RV减速器参数计算

RV 减速器具有齿隙小，扭转刚性大，减速比大，振动小以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且传动效率高，磨耗小，使用寿命长。

RV 减速器明显的优点，已广泛用于机械手和其它机电一体化机械设备中。

本设计的底座旋转采用RV减速器传动。

一般的RV减速器为二级减速机构：一级减速机构为行星齿轮减速机构，通过输入轴的旋转将动力从输入齿轮传递到行星齿轮，按齿数比进行减速，为第一级减速；
二级减速机构为摆线级减速机构，由行星轮带动旋转的偏心轴驱动两个摆线盘进行偏心运动，摆线盘成180°对称安装，使其受力均衡。

偏心运动促使摆线盘与放置在针齿壳上的针齿销进行啮合。

偏心轴旋转一周，摆线盘在相反方向上移动一个针齿位。

在RV减速器的实际应用中，不同的输入和输出方式可以得到不同的减速比，其主要有三种输入输出固定方式：
1.固定：针齿壳
输入：输入轴
输出：输出盘
减速比：i=1/R ，R 速比值。

2.固定：输出盘
输入：输入轴
输出：针齿壳
减速比：i=-1/ （R-1），R 速比值。

3.固定：输入轴
输入：针齿壳
输出：输出盘
减速比：i= （R-1）/R，R 速比值。

其中速比值R可以按以下公式进行计算:
Z2
p = 1 + — X Z4
式中：一一行星轮齿数；
Mi--- 输入齿轮齿数；
弘一一针齿销数；
R――速比值。

本设计采用是最为常见的第一种输入输出固定方式，针齿壳通过连接盘固定于机器人的基座上，底座旋转驱动电机通过平键传动作为动力来源的输入端，而输出盘作为整个RV减速器的输出端，将输出盘与底座通过螺钉连接固定。

本设计中速比值R=1O0根据行星齿轮减速机构的工作环境选择不同的输入齿轮齿数，闭式齿轮传动一般转速较高，为了提高传动的稳定性，减小冲击振动，通常选择齿数多一点的齿轮，输入齿轮的齿数可取为Z仁20~40,而开式（半开式）齿轮传动，由于轮齿的磨损失效为主要因素，因此输入齿轮的齿数通常选用不多，
一般可以输入齿轮的齿数Z1=17—20,且为了防止齿轮啮合时发生根切，应取Z1 > 17。

本设计中的RV减速器的工作环境为封闭的减速箱内，且齿轮传动的转速较高，因此选定输入齿轮的齿数Z1为20。

设计本RV减速器的针齿销数Z4=33,计算可得行星轮齿数Z2=60b
这里我们将底座旋转的运动参数和力矩参数，时间参数等归纳起来：
1.启动时负载转矩：T仁
2.稳定时负载转矩：T2=
3•停止时负载转矩：T3= 舜时最大转矩：Tem=
5.启动时平均转速：N仁2500r/min
6.稳定时转速：N2=3750 r/min
7.停止时平均转速：N3=2500r/min
0.2 X 2500 +
0.5 X 3750 + 0. 2 X 2500 0 2〈 0.5 + 0.2
RV 减速器运转时，负载力矩和轴向载荷必须要小于减速器的允许值。

计算负载力矩校核
-GldN. M
8.加速时间：t 仁
9. 稳定运转时间：t2=
10. 减速时间：t3=
11. 径向载荷：F 仁1500N
12. 到径向载荷作用点的距离：L1=240mm
13. 轴向载荷：F2=800N
14. 到轴向载荷作用点的距离：L2=120mm
15. 针齿数：Z4=33
计算RV 减速器的平均输出转矩Tm
10 ll> — 3 t| X j X "*■ X X Tj 10 10
7 + t 3 X N 3 X T 3?
況 + g X Ng 卜 I3 X N3
ID 10 10 10
0.2 X 2500 X 43 + 0.5 X 3750 X 23 十 0.2 X 2500 X 3.23
0.2 X 2500 + D. 5 X 3750 + (J. 2 X 2500
2. OJN. M
计算RV 减速器的平均输出转速Nm
3194r\ min
+ 800 X 0. 12 ti X N| + t 3 X N 2 + t 3 X N 3
=Fj X 1500 X 210.
已知RV减速器在保证5000r/min和6000H的寿命条件下，其负载力矩为, 因此本设计中的RV减速器的负载力矩满足实际使用要求。