液压伺服系统控制课件-PPT

传统点到点闭回路液压控制系统
闭回路液压伺服机构
图是泵控式电液速度控制系统的原理图。该
系统的液压动力元件由变量泵和液压马达组 成，变量泵既是液压能源又是液压控制元件。
泵控式电液速与输出讯号关系
液压伺服位置控制系统
在国防工业与一般工业领域都得到了广泛应用。 （二）、液压伺服控制的缺点 (1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。 （一）、液压伺服控制的优点 (1)液压元件的功率—重量比与力矩-惯量比大 可以组成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的伺服系统。 ．对目标值可作广范的变化。 第一章 绪论
动感电影院 ．对目标值可作广范的变化。
还对输入信号进行功率放大，因此也是一个功率放大装置。 液压伺服控制具有下列之特性
动态飞行模拟器
手臂式升降平台
点焊机器人
雷射机械手追踪系统
大白天，还吃饱了就睡…
1.4 液压伺服与比例控制系统的发展与应用
液压伺服控制是一 门新兴的科学技术。它不但是液 压技术的一个重要分支．而且也是控制领域中的一个 重要组成部分。
在第一次与第二次世界大战期间及以后，由于军事 工业的刺激，液压伺服控制因响应快、精度高、功 率—重量比大等特点而受到特别的重视，特别是近几 十年，随着整个工业技术的发展，促使液压伺服与比 例控制得到迅速发展，使这门技术元论在元件与系统 分面，还是在评论与应用方面都日趋完善与成熟，形 成一门新兴的科学技术。
Introduction of Hydraulic Servo Control 15 液压伺服控制之车床靠模加工系统 ．可多方用于不同控制系统。 (2)液压动力元件快速性好，系统响应快。 控制物体的位置、方向、姿态，并能追踪任意变化之目标的控制系統。 ．可多方用于不同控制系统。 （二）、液压伺服控制的缺点 (1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。 (2) 油温变化时对系统的性能有很大的影响。
ABS（Anti-Lock 在国防工业与一般工业领域都得到了广泛应用。
（二）、液压伺服控制的缺点
Brake
System）
防锁死煞车系统 (1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。
主动式悬吊系统
船舶操控系统1
船舶操控系统2
飞行操控系统
液压伺服系统应用实例
Introduction of Hydraulic Servo Control 在这种系统中，输出量(位移、速度、力等)能够自动地、快速而准确地复现输入量的变化规律。 3 液压伺服与比例控制系统的优缺点 定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。 16 CNC数值控制机台X、Y轴轴向运动控制系统 程序控制系统：系统的输入信号按预先给定的规律变化时，称为程序控制系统 在这种系统中，输出量(位移、速度、力等)能够自动地、快速而准确地复现输入量的变化规律。 它不但是液压技术的一个重要分支．而且也是控制领域中的一个重要组成部分。 (3) 当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当时．容易引起外漏，造成环境污染。 (3)液压伺服系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载变化的影响小，定位准确，控制精度高。 定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。 还对输入信号进行功率放大，因此也是一个功率放大装置。 ．可控制受控系统的动作、速度或出力。 (4) 液压元件制造精度要求高，成本高。 位置、速度、加速度、流量和压力 3 液压伺服与比例控制系统的优缺点 （二）、液压伺服控制的缺点 (1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。
第一章 绪论 Introduction of Hydraulic
Servo Control
1-1 液压伺服控制定义
伺服控制
控制物体的位置、方向、姿态，并能追踪任意 变化之目标的控制系統。（JIS）
液压伺服控制
液压伺服控制系统是以液压动力元件作驱动装 置所组成的反馈控制系统。在这种系统中，输出量 (位移、速度、力等)能够自动地、快速而准确地复现 输入量的变化规律。同时。还对输入信号进行功率
目前，液压伺服系统特别是电液伺服系统已成为武 器自动化与工业自动化的一个重要方面。在国防工业 与一般工业领域都得到了广泛应用。
该系统的液压动力元件由变量泵和液压马达组成，变量泵既是液压能源又是液压控制元件。
(3) 当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当时．容易引起外漏，造成环境污染。
定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。
图1.18 轧钢厚度控制
图1.19 动力辅助转向系統
1.2 液压伺服与比例控制的分类
一、按系统输入信号的变化规律分类 • 定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控
制系统。 • 程序控制系统：系统的输入信号按预先给定的规律变
化时，称为程序控制系统 • 伺服系统：也称随动系统，其输入信号是时间的未知
放大，因此也是一个功率放大装置。 。
滑阀是转换放大元件，它将输入的机械信号(阀芯位 移)转换成液压信号(流量、压力)输出，并加以功率放 大。液压缸是执行元件，输入是压力油的流量，输出 是运动速度(或位移)。滑阀阀体与液压缸体刚性连结 在一起，构成反馈回路。因此，这是个闭环控制系统 。
液压伺服控制系统方块图
机械液压伺服系统、电气液压伺服系统与气动液压 伺服系统等。
1.3 液压伺服与比例控制系统的优缺点
（一）、液压伺服控制的优点 (1)液压元件的功率—重量比与力矩-惯量比大 可以组 成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的伺服系统。 (2)液压动力元件快速性好，系统响应快。 (3)液压伺服系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载 变化的影响小，定位准确，控制精度高。 （二）、液压伺服控制的缺点 (1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服 阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。 (2) 油温变化时对系统的性能有很大的影响。 (3) 当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当 时．容易引起外漏，造成环境污染。 (4) 液压元件制造精度要求高，成本高。 (5) 液压能源的获得与远距离传输都不如电气系统方便。
液压伺服控制具有下列之特性
4(a) 传统之开回路液压控制系统
3 液压伺服与比例控制系统的优缺点
(3)液压伺服系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载变化的影响小，定位准确，控制精度高。
二、按被控物理量的名称分类
位置伺服控制系统、速度伺服控制系统、其它物理量的控制系统。
4(a) 传统之开回路液压控制系统
3 液压伺服与比例控制系统的优缺点
还是在评论与应用方面都日趋完善与成熟，形成一门新兴的科学技术。
一、按系统输入信号的变化规律分类
(4) 液压元件制造精度要求高，成本高。
(3) 当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当时．容易引起外漏，造成环境污染。
(2) 油温变化时对系统的性能有很大的影响。
液压缸是执行元件，输入是压力油的流量，输出是运动速度(或位移)。
(4) 液压元件制造精度要求高，成本高。
在国防工业与一般工业领域都得到了广泛应用。
4(a) 传统之开回路液压控制系统
在第一次与第二次世界大战期间及以后，由于军事工业的刺激，液压伺服控制因响应快、精度高、功率—重量比大等特点而受到特别
的重视，特别是近几十年，随着整个工业技术的发展，促使液压伺服与比例控制得到迅速发展，使这门技术元论在元件与系统分面，
Introduction of Hydraulic Servo Control 定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。 ．可控制受控系统的动作、速度或出力。 控制物体的位置、方向、姿态，并能追踪任意变化之目标的控制系統。 (4) 液压元件制造精度要求高，成本高。 19 动力辅助转向系統 第一章 绪论
防爆机器人
飞弹射控系统
太空梭
3D动态模拟器
液压缸是执行元件，输入是压力油的流量，输出是运动速度(或位移)。 （一）、液压伺服控制的优点 (1)液压元件的功率—重量比与力矩-惯量比大 可以组成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的伺服系统。 定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。 在第一次与第二次世界大战期间及以后，由于军事工业的刺激，液压伺服控制因响应快、精度高、功率—重量比大等特点而受到特别 的重视，特别是近几十年，随着整个工业技术的发展，促使液压伺服与比例控制得到迅速发展，使这门技术元论在元件与系统分面， 还是在评论与应用方面都日趋完善与成熟，形成一门新兴的科学技术。 第一章 绪论
液压伺服速度控制系统
液压伺服速度控制系统
微机液压伺服控制系统
液压伺服系统组成
• 输入元件 • 反馈测量元件 • 比较元件 • 放大转换元件 • 执行元件 • 控制对象
伺服控制应用实例
图1.15 液压伺服控制之车床靠模加工系统
图1.16 CNC数值控制机台X、Y轴轴向运动控制系统
1.17 射出成型机射出压力控制系统
图1.1 液压伺服控制系统方块图
液压伺服控制具有下列之特性
．可多方用于不同控制系统。 ．以小能量的输入指令经放大后而得到
大的输出。 ．是一种具有反馈（Feed Back）控制。 ．可控制受控系统的动作、速度或出力。 ．对目标值可作广范的变化。
开回路与闭回路控制
图1.4(a) 传统之开回路液压控制系统
函数，而输出量能够准确、快速地复现输入量的变化 规律。
二、按被控物理量的名称分类 位置伺服控制系统、速度伺服控制系统、其它物理
量的控制系统。 三、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形 式分类
节流式控制(阀控式)系统：阀控液压缸系统与阀控 液压马达系统
容积式控制系统：伺服变量泵系统与伺服变量马达 系统。 四、按信号传递介质的形式分类