YA系列机器人标准规格7轴
工业机器人十大品牌简介
生产效率和产品质量。
ABB工业机器人采用先进的算 法和软件技术，可以实现智能 化的生产管理和远程监控，提 高生产效率和设备利用率。
ABB工业机器人采用先进的机 电一体化技术，可以实现与生 产线的无缝对接，提高生产效 率和产品质量。
工业机器人十大 品牌简介
汇报人： 2023-11-30
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人十大品牌 • ABB集团产品特点 • KUKA集团产品特点 • Yaskawa集团产品特点 • Fanuc集团产品特点
01
工业机器人概述
定义与分类
01
工业机器人是一种能够通过编程 和自动控制来执行诸如作业或移 动任务的机器。
200kg的区间。
精度
Fanuc机器人的重复定位精度高， 通常在0.01mm以内，有利于进行 精细的作业。
速度
高速运转是Fanuc机器人的一个重 要特点，最高运动速度可达60m/s 。
Fanuc工业机器人的应用领域
汽车制造
Fanuc与全球各大汽车制造商合 作，为汽车制造过程提供自动化 解决方案，包括焊接、装配、搬
运等。
电子电器
电子电器行业对精密度和效率有 很高的要求，Fanuc的工业机器 人能够满足这些需求，如贴片、
装配、检测等。
金属加工
Fanuc的工业机器人可以用于金 属加工的各个环节，如切割、打
磨、焊接等。
Fanuc工业机器人的技术优势
稳定性
Fanuc的工业机器人在长时间高强度的工作环境 下，依然能保持稳定的性能。
04
KUKA集团产品特点
KUKA工业机器人型号与规格要点一KUKA工 Nhomakorabea机器人型号
松下机器人操作手册
安全开关按下过轻 [力度适中]
伺服电源打开 ＜可以打开＞
安全开关按下力量过大 伺服电源关闭
[力度过大]
＜不能打开＞
※１ ※２
※3
伺服打开
２ 打开 机器人运转 图标 ３．选择坐标系
※２ ※３
按下 右转换键 后，可以使用 键切换坐标
关闭
打开
关节
切换
直角
切换
工具
切换
圆柱
用户
(需要使用扩张机能设定)
＋
右转换键
＜在示教模式下使用用户功能键＞
※２４
＋ 保存
使用这些键 进行换页
Ｆ１ Ｆ２ Ｆ３ Ｆ４ Ｆ５
开始跟踪 检气・送丝 示教内容切换 追加次序指令 切替 *速度变换 焊接／空走 插补方式变换 坐标系变换 切替
上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。
＊ 在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。 如果要了解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。
向前微动
微动键
ＴＰ正面
液晶显示屏
向后微动
＋加
－减
确认/登录键 窗口切换键
（背面） 右转换键
取消键
安全开关
ＴＰ背面
右转换键
左转换键
模式选择开关
用户功能键
中文名称 非常停止开关
启动开关 暂停开关 伺服启动开关 Jog 微动键 登录键（确认键） 窗口切换键 取消键 用户功能键 模式选择开关 运动功能键 右转换键 左转换键 3 点安全开关
ﾌｧﾝｸｼｮﾝｷｰⅠ
４．运转 推荐坐标（直角坐标／运动）（工具坐标／角度）
1)各轴运动时坐标系的选择
直角
焊枪的运动
机器人第七轴设计资料
矩形滚轮导轨系统广泛应用在机器人第七轴中，包含如下四大组件：一：矩形滚轮导轨导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨：二：滚轮组合每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动：滚轮组合，也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合：滚轮组合加工装配说明。
三：齿轮组件齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙；详细说明，请参考文章：齿条传动专用齿轮组件四：齿轮齿条自动润滑装置实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率；详细说明，请参考文章：齿轮齿条自动润滑装置：要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件：一：导轨安装基础可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准：安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度：二：机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来：矩形滚轮导轨系统为标准产品，如下是和MHD矩形滚轮导轨配套使用的MHD座式滚轮组合：DIY简易式滚轮组合，可采用类似结构。
每个小车平台上安装有4套座式滚轮组，装配时，先把每套滚轮组合的底部的那个滚轮卸除，然后把小车平台放到导轨上，再把每套滚轮组合的底部的那个滚轮安装上去：简易式座式滚轮组合，可不采用MHD滚轮组合这种形式的滚轮安装底座，MHD滚轮组合安装底座具有复杂外表面，需要模具来生产；我们可以根据载荷的大小，从市面上直接采购长方体形状的铝合金块或球墨铸铁块，进行铣削和钻孔加工就可以了，这样可显著降低成本：一：中滚轮的中心轴线和上下滚轮的中心轴线，是错开一定距离的，这样就避免了滚轮安装孔之间的干涉：二：上滚轮和中滚轮的安装固定方式为盲孔方式，也就是说需要在安装底座上加工出螺纹孔来，螺栓穿过滚轮的中心孔，拧紧在底座的螺纹孔里：三：下滚轮的安装方式为通孔方式，在安装底座上加工出通孔来，螺栓穿过这个通孔，拧紧在滚轮的中心螺纹孔里：综上所述，安装底座进行的加工主要是：一：铣平面。
YAMAHA机器人控制器
参数设定简单
机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、 经验，立即可以动作。
加减速度设定简单
加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命，过低则不能发挥马达效率，延长产距时间。雅马哈机器人 控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数，即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。 这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。 而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能，可以根据机械手臂状态，并考虑惯性变化因素，发挥最大性能。
在 3 号点写入当前位置。 定义 “END” 名称的标签。 程序暂停。
单轴机器人控制器使用简易的、具备 I/O 输出和条件分歧等必要功能的雅马哈 SRC 语言※。多轴控制器 RCX 系列使用雅马哈 BASIC 语言，其可进行
各种计算和自由变量设定、各种条件分歧等更高功能的编程。它们都是以 BASIC 为标准的简单易用的机器人语言。可以应对从简单动作到专家用户的
031
产品系列 / 选型指南
按控制方式的分类表
ő I/O ࢰٞځཤ
TRANSERVO Ԟॣମ،
FLIP-X
T4/T5/YMS
ဆဲ๔ܵମ، DŽ24Vࠊ30WDž
ᅂ๔ܵମ، DŽ30ࠥ600WDž
TS-S
TS-X
PHASER ္ମ،
TS-P
TS-S/ TS-X/TS-P
P.354
1ቺ
ő ଷ֤ળ
2ቺ 3ɺ4 ቺ 5ࠥ8 ቺ
7. 丰富的支持软件 ：TS-Manager
新开发了 TS 系列用的低价格、高功能支持软件“TS-Manager”。通过它可 执行点数据的设定、编辑、备份、示教等所有操作。还配备了当前值、速度、 载荷比、电流值、电压值等的实时跟踪功能。
ABB最新中文版冲压7轴机器人现场操作手册
* StampWare ABB* * 2011 ABB Group1.1 (3)1.2 (4)1.2.1 (4)1.2.2 I/O (5)1.2.3 “swArmBoard” (6)1.2.4 “swPLCBoard” (6)1.3 (7)1.3.1 (7)1.3.2 (7)1.3.3 (8)1.3.4 (9)1.3.5 (10)1.4 (10)1.5 (10)1.5.1 (11)1.5.2 Home Access (11)1.6 (12)1.6.1 (13)1.6.2 (14)1.7 (14)1.7.1 1~6 (15)1.8 (16)1.8.1 (16)1.8.2 (16)1.8.3 I/O (16)1.8.4 (16)1.8.5 ProgKey (17)1.8.6 (18)1.9 (18)1.10C ELL HMI (19)1.10.1 (19)1.10.2 “ ” (20)1.10.3 “ ” (22)1.10.4 “ ” (24)1.10.5 “ ” (25)1.10.5a Interpress“ ” (25)1.10.5b “ ” (26)1.10.5c “ ” (28)1.11S TAMP W ARE WIZARD (29)1.11.1 (29)1.11.2 .......................................................................................................... 30 1.11.3 .......................................................................................................... 31 1.11.4 .......................................................................................................... 32 1.11.5.a “InterPress ” ................................................................. 34 1.11.5.b ...................................................................... 37 1.11.6 ............................................................................................... 40 1.11.7 “ATC” ........................................................................................................ 44 1.12 ........................................................................................................................ 45 1.12.1 “ ” .................................................................................... 45 1.12.2 “ ” ...................................................................... 46 1.12.3 “ ” .......................................................................... 46 1.13 ................................................................................................... 47 1.13.1 ............................................................................ 48 1.12.1 “ ” (48)1.1FlexPendant1.21.2.1DI – DO –GI – 8421 GO - 8421 AI – AO –“diPartSensorC1 1 ”0” ”1” diPartSensorC2 1 ”0” ”1” doBlowC1 1doBlowC2 2doVacuumC1 1doVacuumC2 21.2.2 I/OI/O1.2.3 “swArmBoard”” ”doAuxValve1On / “0 /“1 /1.2.4 “swPLCBoard”PLC 128 128 ” ”1.31.3.1ROB-1 1~6 ROB-1 M7 7 M71.3.21-34-6Linear TCPReorient TCP “M7”1.3.3World ( )BaseTool6Work ObjectZ X Y1.3.4”,1.3.51.41.51.5.1”PP Main” ” Home ”PP Main”1.5.2 Home AccessHomeAccessHome Access WIZARD1 “PP ”2 “Access 247 UserMove\J pHome v500 fine tJoker3 Home4 251 UserMove\J pAccess v500 fine tJoker Access1.6/ (PC U )1.6.1”“ABC…”“/HD0a/ Drive U “… “/bd01.6.2”“… U1.71.7.1 1~61~61 “ROB-12345 ”1.81.8.11.8.21.8.3 I/OI/O / I/O I/O4Key1 / 1Key2 / 2Key3 / 1Key4 / 11.8.61.912 “swCognexData ”3“hd0a/STAMPWARE_5.10.0320/RapidLib/” ”1.10 Cell HMIHMI Stampware1.10.1Cell HMIScreen Loader// ;/ .1.10.2 “ ”1 2345678/781.10.3 ”1 2345673Pick4 5671.10.4 “ ”//1231.10.5 ”12341.10.5a Interpress ”2 c 2 b2 d3 c3 b3 d 2 a 3 a1Description Information3.c3.d1.10.5b ”1234545 / / ”1.10.5c ”1234WL Home ULWL Home UL1.11 StampWare WIZARD1.11.1StampWare Wizard .“ABB “StampWare WIZARD”123451.11.2TCPX Y Z1300 0 300KG 100600 0 2003:1.11.3121 2R10R14R15 12:”3:1.11.4“...“...1 2436571.11.5.a “InterPressAction Info“InterPress1.Mass of PartMass KG{cogx, cogy, cogz} TCP {0,0,100}2.Drop Anticipationms {100 100 100 100} 100~200 3.Vacuum Chanel/ TRUE TRUE FALSE FALSE4.Enables scrap blow off( )TURE5.Load Confimation Dev2( )2 6.Load Authorization Dev1( )2 7.Enables quality inspection( )TURE8.Enablessynch- FALSE -R-P( - )TURE - TURE9.EnablessynchR-R( - )- FALSE - TURE - TURE10.Valves 1 2 in robot armDRESSING 1 2 11.Valves 1 3 in press 1 2 1 3Valves 1~3 3 PLCPress1~2{1}ActValveIn : 1 2ActValveInPoint: WU/WL 1 P/D 2OU/OL 3DesactValveIn : 1 2DesactValveInPoint: WU/WL 1 P/D2 OU/OL 31.11.5.bAction Info“InterPress1. Control Double TUREBlank2Vacuum Chanel Destacker T1/T2/TRUE TRUE FALSE FALSE T1 T23Z Value (ToolX) Last Blank T1/T2( 1/2 Z )1/2 Z ( ) 1 Z 1/24OffSet Start Search from BeforePick( )BP5Before pick blanks speed( )50300mm/s“v_tcp6Before pick blanks speed( )50300mm/s“v_tcp7 Number ofstracks() “11.11.6No1.2. HomeHome WU OU WLOLWU WaitUnload / /BP BeforePick PickWUP PickAP AfterPick PickOU OutUnLoad / /WL WaitLoad /BD BeforeDrop DropWL2 BeforePick BP Pick Z 50~200mm3 AfterPick Pick Z 50~200mm4 Drop9 WaitUnload BeforePick AfterDrop WaitUnload WU10 OutLoad WU AfterDrop OutLoad OL4.MoveInstructionSpeedZoneMove JMove L TPCv0 v7000z0 z200 Fine z0InterpressWU MoveJ V3000~v7000 z10~z200BP MoveJ V3000~v7000 z10~z200P MoveL/ MoveJ V1000~v7000 z0~z1AP MoveL/ MoveJ V100~v7000 Z1~z200OU MoveJ V3000~v7000 z10~z200WL MoveJ V3000~v7000 z10~z200BD MoveJ V3000~v7000 z10~z100D MoveL/ MoveJ V1000~v7000 z0~z1AD MoveJ V3000~v7000 z10~z200OL MoveJ V3000~v7000 z10~z200MoveL/ MoveJ V100~v7000 Z1~z200“ “MoveJ ” “v7000”, “z200BP MoveJ V3000~v7000 z10~z50P MoveL/ MoveJ V3000~v7000 z0~z1AP MoveL V3000~v7000 z1~z10”1”2”””//“doAuxValve1ON 0 11.12/1.12.1rdiUnloadAuth1 1rdiUnloadAuth1=1rdiUnloadAuth1=1WU10 201.12.2OU OU“Load Authorization Dev1 Phase1 100%1.12.3OL OL“Load Conformation Dev2 Phase1 100%AD 401.13Stampware /1.13.1“Press Stamp Synchronization 100%TURE “WSP ”, WU OL1.12.1“Stamp R-R Synchronization 100%Geely Beilun BTURE “WSR ”, OU WL。
机器人第七轴
机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴,吸收德国技术,在原有技术的基础上经过改造,在技术上优于德国原产,在价格上是德国的一半,这样在国内市场上有比较明显的竞争力,经过多年的生产和现场安装,总结了很多相关经验,每一次都可以为客户提供完美的服务,每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。
一、第七轴系统即机器人行走轨道系统,主要包括:1.轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座,这一点非常关键,目前虽然国际上都采用焊接轨道基座,但基本上基于德国和日本,其实在德国和日本,很多机床也是焊接床身,这个和他们的相关技术息息相关,在国内,很多大型机床厂家也尝试用焊接床身,但基本上以失败告终,一没精度,二在使用过程中变形特别大,基本上难以调整过来,说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距,所以我们这个第七轴这么长,想达到一定的精度和寿命,目前在国内是难以实现。
所以武汉米兰尼公司采用铸造基座,铸造基座显然比焊接基座性能要好得多,在精度方面,在变形方面,在吸收震动方面都有很大优势。
两条15米长高精度直线滚动导轨;14米长用于小车驱动的精密大模数齿条;线性轴装有润滑系统,能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。
2.安装机械手的移动小车:承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。
日本FANUC生产伺服电机作为主驱动;高分辨率编码器;伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。
3.控制系统FANUC 0iT控制系统:主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏;日本FANUC伺服控制单元;PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件;强电柜及弱点柜及操作面板。
4.安全、防护装置:软件限位;组合行程开关限位;轨道两端装有机械式停车器。
七轴工业机器人与六轴相比有什么优势？
七轴工业机器人与六轴相比有什么优势？近年来，跨国机器人巨头们纷纷推出七轴工业机器人，以抢占高端新市场，这引发了我们对于七轴工业机器人的深入思考，它具有哪些独特的技术优势，存在哪些研发难点，近年来国际上发布了哪些工业七轴机器人产品，我国七轴工业机器人的研发及产业化又进入了哪一阶段？工业机器人到底应该有几个轴？目前，工业机器人已经被广泛应用于各行各业，但我们也发现，工业机器人不仅形状各异，其轴数也各不相同。
所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。
当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵活性。
那么工业机器人应该有几个轴才合理呢？三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进行运动，这种机器人一般被用于简单的搬运工作之中。
四轴机器人，可以沿着x，y，z轴进行转动，与三轴机器人不同的是，它具有一个独立运动的第四轴，一般来说SCARA机器人就可以被认为是四轴机器人。
五轴是许多工业机器人的配置，这些机器人可以通过x，y，z三个空间周进行转动，同时可以依靠基座上的轴实现转身的动作，以及手部可以灵活转动的轴，增加了其灵活性。
六轴机器人可以穿过x，y，z轴，同时每个轴可以独立转动，与五轴机器人的最大区别就是，多了一个可以自由转动的轴。
六轴机器人的代表就是优傲机器人，通过机器人身上的蓝色盖子，你可以很清楚的计算出机器人的轴数。
七轴机器人，又称为冗余机器人，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵活的适应某些特殊工作环境。
随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。
但是，在目前的工业应用中，用得最多的是三轴、。
KUKA工业机器人培训资料ModelZ 机器人七轴培训 V1.1
安装基准面
底座
齿条安装、更换
相反齿条
六、齿条安装
安装步骤：
⒈设备第一次安装时，齿条按顺序放置于基 准面上。
[注意]：a.安装或更换前，首先检查基准面， 确保其表面无杂质； b.固定齿条时应逐渐逐个紧固锁紧 螺栓。
⒉当需要更换齿条时要求：利用相反齿条固 定连接结构逐个操作（即卸下一根安装 一根）
齿条
七、七轴安装
安装步骤： ⒈ 首先，将伺服电机和减速机连接好。 ⒉ 其次，将齿轮与减速机（间隙配合H8/h7）连接好。 ⒊ 将减速机连接于机座上，机座固定螺栓稍施加点预紧力，将塞尺(0.15mm)置于齿条上，
在Y向上整体调整齿轮齿条的中心距，调整好后抽出塞尺锁紧机座上的固定螺栓即可。 ⒋ 拆卸更换齿轮时，将减速机与齿轮整体拆下，均匀轻敲齿轮周边直至卸下更换。
4.2齿轮、齿条润滑保养
齿条图号：78-38D_412069_____05~（厂商：大连奥托） 齿轮图号：78-38D_412069_____25~（厂商：大连奥托） 维护原则：
①定期（1个月）进行齿轮、齿条润滑的检查； ②当发现七轴的直线往复重复精度＞0.1mm时，可以请专业人员对齿轮、齿条进 行检测分析，如果损坏即刻更换。
Y
塞尺
八、Ｚ向高度检测装置
功能：用于设备使用过程中阶段性监测（主要是目测） 安装步骤： 安装参考基准：地面Ｚ向检测基准面，安装应参考底座位置； 安装位置：在近机器人工作端根据设备长度增加２处或３处； 检测：
空载时，两侧导轨测量一组比较数据； 满载时，同上。 如果偏差值＞0.2mm即可维修调整。
Ｚ向高度检测步骤： ① 首先，进行维护前操作安全检查，确保安全后操作人员方可进
齿轮 加油器油杯 加油器油杯
机器人坐标系
03
机器人轴运动方式有转动和摆动两种方式。以标准机器 人为例，A1、A4、A6为转动轴，A2、A3、A5为摆动
轴，每个轴的运动方向有正向和反向，以轴的转动角度
来识别轴的位置。
机器人坐标系
机器人笛卡尔坐标系
✓ ROBROOT① ✓ WORLD② ✓ FLANGE③ ✓TO O L ④ ✓BASE ⑤
机器人坐标系
坐标系概述
✓ 过定点O，作三条互相垂直的数轴，它们都 以O为原点且一般具有相同的长度单位，这 三条轴分别叫做x轴(横轴）、y轴(纵轴)、z 轴(竖轴)，这三个轴统称坐标轴。
✓ 通常把x轴和y轴配置在水平面上，而z轴则 是铅垂线，三条坐标轴就组成了一个空间直 角坐标系，点O叫做坐标原点，这样就构成 了一个笛卡尔坐标。
机器人坐标系
机器人坐标系
机器人坐标系有两种： ✓ 轴坐标系（A1、A2、A3、A4、A5、A6） ✓ 笛卡尔坐标系（X、Y、Z、A、B、C）。
机器人坐标系
机器人轴坐标系
01
KUKA机器人的轴数有4至6轴，例如搬运机器人在 KR40 PA 为4轴，标准垂直 折臂机器人为6轴，轻
型机器人为7轴。
02 A1-A3轴构成主轴，A4-A6轴构成了腕部。
机器人坐标系
机器人笛卡尔坐标系
✓ ROBOOT（根坐标系） 固定于机器人足部 机器人原点 世界坐系参考点
机器人坐标系
机器人笛卡尔坐标系
✓W O R L D （ 世界坐标系）★★★★★ 世界坐标又名全局坐标系 供货状态与ROBOOT坐标系一致 可以从足部“向外移动”（自由） 说明世界坐标系在ROBOOT中位置
角度A、B、C
机器人坐标系
在世界坐标系中手动移动原理 ✓ 6D鼠标移动
清列出5个ABB工业机器人执行的工业标准号及说明
清列出5个ABB工业机器人执行的工业标准号及说明ABB机器人常用型号的选型表——abb工业机器人型号轴负载臂展系列应用IRB 120-3 / 0.6 6 3公斤（4公斤）580毫米IRB 120 码垛、物料搬运、上下料、装配、挤胶IRB 1200-7 / 0.7 6 7公斤703毫米IRB 1200 物料搬运、上下料IRB 140 6 6公斤810毫米IRB 140 弧焊、包装、上下料、物料搬运IRB 1410 6 5公斤1.44米弧焊、装配、物料搬运IRB 1520ID 6 4公斤1.50米弧焊专用IRB 1600 - 6 / 1.2 6 6公斤1.2米IRB 1600 弧焊、装配、包装、物料搬运IRB 1660ID-6 / 1.55 6 6公斤1.55米IRB 1660ID 弧焊IRB 2400/10 6 12公斤1.55米IRB 2400 弧焊、涂胶、抛光、打磨、物料搬运、上下料IRB 260 4 30 公斤1.5 米包装IRB 2600-12 / 1.65 6 12公斤1.65米IRB 2600 弧焊、物料搬运、上下料IRB 2600ID-15 / 1.85 6 15公斤1.85米IRB 2600ID 弧焊、物料搬运、上下料IRB 4400/60 6 60公斤1.96米IRB 4400 抛光、打磨、切削、去毛刺、物料搬运、上下料IRB 460 4 110公斤2.40米码垛、物料搬运IRB 4600-60 / 2.05 6 60公斤2.05米IRB 4600 上下料、物料搬运、点胶、装配IRB660-180 / 3.15 4 180公斤3.15米IRB660 物料搬运、码垛IRB 6660-130/3.3 6 130 公斤3.10 米IRB 6660 精加工、铣削、磨削、切削、锯削等IRB 6660FX 7 40公斤2.19米折弯IRB 6700-200 6 200公斤2.60米IRB 6700 点焊、物料搬运、机床上下料、冲压上下料IRB 760 4 450公斤3.18米码垛IRB 14000 YuMi 0.5/0.5 单臂7轴500 公斤500毫米协作机器人IRB 360-1 / 800 4 1公斤800毫米IRB 360 装配、物料搬运、拾取、包装IRB 52 6 7公斤1.2米喷涂ABB机器人的主要应用领域：1，机器人码垛包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一个头痛的难题，选用码垛机器人*大的优势是解放劳动力，一台码垛机至少可以代替三四个工人的工作量，大大削减了人工成本。
ABB最新中文版冲压7轴机器人现场操作手册
ABB最新中文版冲压7轴现场操作手册ABB最新中文版冲压7轴现场操作手册1：引言1.1 目的1.2 适用范围1.3 读者对象2：系统概述2.1 系统组成2.2 技术参数2.3 安全注意事项3：安装与调试3.1 设备安装3.1.1 选址要求3.1.2 设备安装步骤3.2 系统调试3.2.1 控制系统接线3.2.2 功能测试 3.2.3 传感器校准4：操作界面介绍4.1 主界面4.2 参数调整4.2.1 运动参数 4.2.2 工作参数 4.3 示教功能4.3.1 极点示教 4.3.2 路径示教5：程序编写方法5.1 程序结构5.2 支持的编程语言 5.3 编写示例程序5.3.1 任务示例 5.3.2 过程示例6：常见故障与排除6.1 故障代码解析6.2 故障排除步骤6.2.1 电源问题6.2.2 机械与传动故障6.2.3 控制系统故障7：维护与保养7.1 日常维护7.2 机械部件保养7.3 电气部件保养8：附件8.1 系统结构图8.2 连接线缆图8.3 操作手册附录9：法律名词及注释9.1 系统：指由机械臂、传感器、控制系统等组成的自动化系统。
9.2 参数调整：通过操作界面对的运动参数和工作参数进行调整。
9.3 示教功能：通过操作界面对进行动作的记录和编辑，以实现复杂工作流程的自动化。
9.4 程序编写：使用支持的编程语言编写的工作程序。
9.5 故障排除：对系统出现的故障进行分析和处理，以恢复的正常工作状态。
9.6 维护与保养：对系统进行定期的保养和维护，以延长的使用寿命和保持其正常运行。
七轴机器人实习报告
七轴机器人实习报告
机器人行走轴又称机器人地轨、机器人吊轨、机器人外轴、机器人第七轴，其作用主要是移动工业机器人，使其能在指定路线上进行运动，扩大机器人的作业半径，扩展机器人适用范围功能，并且可将多台设备集成到此直线系统中，提高机器人的使用效率。
专业开发生产机器人行走轴，为客户定制设计各种规格和各种精度要求的行走轴。
机器人行走轴主要应用于喷涂、焊接、搬运、码垛、铸造、机床上下料、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
可兼容多种机器人品牌。
一、机器人第七轴的产品优势
1、专业定制尺寸：
第七轴可根据所需机器人定制宽度、高度及行程。
2、安装灵活、精度高：
库比克第七轴采用空心螺栓，可根据安装现场地面凹凸程度，精确调平第七轴；采用高精度滚轮导轨，精度高，可满足高精度需求。
3、安全可靠：
第七轴两端设有机械限位及电气限位，双重限位可防止机器人运行脱轨，确保机器人运行安全可靠。
4、外形美观：
库比克第七轴采用方管钣金特殊加工，外形美观大方。
二、地轨式机器人行走轴
地轨式机器人的行走轴配置了七轴地装导轨齿条，利用行走重载滚轮导轨齿条来进行工件之间的转送，运行速度快，有效负载大，有效的扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性，并可设计专门的防尘罩，保护直线导轨以及齿条等运动部件，大大提高了可靠性和使用寿命。
机器人行走轴第七轴资料
机器人行走轴第七轴资料1.负载13000kg化学锚杆M24*300mmCRT120E：滑车=长1450*宽1200*第七轴高565齿条导轨CGR9939（负载滚轮直径90)模数4斜齿2机器人的速度，臂长，抓取工件形状，动作机器人负载计算方式：机器人的重量+抓取工件的重量，最少*3倍的计算即为总负载我们是满滚子带锥度的滚轮轴承一个90直径滚轮负载可达4吨多我们选型已经很保守了非常的安全说从来就没人给他讲过这些1万一米的地轨都是垃圾6公斤的机器人用地轨也不会选1万一米的我们卖浙江德源是10公斤的机器人，你们拍红色的地轨那个我们有业务往来的，緾了我多少天才1万一米给他们机器人地轨用直线导轨：第一负载低，第二速度跑不起来，第三不适应恶劣环境，焊接，抛光，打磨，输送，机床上下料，环境都不是太好，空中的细纤维，尘粉，细微颗粒都会粘附在直线导轨上，会进入滑块。
直线导轨的滑块是一粒粒的钢球密布排列的，中间没有空隙的。
灰尘粘在钢球上会象外撑破滑块两端的塑胶端盖，钢球跑出滑块坏了，机器人地轨也就报废了，换滑块要拆机器人的，要重新打水平找中心点调机器人地轨负载太轻机器人刹车刹不住的，如果机器人撞机床刀具，要重新对刀，重新编程。
主轴撞了谁赔，一台机床好几百万，上千万的都有机器人的地轨安装，水泥地面是多厚，砂浆比例是多少，每平方负载多少公斤，安装地轨要不要预埋件，要不要加枕木，就象瑞昇地轨下面加钢板，或加钢条机器人第七轴就些就是专业知识把这些特点说出来就可以横扫天下机器人行走轴了那对地板承重要求最少是多少？问基建的他们每米承载是多少与机器人大小有关的机器人的大小和臂膀长度，行走时的动作牵扯到扭矩和惯量机器人的大小和臂膀长度，行走时的动作。
行走的速度都会牵扯到扭矩和惯量，有的载重比要计算好多天的需要找专业人氏计算的，不是吓唬他们，他们真的不懂机器人地轨100公斤以下抓取力的机器人不用谈地坪的负载，总重量超过1吨以上就要问每平方地坪的承载力是多少。
机器人第七轴设计方案
机器人第七轴设计方案神勇智能装备是一家为客户提供智能化现代制造车间解决方案的高新技术企业；公司主要提供机器人第七轴行走及桁架机器手，上下料机器人方案解决；可根据客户现场要求提供品种齐全的机器人第七轴系列化行走方案，定制化服务。
案例一：根据客户应用要求设计广数机器人配合机器人第七轴使用：机器人第七轴需求配置表：机器人品牌：广数机器人（选配）；有效行程：3.8m(选配)；有效载荷：450kg；速度要求：0.5~1.5m/s；机器人本体重量：300kg；运行精度：±0.1mm；底座保护：限位，缓冲块装置保护；驱动方式：伺服电机驱动（选配）；应用内型：车，铣；机器人第七轴颜色：黑色（选配）；运行轨道：直线滑块导轨；防尘方式：风琴防护罩或板类防尘（选配）；机器人第七轴优势：1）、提供具有不同负载能力和工作范围的各种规格以及不同机型的六轴关节机器人的外部行走轴。
2）、用于配套关节机器人来实现自动化工作的机器人第七轴。
3）、机器人第七轴配合于极端环境条件下的耐热、耐脏型机器人行走轴。
4）、第七轴是可防水、可防尘、可防油滴型的机器人外部轴，例如可用于机械机床加工中。
5）、第七轴在冲压连线作业中用于装卸大型工件且具有极大工作范围的冲压连线机器人必选配套设备。
6）、机器人地面导轨配合各品牌的各类搬运任务的卸码垛机器人。
7）、机器人第七轴也可以配合各款架装式机器人8）、机器人地面导轨用于最高精度要求的高精度机器人配套使用。
“广州神勇智能装备”对于工业机器人第七轴机器人设计，机器人第七轴方案设计方法有丰富实践经验。
应用行业：汽车行业、电子商务和零售物流、电子行业、能源行业、金属加工、桁架机器人及六轴机器人（关节机器人）移动平台等行业。
应用场景：堆垛、包装及货品组配、在其它机床处操作、塑料加工设备、测量、检测或检验、金属切削机床、铸造设备、锻造设备、金属压铸机、固定、点焊、置入、组装、其它种类的安装、拆卸、涂胶和密封剂涂刷、其它涂层、激光切割、机械加工、其它加工方法、水射流切割、热处理、喷涂等工作；。
机器人第七轴
纽氏达特机器人行走轴
机器人行走轴又称机器人第七轴，机器人导轨等，主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
我们通过不断的技术进取，致力于为每一款机器人提供最优的行走轴解决方案。
为每一款机器人提供最优的承载平台、减速机和拖链。
LMF系列实现模块化生产，可以方便用户实现长度的扩展。
对于吊装式应用我们也为客户提供了LMO-C、LMO-W、LMO-E三款产品供客户选择。
NSR为客户提供数十种的配置方案，根据客户的电气应用习惯和应用场景，我们提供包括全密封型、倍速旋转型、标准型等产品，也对您的传感器信号类型、润滑剂类型、拖链放置位置、缓冲器类型等的偏好提供选择。
全密封型倍速旋转型标准型
扩大工作范围，提高利润率
LMF提供1000mm、2000mm、3000mm，4000mm，6000mm长度的标准化产品。
因此，它们可以被组合成任意的有效轨迹长度，用于快速满足客户的各种需求。
标准化的模块产品也为客户便利的安装、调试以及低的维护、售后成本提供强有的保障。
长度1000毫米
长度2000毫米长度3000毫米长度4000毫米长度6000毫米。
机器人性能指标
1.自由度冗余自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。
人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍而从不同方向到达同一个目的点。
2.定位精度（positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
3.重复性或重复精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度；或在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况.它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。
4.工作空间（Working Space）:机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器)所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。
5.工作速度:机器人各个方向的移动速度或转动速度.6.承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量工业机器人类型首先要知道的是你的机器人要用于何处。
这是你选择需要购买的机器人种类时的首要条件。
如果你只是要一个紧凑的拾取和放置机器人，Scara机器人是不错的选择.如果想快速放置小型物品，Delta机器人是最好的选择。
如果你想机器人在工人旁边一起工作,你就应该选择协作机器人.下面是一些具体的指标。
机器人负载负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重.如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处，你就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。
自由度（轴数)机器人轴的数量决定了其自由度。
如果只是进行一些简单的应用,例如在传送带之间拾取放置零件，那么4轴的机器人就足够了。
如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是最好的选择。
轴的数量选择通常取决于具体的应用。
需要注意的是，轴数多一点并不只为灵活性。
事实上，如果你在想把机器人还用于其它的应用，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。
不过轴多的也有缺点，如果一个6轴的机器人你只需要其中的4轴，你还是得为剩下的那2个轴编程。
国内首台七轴双臂机器人太智能了，任性拒绝撒贝宁求抱！
国内首台七轴双臂机器人太智能了，任性拒绝撒贝宁求抱！
目前市面上比较传统的机械手臂，一般都具备六个自由度，前三个自由度，负责引导夹具到所需要的位置，而后三个自由度，则用来决定末端执行装置的方向，此款七轴机器人，都比市面上其他的产品表现还要来得更优秀。
通常在三度立体空间内，一般机械手臂执行任务时，最多只需要六个自由度便足够，因为超过六个以上的自由度，会产生多余的自由度，因此一般通常不要求机械手臂具备太多自由度。
这款机器人适用于空间有限、对精度要求高的工厂。
它们可以用来进行精密组装、产品包装、抛光以及装卸。
至于七轴机器人，其又被称为冗余机器人。
相比六轴机器人额外的轴允许其躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置以更加灵活的适应某些特殊工作环境。
事实上，其多出来的冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动学特性，而且可以实现最佳的动力学性能。
特别是当工业机器人发生故障时，只要有一关节失效，传统六轴机器人便无法继续完成工作，而七轴机器人则可以通过重新调整故障关节速度（运动学容错）和故障关节力矩（动力学容错）的再分配实现继续正常工作。
国产七轴机器人在逐渐实现真正的产品化过程，也在推进着我我国机器人产品向高端产业化迈进的步伐。
而目前无论从产品角度，还是从应用角度，国内的七轴工业机器人虽还处于初步发展阶段，。
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ＹＡ－Ｒ５ＦＳ Ｅ Ｒ Ｉ Ｅ Ｓ新一代机器人ＹＡ－Ｒ６ＦＹＡ－Ｕ２０ＦＹＡＭＡＨＡ垂器人更节省人６轴机器人Ｓ轴：使机身水平旋转Ｌ轴：使机身前后摇动Ｕ轴：使手臂上下摇动Ｒ轴：使手臂旋转Ｂ轴：使手臂前端上下摇动Ｔ轴：使手臂前端旋转７轴机器人Ｓ轴：使机身水平旋转Ｌ轴：使机身前后摇动Ｅ轴：扭转手臂的动作Ｕ轴：使手臂上下摇动Ｒ轴：使手臂旋转Ｂ轴：使手臂前端上下摇动Ｔ轴：使手臂前端旋转ＹＡ－Ｒ６Ｆ※超过１ｋｇ时动作范围不同。
请根据可搬运重量在适当的动作范围内使用。
ＹＡ－Ｕ５ＦＹＡ－Ｕ１０ＦＹＡ－Ｕ２０ＦＹＡ系列丰富的产品阵容Ｕ轴Ｒ轴Ｌ轴Ｅ轴Ｔ轴Ｂ轴Ｓ轴手臂机身Ｕ轴Ｓ轴Ｌ轴Ｔ轴Ｂ轴手臂机身实现高速运转时的周期时间缩短采用高速、低惯性ＡＣ伺服电机，设计时充分考虑到机械臂的轻型化，同时采用最新的控制技术，实现了同等级别的产品中最高水平的动作速度。
在供应、组装、检查、装箱乃至码垛作业等各种用途中，显著缩短了周期时间，提高了生产效率。
同时适用于腕部负载高的工件拥有同等级别产品中最高水平的腕部容许惯性力矩，可充分应对腕部负载高的作业及多个工件同时操作。
不改变法兰位置的肘部动作第７轴的旋转可使机械臂作出像人类手臂一样柔软、灵活的动作，实现绕转动作及伏卧姿势。
因此，可进入人无法进入的狭窄场所作业，并可在作业时避开干扰物体，从而提高布局设计的自由度，缩短周期时间，并节省空间。
支持绕转动作及伏卧姿势７轴●最适合小型台式装置及教育用途。
●可轻松进行设备组装、移动、安装的超轻机器人。
●全部轴均使用８０Ｗ以下的电机。
●同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。
Y A-RJ（注）本表采用ＳＩ单位制记载。
※请另行咨询本公司。
4Y A-R3F●可安装在Ｂ５尺寸的空间中（底板尺寸：２４０×１７０ｍｍ），最适合ＡＧＶ搭载、实验用途、教育用途等。
●全部轴均搭载８０Ｗ以下的电机。
●Ｕ臂内置空气软管φ４×４个、装备用电缆（０．２ｍｍ２×１０根）。
构建系统时的配线及配管规整有序。
●支持落地式、壁挂式、吊顶式安装。
※壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。
※请另行咨询本公司。
●同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。
5Ｓ Ｅ Ｒ Ｉ Ｅ ＳY A-R5F/Y A-R5LF（注）本表采用ＳＩ单位制记载。
●通过提高控制器运行速度及机械臂振动抑制功能，可以减轻启动停止时的残余振动，缩短周期时间，实现同等级别产品中的最高速度。
●同等级别产品中最大的伸展尺寸 （ＹＡ－Ｒ５Ｆ为７０６ｍｍ、ＹＡ－Ｒ５ＬＦ为８９５ｍｍ）。
●同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。
※请另行咨询本公司。
●支持落地式、壁挂式、吊顶式安装。
6※壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。
Y A-R6F●最大伸展Ｒ１４２２ｍｍ●最大可搬运重量６ｋｇ６轴垂直多关节●通过提高控制器运行速度及机械臂振动抑制功能，可以减轻启动停止时的残余振动，缩短周期时间，实现同等级别产品中的最高速度。
●同等级别产品中最大的伸展尺寸 （１４２２ｍｍ）。
提高了肘节部负载能力。
●同时适用于组合移动轴等外部附加轴规格。
※请另行咨询本公司。
●支持落地式、壁挂式、吊顶式安装。
7Ｓ Ｅ Ｒ Ｉ Ｅ Ｓ※壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。
Y A-U5FＹＡ－Ｕ５Ｆ是具有７轴自由度及可搬运重量为５ｋｇ的机器人。
最适合安装在狭窄场所以及要求高定位精度的小型物体的操作。
●７轴结构的机械臂可实现如同人类手臂的高自由度动作。
●手腕部使用新开发的小型驱动器，使机械臂更加细长，大幅度减少了与工件的干扰情况。
●通过机械臂关节机构的巧妙设计避免了因机器人小型化带来的可动范围缩小问题，实现了动作领域的最大化。
●主体质量仅３０ｋｇ，可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。
■基本规格※壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。
●灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。
（装备线规格 ： 空气２系统、装备线８芯）※１：因用途、动作模式而异。
（注）本表采用ＳＩ单位制记载。
（注） 可另行生产机械手用外部轴规格。
请向本公司咨询。
8Y A-U10FＹＡ－Ｕ１０Ｆ是具有７轴自由度及可搬运重量为１０ｋｇ的机器人，尺寸比ＹＡ－Ｕ２０Ｆ更小。
最适合狭窄场所的小型物体操作等用途。
●７轴结构的机械臂可实现如同人类手臂的高自由度动作。
●动作自由度高，在人无法进入的狭窄场所也能灵活动作。
●待机时机械臂可立体折叠变小，不会造成干扰。
※壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。
●灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必顾虑设备间的互相干扰问题。
（装备线规格 ： 空气２系统、装备线１２芯）●可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。
●最适合小型物体的操作。
（注） 可另行生产机械手用外部轴规格。
请向本公司咨询。
9Ｓ Ｅ Ｒ Ｉ Ｅ ＳY A-U20FＹＡ－Ｕ２０Ｆ具有独特的机械臂形状和７轴自由度，实现了以往不可能的高自由度动作，且更加节约时间。
可操作２０ｋｇ重量的物体。
●７轴结构的机械臂可实现如同人类手臂那样的高自由度动作。
●动作自由度高，在人无法进入的狭窄场所也能灵活动作。
●待机时机械臂可立体折叠变小，不会造成干扰。
●可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安装方式。
※壁挂式、吊顶式安装请咨询本公司。
●可应对２０ｋｇ重的物体的组装、搬运。
●灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必在意干涉。
（装备线规格 ： 空气２系统、装备线１６芯）（注） 可另行生产机械手用外部轴规格。
请向本公司咨询。
10为更好匹配操作、组装用途而对功能及性能全面优化的小型控制器。
同时适用于可搬运重量为２０ｋｇ以下的机器人。
●１９英寸的货架尺寸，可安装在传送带下。
●提供便于工件搬运与传送带同步的的专用指令。
Y AC100ＹＡＣ１００提供客户可根据用途构建最佳应用软件的环境和功能。
●机器人控制用定制软件开发功能 ·可将用户以Ｃ语言开发的机器人控制软件安装到控制器中●可将ＹＡＣ１００作为服务器、用主电脑直接控制ＹＡＣ１００的功能 ·可用主电脑控制机器人●手持编程器应用软件开发功能 ·可将用户开发的ＷｉｎｄｏｗｓＣＥ应用软件导入手持编程器·············手持编程器外部轴（最多２轴）输入输出模块（２８点、ＮＰＮ或ＰＮＰ规格）计数器模块（２ｃｈ）模拟输入模块（８ｃｈ）模拟输出模块（４ｃｈ）主要现场总线基板ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（主站／从站）、ＣＣ－Ｌｉｎｋ（从站）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（从站）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（从站、Ｉ／Ｏ通信）传送带同步功能ＴＣＰ功能相对任务功能协调控制功能伺服浮动功能节能功能（限制伺服断电频度）·····视觉功能外部基准点控制功能独立控制功能搜索功能自动备份功能ＹＡ系列用控制器最适合操作、组装用途开放控制器※： 支持ＣｏｎｔｒｏｌＬｏｇｉｘ １７５６－Ｌ６１及ＣｏｍｐａｃｔＬｏｇｉｘ １７５６－Ｌ３５Ｅ※支持选配件※支持选配件※支持选配件（注）订货时，请订购选配的手持编程器或仿真连接器。
手持编程器请务必预备１台以备维护使用。
（１台手持编程器可维护多台控制器ＹＡＣ１００。
）仿真连接器不连接手持编程器以及使用软件编程器时，必须连接仿真连接器，因此请务必准备一个。
11Ｓ Ｅ Ｒ Ｉ Ｅ ＳＹＡ－Ｕ５ＦＹＡ－Ｕ１０Ｆ７１０ｋｇ１２０３ｍｍ７２０ｍｍ±０．１ｍｍ－１８０°～ ＋１８０°－１１０°～ ＋１１０°－１７０°～ ＋１７０°－１３５°～ ＋１３５°－１８０°～ ＋１８０°－１１０°～ ＋１１０°－１８０°～ ＋１８０°１７０°／ｓ１７０°／ｓ１７０°／ｓ１７０°／ｓ２００°／ｓ２００°／ｓ４００°／ｓ３１．４Ｎ·ｍ３１．４Ｎ·ｍ１９．６Ｎ·ｍ１．０ｋｇ·ｍ１．０ｋｇ·ｍ０．４ｋｇ·ｍ６０ｋｇ１．０ｋＶＡ７５ｋｇ１００７ｍｍ５５９ｍｍ±０．０６ｍｍ－１８０°～ ＋１８０°－１１０°～ ＋１１０°－１７０°～ ＋１７０°－９０° ～ ＋１１５°－１８０°～ ＋１８０°－１１０°～ ＋１１０°－１８０°～ ＋１８０°２００°／ｓ２００°／ｓ２００°／ｓ２００°／ｓ２００°／ｓ２３０°／ｓ３５０°／ｓ１４．７Ｎ·ｍ１４．７Ｎ·ｍ７．３５Ｎ·ｍ０．４５ｋｇ·ｍ０．４５ｋｇ·ｍ０．１１ｋｇ·ｍ３０ｋｇ１．０ｋＶＡＹＡ－Ｕ２０Ｆ７２０ｋｇ１４９８ｍｍ９１０ｍｍ±０．１ｍｍ－１８０°～ ＋１８０°－１１０°～ ＋１１０°－１７０°～ ＋１７０°－１３０°～ ＋１３０°－１８０°～ ＋１８０°－１１０°～ ＋１１０°－１８０°～ ＋１８０°１３０°／ｓ１３０°／ｓ１７０°／ｓ１７０°／ｓ２００°／ｓ２００°／ｓ４００°／ｓ５８．８Ｎ·ｍ５８．８Ｎ·ｍ２９．４Ｎ·ｍ４．０ｋｇ·ｍ４．０ｋｇ·ｍ２．０ｋｇ·ｍ１２０ｋｇ１．５ｋＶＡＹＡ－Ｒ３ＦＹＡ－Ｒ５ＦＹＡ－Ｒ５ＬＦＹＡ－Ｒ６Ｆ６６ｋｇ２４８６ｍｍ１４２２ｍｍ±０．０８ｍｍ－１７０°～ ＋１７０°－９０°～ ＋１５５°－－１７５°～ ＋２５０°－１８０°～ ＋１８０°－４５°～ ＋２２５°－３６０°～ ＋３６０°２２０°／ｓ２００°／ｓ－２２０°／ｓ４１０°／ｓ４１０°／ｓ６１０°／ｓ１１．８Ｎ·ｍ９．８Ｎ·ｍ５．９Ｎ·ｍ０．２７ｋｇ·ｍ０．２７ｋｇ·ｍ０．０６ｋｇ·ｍ１３０ｋｇ１．０ｋＶＡ７轴组装·配膳雅马哈发动机株式会社 。