基于Kane法的柔性机械臂系统动力学建模及其模态截取研究

基于Kane法的柔性机械臂系统动力学建模及其模态截取研
究
孙占庚;金国光;常志;唐国潮
【期刊名称】《天津工业大学学报》
【年(卷),期】2009(028)004
【摘要】基于假设模态法和Kane方程建立柔性机械臂的动力学模型,并对其进行数值仿真.仿真结果表明,基于凯恩法的动力学模型,截取系统的前一阶模态就能保证系统的精度.
【总页数】3页(P61-63)
【作者】孙占庚;金国光;常志;唐国潮
【作者单位】天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;天津工业大学,天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160;天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;天津工业大学,天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160;天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;天津工业大学,天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160;天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;天津工业大学,天津市现代机电装备技术重点实验室,天津,300160
【正文语种】中文
【中图分类】TH113.1
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