评，总结机器人灭火的编程方法，强调重点知识点。
七. 说板书设计板书设计要简洁明了，突出重点。
灭火机器人课程设计报告
操控稳定性
测试机器人在人为干扰下的稳定性，例如在受到外力冲击或突然改变方向时，机器人的反应和恢复能力。
工作稳定性
长时间运行测试，观察机器人在连续工作状态下的性能衰减情况，以评估其工作寿命和可靠性。
总结与展望
06
功能实现：本次设计的灭火机器人成功实现了自动识别火源、规划灭火路径以及执行灭火任务的功能。通过红外传感器和烟雾传感器，机器人能够快速准确地定位火源，并通过机械臂和喷水装置进行灭火。
灭火机器人课程设计报告
汇报人：
202X-01-07
引言灭火机器人概述灭火机器人系统设计灭火机器人实验测试灭火机器人性能评估总结与展望
contents
目录
引言
01
当前，随着城市化的快速发展，火灾事故频发，灭火救援工作面临巨大挑战。传统灭火方式存在人员伤亡风险，因此需要研发高效、安全的灭火装备。
机器人技术不断发展，为灭火救援领域提供了新的解决方案。灭火机器人能够代替人类进入危险区域，有效降低人员伤亡，提高灭火效率。
通过对比实验数据和预期目标，分析机器人在灭火和避障方面的性能表现。
根据分析结果，对机器人进行优化改进，包括改进喷射方式、增加传感器数量等。
改进措施
结果分析
灭火机器人性能评估
05
灭火效率
评估机器人在不同火源类型（如固体燃料火、液体燃料火等）下的灭火效率，记录从启动灭火程序到完全扑灭的时间。
灭火剂使用量
人机交互优化
为了提高机器人的易用性和用户体验，可以进一步优化人机交互界面，使其更加直观、易操作。同时，研究如何通过语音识别、手势控制等技术简化人机交互过程，提高机器人的实用性。
灭火机器人
灭火机器人搭建手册一、组装步骤以下组装步骤仅供参考，用户可自行设计或根据实际情况对结构做相应的调整。
1、准备如下零部件。
（三排九孔2个，两排九孔1个，三节模块四个，普通车轮2个，直流减速马达2个）2、如图所示，将三节模块安装在三排九孔框架上。
3、将直流减速马达安装在三排九孔框架上，注意马达输出轴应安装在2图中红圈标记的大孔中。
然后将普通车轮安装在马达的输出轴上。
4、如图，用普通螺栓将两排九孔框架和3步骤中搭建好的部件连接起来。
5、准备如下部件。
（五排九孔1个，三排九孔2个、三节模块2个，万向球1个，灰度传感器1个）6、用普通螺栓将三节模块和五排九孔框架连接起来，并将万向球和灰度传感器安装在五排九孔框架上。
7、用普通螺栓将6图搭建好的部件与4图搭建好的部件连接起来。
8、用普通螺栓将三排九孔框架安装在7图搭建好的部件上。
9、准备如下部件。
（圆角金属框架2个，三排九孔框架1个，单排七孔框架2个，五节模块2个，两节模块7个）10、将五节模跨和两节模块安装在单排七孔框架上。
11、用普通螺栓将10图搭建好的部件连接到圆角金属框架上，并在圆角金属框架上安装两节模块。
12、用普通螺栓将两节模块安装在三排九孔框架上。
13、用普通螺栓将11图搭建好的部件与12图搭建好的部件安装在8图搭建好的部件上。
14、将两节模块安装在13图搭建好的部件上。
15、准备如下部件。
（两排七孔2个，单排七孔1个，直角框架1个，风扇框架1个，两节模块3个，一节模块2个，风扇电机1个，叶片一个，红外接收传感器2个，红外传感器5个，机器人主板一块）16、将红外传感器安装在14图搭建好的部件上。
17、用普通螺栓将以节模块安装在两排七孔框架上，并用普通螺栓及风扇框架将风扇电机固定在两排七孔框架上。
18、用普通螺栓将17图搭建好的部件连接在16图搭建好的部件上。
19、将两节模块安装在单排七孔框架上，并用长螺栓连接单排七孔框架和两排七孔框架。
20、用普通螺栓将两节模块安装在直角框架上。
灭火机器人远程教学设计
灭火机器人远程教学设计一、引言近年来，灭火机器人在灭火救援中的应用越来越广泛，为了提高灭火机器人的应急救援能力，远程教学成为了必要的一项技术。
通过远程教学，可以为灭火机器人操作人员提供实时的指导和培训，提高其灭火技能和应对能力。
本文就灭火机器人远程教学的设计进行探讨。
二、远程教学平台的搭建1. 硬件设备准备在搭建远程教学平台之前，需要准备一些必要的硬件设备。
首先，需要一台高性能的服务器，用于存储和处理接收到的数据。
其次，需要多个摄像头和麦克风，用于捕捉和传输现场教学的图像和声音。
另外，还需要一台远程操控设备，用于通过网络对灭火机器人进行远程操控。
2. 软件平台选择在搭建远程教学平台时，需要选择合适的软件平台。
首先，需要选择一种网络传输协议，用于实现图像和声音的传输。
常用的网络传输协议有TCP/IP和UDP等。
其次，需要选择一种视频会议软件，用于实现远程教学中的实时互动。
常用的视频会议软件有Zoom、Microsoft Teams等。
3. 远程教学平台的架构设计远程教学平台的架构设计主要分为三层，即用户层、服务层和资源层。
用户层主要包括灭火机器人操作人员和教师。
服务层主要包括远程操控设备和服务器。
资源层主要包括灭火机器人和传感器等硬件设备。
用户层通过远程操控设备与服务器进行连接，服务器通过传感器获取灭火机器人的实时数据，并将数据传输给教师进行实时指导和培训。
三、远程教学过程1. 端到端延迟优化远程教学的一个重要指标是端到端延迟。
延迟过高会导致操作的迟钝和不流畅，影响灭火机器人操作人员的实时应对能力。
因此，在远程教学平台设计中，需要考虑如何优化端到端延迟。
一种常见的优化方法是采用适当的编解码算法和网络传输协议，减小数据传输的大小和延迟。
2. 实时图像和声音传输在远程教学中，实时图像和声音传输是非常关键的。
通过实时传输图像和声音，教师可以对灭火机器人的操作进行实时分析和指导。
要实现实时图像和声音传输，需要保证网络的带宽足够，同时采用合适的压缩算法，减小数据传输的大小。
《高台灭火机器人的制作与编程导学案》
《高台灭火机器人的制作与编程》导学案导学目标：通过本次进修，学生将掌握高台灭火机器人的制作与编程技术，了解机器人在灭火救援领域的应用，培养学生的动手能力和创新思维。
一、导入引言你有没有想过，在面对火灾时，能够有一种机器人来帮助我们灭火？今天我们就要进修如何制作和编程一种高台灭火机器人，让它帮助我们应对火灾危机。
二、进修内容1. 高台灭火机器人的原理和结构- 高台灭火机器人是一种能够在高空建筑物上进行灭火救援的机器人，它通常由机械臂、火焰探测器、喷水装置等部件组成。
- 机器人通过火焰探测器检测到火灾后，会自动挪动到火点位置，并利用喷水装置进行灭火操作。
2. 制作高台灭火机器人的材料准备- Arduino主控板- 电机驱动模块- 电机- 火焰传感器- 无线模块- 电池- 喷水装置3. 编程设计- 利用Arduino编程软件，编写机器人的控制程序，实现火焰探测、挪动和喷水等功能。
- 设计机器人的运动轨迹和灭火策略，确保机器人能够高效地进行灭火救援操作。
三、实践操作1. 按照提供的制作材料和步骤，进行高台灭火机器人的组装和毗连。
2. 在Arduino编程软件中编写机器人的控制程序，并上传到Arduino主控板中。
3. 进行实地测试，检验机器人的火焰探测、挪动和喷水功能是否正常。
四、总结反思通过本次进修，我们不仅掌握了高台灭火机器人的制作和编程技术，还了解了机器人在灭火救援领域的重要应用。
希望同砚们能够在以后的进修和生活中，充分发挥创造力，利用科技手段解决实际问题。
五、拓展延伸1. 可以尝试改进高台灭火机器人的设计，增加更多功能和性能。
2. 探讨机器人在其他领域的应用，如医疗、教育、农业等。
3. 参与机器人比赛或展示活动，展示自己的制作效果和创新能力。
通过本次进修，置信同砚们对高台灭火机器人的制作和编程有了更深入的了解，希望大家能够在未来的进修和生活中不息探索和创新，为科技发展贡献自己的力量。
纳英特机器人小学灭火(辫子法)
密级：资料小学灭火(2008辫子法)套装设计方案(此图仅供参考，实际图片见文档的机器搭建部分)（使用伺服电机和3.0大功率驱动模块）（仅供参考）纳英特机器人事业部总页数正文附录生效日期：2008-6-17编制：审核：批准：目录第一章项目方案概述 (3)1.1配件清单 (3)1.2参数说明 (5)第二章机器人的搭建和程序设计 (12)2.1机器人测试和搭建 (12)2.1.1扩展板的组装 (12)2.1.2 马达和轮子的组装 (12)2.1.3 前后灰度传感器的安装 (14)2.1.4 主机的安装 (14)2.1.5 红外避障传感器的安装 (15)2.1.6 工业红外传感器的安装 (17)2.1.7 大功率的安装 (18)2.1.8 火焰传感器的安装 (19)2.1.9 灭火风扇的安装 (20)2.1.10 辫子和架高火焰及电池包的安装 (21)2.2机器人的程序设计 (25)2.2.1程序（图形化程序，解决方案里带有图形化程序原文件） (25)2.2.2程序（C语言程序） (26)2.3机器人的使用 (36)第三章常见问题分析 (37)3.1 机器人倒退,原地打转 (37)3.2 机器人在场地上不走 (37)3.3 机器人开机后速度很慢或倒退 (37)3.4 机器人撞到挡板 (37)3.5 机器人不能发现火 (38)3.6 机器人在灭火时对不准火 (38)3.7 机器人掉程序、死机等 (38)3.8 辫子无法打开或打开角度不对 (38)3.9 风扇不能启动 (38)第一章项目方案概述根据《第九届全国中小学电脑制作活动指南》设计，本套装适合小学组灭火项目使用。
1.1配件清单本方案所需的配件清单：序号所需配件个（套）数配件在本方案中的功能配件图片N-A-01 01纳英特积木式机器人平台(V1.0)1 机器人核心控制平台N-B-01 01主板扩展 1 扩展模拟接口和伺服电机接口N-A-0201积木套件 1 用来装配机器人及固定传感器N-B-04 013.0功率马达驱动模块1 用来增大马达驱动能力N-B-03 011.0功率马达驱动模块1 用于缩短灭火风扇的灭火时间N-B-02 02电源稳压模块1 提供7V～25V之间的稳定直流电压N-C-08 01声控传感器1 （数字）（能检测环境声音变化）（声控启动）N-C-09 01底部灰度传感器2 用于检测场地地面标志线（房间门口白线、灭火圈白线等）N-C-02 01红外测障传感器9 数字传感器，主要用于迷宫避障碍物N-C-06 01火焰传感器7 用于检测火焰N-C-0 101红外测物传感器1 用于检测前方障碍物N-D-06 01六节动力镍氢电池包1 用来给主机单独供电N-D-04 01五节动力镍氢电池包2 用来单独给马达电路供电，动力更强N-F-03 11“Z”字型减速马达（12V500转）4 用于机器人在场地上运动N-F-0601灭火风扇 2 用于吹灭蜡烛N-F-04 01伺服电机 2 用于辫子的打开，从而达到搜索房间的目的N-F-12 01高速轮套件4 硅胶质地的轮胎加大与接触面的附着力，光面的设计，使其与接触面增大，在平滑场地上具备更好的抓地力。
灭火机器人操法
灭火机器人操法灭火机器人掩护进攻操消防灭火机器人主要用于大型火场大强度、密集型使用灭火剂灭火，也可用于油罐类、化工类火灾的现场冷却，由于水柱充实，覆盖面积广等良好的作用，应用于大型的火灾扑救。
同时，由于不需战斗人员现场控制，减少了战斗人员的使用，并极大地保护了战斗人员的生命安全。
基于火灾现场情况复杂，辐射热源对人身体的伤害距离因素考虑，操法确定距离55米。
一、目的通过训练，可以使战斗员数量掌握消防灭火机器人的设置方法，掌握机器人设置和水枪掩护进攻等行动方法，提高各组相互配合和攻坚作战能力。
便于在很短的时间设置机器人阵地，更加快速的扑救火灾。
二、场地器材在长度为55米的场地上，分别起点线、在35米处标出一个延伸点，55米处标出消防灭火机器人放置线。
起点线处放置标配水罐消防车一辆，出水口与起点线相齐，另外配置止水器、照明灯具（夜晚作战）等工具。
水枪掩护组和机器人设置组分别佩戴好个人防护装备，并携带照明灯具、对讲机等器材。
操作人员在车辆一侧成跨立姿势。
三、操作程序当听到“开始”的口令后，水枪掩护组1号员在起点线处连接止水器及水枪，2号员铺设2盘80毫米水带并连接，连接消防车出水口，开启水阀，1号员将止水器与2号员留下的水带接口相连接，2号员携带1盘80毫米水带，并示意供水，然后协助1号员出水枪向前推进。
3号员负责消防灭火机器人紧随1、2号员，到达35米处，1号员关闭止水器，卸下水枪，2号员向后甩开携带的水带, 一端与止水器相连接，一端递与1号员与水枪相连，并重新开启止水器，协助1号员向前推进至55米机器人设置处，掩护3号员将消防灭火机器人设置好。
4号员在消防车一侧起点线处。
铺设一盘80毫米水带，并携带两盘80毫米在1、2号员的掩护下向前移动至消防灭火机器人设置处，反身折回，将起点线处接口与消防车出水口相连，开启水阀，示意供水。
1、2、3号员在消防灭火机器人设置完毕出水后，举手“喊好”。
听到“收操”的口令后，战斗员按相反顺序收卷器材，放回原处，成立正姿势。
虚拟灭火机器人培训资料.
虚拟灭火机器人培训资料图形化编程灭火的详细说明：主程序说明：前进设为：100，延时设为1秒。
由条件循环控制机器人走到1号或者4号房门口，条件循环中的条件设为：11号灰度为1，在没有到达1号或者4号房门口时调用前左迷宫程序qzmg；前复眼判断有无火，将条件判断设为：变量是“i2c输入”，i2c器件选择“红外复眼”，地址选择“双数字”，器件控制字选择“最小端口号与值，然后确定，再在第二个空白里选择“小于号”，在第三个空白处输入数字1000，再点击增加条件，这样就把条件判断设置好了，再在YES下调用前灭火程序qmh，在no中调用往2号房间走的程序mg2；这样主程序就编好了。
前左迷宫法则（qzmg）说明：在去1号房间或4号房间或3号房间时，机器人是头部在前，机器人按这个法则前进，机器人在去1号和4号房间时不用前障来让机器人向左转弯，但在从2号房间到3号房间时，需要用2号或3号红外测障检测到障碍物时，说明前面有墙要向右转，左电机50，右电机-50；当检测左障的1号红外测障检测到有障碍物时，机器人用左右电机-80的速度向前走；当1号检测不到障碍物时，机器人左电机30，右电机80向左转。
mg2子程序说明：1号房没火,要让机器人完全进入1号房间，这个条件循环就是让机器人完全进入1号房间，由后面的12号灰度传感器来控制，条件循环中的条件设为：12号灰度为1，在12号灰度没检测到1号房门线时就一直以左30，右40的速度向左转；当12号检测到1号房门线了，说明机器人已经完全进入了1号房间，然后跳出此循环，来到永远循环。
永远循环不用设，后面7号或8号红外测障检测到了有障碍物后，中断永远循环跳到下一个模块条件循环（也就是说条件判断中的条件设为7号或者8号设为0），在7号或者8号还没有检测到障碍物时，机器人一直以左-80，右-50的速度向后退左转。
在没到达2号房间门线时机器人按后左迷宫向2号房间走，调用hzmg程序；条件循环中的条件设为12号灰度为1，意思是后面12号灰度检测到2号房门线了，机器人到达了2号房门口。
灭火机器人使用说明
灭火机器人使用说明注意事项：1. 连接电源，打开总开关时蜂鸣器会鸣响，说明供电正常。
若蜂鸣器长时间鸣响，则为电压过低，请充电。
2. 机器人闲置时关闭开关(下图红色圈内)，且断开电源（蓝色圈内）。
否则电源长时间放电易造成机器人损坏。
（机器人主控所在方位为后方）红外取值：机器人前方红外从左往右编号为：1、2、3、4、5，后方红外从左往右编号为：10、11、12、13、14。
1. 打开机器人主机开关2. 将机器人左侧轮胎放置在距离场地围墙22厘米处，调节红外1、10的检测距离。
调节至指示灯明灭闪烁（用一字小螺丝刀，顺时针旋转调大距离，逆时针旋转调小距离。
）3. 将机器人左侧轮胎放置在距离场地围墙11厘米处，调节红外2、11的检测距离。
4. 将机器人右侧轮胎放置在距离场地围墙22厘米处，调节红外5、14的检测距离。
在距离场地围墙11厘米处，调节红外4、13的检测距离。
5. 将机器人车头放在距离场地围墙30厘米处，调节红外3的检测距离。
6. 将机器人车尾放在距离场地围墙30厘米处，调节红外12的检测距离。
灰度取值：灰度传感器位于机器人底部，编号为：前方为6、右侧为7、后方为8、左侧为9。
新建文件，鼠标双击上图中开始图标右半部分方框区域，弹出编辑框：根据机器人自身的测试值进行修改上图中方框内的B1，B2的值。
灰度黑色分界值B1为机器人底部灰度在场地黑色部分的值，取4个灰度的最大值再加200；灰度白色分界值B2为机器人底部灰度在场地白色部分的值，取4个灰度的最小值再减200。
点击“保存模板”，再保存。
灰度取值方法为：1.打开机器人主机开关；2.按主控左下方按钮进行选择，选定“TEST”选项，按右上方按钮确定；3.选择“Analog”选项，查看通道口6、7、8、9的数值。
如：黑色值，1309、1200、1102、1211，则将B1的数值改为1500 白色值，2601、2722、2655、2695，则将B2的数值改为2400函数说明：新建文件，点击左下方“任务”按键，跳转至任务功能模块。
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显示
• ⑴ 功能：“显示”模块主要用于在机器人LCD液 晶显示屏上显示信息。
• ⑵ 操作：用鼠标将“显示”模块移到流程图生成 区，并连接在程序中。设置时，右击“显示”模 块，在弹出的对话框中输入显示信息（英文、数 字等）。选择“引用变量”，可以显示出程序中 各种全局变量。显示模块与传感器模块相配合， 就可以显示各个传感器的检测值。
直接输入速度值。当输入值为正时，机器人前进；值为0时，机器人停 止；值为负时，机器人后退。输入值的绝对值越大，机器人移动速度 就越快。第二种方式，可以直接用鼠标拖动标尺上的游标，改变速度 的大小。 • 注意：“直行”模块的名称根据设置的不同速度而变化，如果设置正 速度，模块名称为“前进”；如果设置负速度，模块名称为“后退” ；如果设置速度为0,模块名称为“停止”。 • 时间：在时间输入对话框中，输入机器人移动的时间，单位为秒。你 也可以选中随机时间，得到小于输入值的随机时间。
量，左键单击该按钮，可在弹出的变量百宝箱中选择其它两个变量， “红外变量二”和“红外变量三”。 • Ø 带判断功能的模块 • ①“红外变量一”：功能同上。 • ②条件判断表达式：左边的红外变量与右边的参数进行比较。 • 例：“红外变量一 == 左”代表如果检测到障碍在左边，条件判断成 功，执行“是”下面的模块；如果检测到其他任何情况，条件判断失 败，执行“否”下面的模块。 • 例：“红外变量二 != 无”代表如果检测到有障碍物（无论在左边、 在右边还是在前面），条件判断成功，执行“是”下面的模块；如果 检测不到障碍物，条件判断失败，执行“否”下面的模块。
计算
2.传感器块模
传感器块模简介
• 红外测障：⑴ 功能：红外传感器包括两个红外发射器和一个红外接收 器，能够检测到机器人左/右பைடு நூலகம்前方是否有障碍物。
• ⑵ 操作：将“红外测障”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。 右击“红外检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。
• ⑶ 设置参数说明： • Ø 单功能模块 • ①“红外变量一”：存储红外传感器检测值的变量。若要更换存储变
• ⑶ 设置参数说明： • 眼睛参数：红色 绿色 黄色 闪烁 熄灭 。 • 先选中左眼或右眼，才可以对相应眼睛进行设置
。
设置眼睛
计算
• ⑴ 功能：“计算”模块可用于加减乘除计算。 • ⑵ 操作：用鼠标将“计算”模块移到流程图生成
区，并连接在程序中。右击“计算”模块，在弹 出的对话框中输入计算表达式。 • ⑶ 设置参数说明： • 计算结果赋值设置：点击整型变量按钮，随之弹 出“变量百宝箱”对话框，在“变量百宝箱”对 话框中选择变量，用来存放计算结果。 • 运算符号设置：在下拉列表框中选择运算符号。 • 计算表达式设置：可以是数与数运算，引用变量 与引用变量运算，也可以是数与引用变量运算。
启动、停止电机
发音
• 1) 功能：“发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符。 • (2) 操作：用鼠标将“发音”模块移到流程图生成区并连接在程序中
。右击“发音”模块，在弹出的对话框中选择音阶和节拍，也可直接 输入音频与发声时间参数。 • (3)设置参数说明： • 时间：在对话框中输入机器人发音的持续时间，单位为秒。也可直接 选择节拍，如二分之一音符发音0.5秒，四分之一音符发音0.25秒， 以此类推。 • 音频设置：音频对应于机器人唱的音阶，单位为赫兹。 • 1，2，3等代表简谱音阶。 • 休止符，表示不发声（静音），也须指定时间间隔。 • 自定义，可在对话框中输入任意音频数值，使机器人发出相应频率的 声音。
转向
启动、停止电机
• ⑴ 功能： • “启动电机”模块主要用于控制机器人移动，可以分别控制机器人左
右两只电机的功率，得到“直行”和“转向”的各种组合。 • “停止电机”模块主要用于关闭两个电机。 • ⑵ 操作：用鼠标将“启动电机”模块移到流程图生成区，并连接在程
序中。右击“启动电机”模块，在弹出的对话框中输入电机功率参数 ，可以实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走。 • ⑶ 设置参数说明： • 左/右电机设置：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在对话框中 直接输入左/右电机功率值。当左右电机功率相同时，机器人直线行走 。当左右电机功率不同时，机器人会走弧线。第二种方式，可拖动游 标设置电机功率。 • 扩展电机设置：选中扩展电机即可。扩展电机的功率为100。
• 显示信息设置：在对话框中直接输入要显示的英 文信息。可以显示两行信息，每行最多16个字符 。
显示
设置眼睛
• ⑴ 功能：模块主要用于设置机器人眼睛的颜色和 状态，如：红、绿、黄、闪烁或者熄灭。
• ⑵ 操作：用鼠标将“设置眼睛”模块移到流程图 生成区,并连接在程序中。右击“设置眼睛”模块 ，在弹出的对话框中按你的想法设置机器人的眼 睛。
仿真平台介绍
• 广茂达伙伴机器人有限公司开发的“能力风 暴VJC1.5仿真版
• “VJC1.5开发版”简便易学 的图形化编程风格。
• 同时，用户能在PC机上对程序进行仿真， 通过虚拟机器人模拟“能力风暴智能机器 人”的行为，从而验证软件的正确性，提 高程序设计与调试能力。
平台的安装
• 安装：双击拷贝资料中如图所示的图标。
• 用户可根据安装向导的提示进行安装，安 装成功后，图形化交互式C语言开发库以及 范例会自动安装到指定目录（默认为c盘）。
模块库区
1.执行模块
执行模块库简介
• ⑴ 功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。 • ⑵ 操作：用鼠标将“直行”模块移到流程图生成区并连接在程序中。
设置时，右击“直行”模块，在弹出的对话框中设置参数。 • ⑶ 设置参数说明： • 速度：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在速度输入对话框中
直行
转向
• ⑴ 功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。 • ⑵ 操作：用鼠标将“转向”模块移到流程图生成区并连接在程序中。
设置时，右击“转向”模块，在弹出的对话框中输入速度和时间。 • ⑶ 设置参数说明： • 转向速度：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在对话框中直
接输入速度值。当输入值为正时，机器人右转；值为0时，机器人原 地不动（停止）；值为负时，机器人左转。输入值的绝对值越大，机 器人转动速度就越快。第二种方式，也可以直接用鼠标拖动游尺上的 游标，设置转向速度。 • 注意：“转向”模块的名称根据设置的不同速度而变化，如果设置 正速度，模块名称为“右转”；如果设置负速度，模块名称为“左转 ”；如果设置速度为0,模块名称为“停止”。 • 转向时间：在对话框中输入机器人转向的时间，单位为秒；你也可以 选中随机时间，得到小于输入值的随机时间