机器人羽毛球比赛行走装置设计本科毕业论文

毕业论文机器人羽毛球比赛行走装置设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。

尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。

对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。

除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。

本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。

作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。

本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

涉密论文按学校规定处理。

作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。

3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。

4.文字、图表要求：1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。

图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印4）图表应绘制于无格子的页面上5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档5.装订顺序1）设计（论文）2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订教研室（或答辩小组）及教学系意见机器人羽毛球比赛行走装置设计摘要随着科学技术的发展社会的发展，为移动机器人技术的研究越来越受到人们的重视和关注。

而双足机器人和轮式移动机器人相比较，轮式移动机器人的底盘在速度方面，运行平稳，利用范围，装载能力具有明显的优势，尤其是在服务机器人、巡检机器人、探测机器人等领域，轮式移动机器人的利用就更为普遍。

移动机器人能够持续，快速，准确的操作运行，离不开它具有良好的机械系统。

这种设计论文主要目的是对全方向轮式移动机器人行走机构的研究和分析，我们设计了一个可以适用于全向移动机器人羽毛球公开赛通用底盘，以及基于模块化，系列化的设计理念，形成的各种通用底盘的模型，以满足行走机器人羽毛球比赛设备的功能的需求。

这次毕业设计我所需要工作主要内容如下：（1）引进三轴轮式移动机器人在国内外研究现状和发展趋势，总结优势和轮式移动机器人的优缺点，以及移动机器人的关键技术领域。

其次，简要介绍了全向轮和常见类型的发展历程，总结了不同类型之间的结构特点，最终详细说明轮式移动机器人在各个领域的应用。

（2）概述全方位移动平台的常用轮系布局结构，比较轮式移动机器人底盘二轮布局和四轮布局各自的优缺点，并在此基础上建立通用底盘的动力学模型以及全方位轮的动力学模型。

(3) STM32主控芯片介绍(4) CAN总线的主要特点（5）设计合理的机械装置；（6）完成机器人羽毛球比赛行走装置设计。

关键词：轮式移动机器人，全向轮，通用底盘，羽毛球， STM32， CAN总线第1章绪论................................................................................................................错误！未定义书签。

1.1 机器人概述......................................................................................................错误！未定义书签。

1.2机器人的分类 (1)1.3 移动机器人研究现状及发展趋势..................................................................错误！未定义书签。

1.3.1 国外移动机器人研究现状及发展历史................................................错误！未定义书签。

1.3.2 国内移动机器人研究现状及发展历史................................................错误！未定义书签。

1.4.1 移动机器人的关键技术 (4)1.4.2 移动机器人控制技术 (4)1.5 课题意义与背景 (5)第2章轮式移动机器人的运动学分析 (5)2.1 底盘移动能力分析.........................................................................................错误！未定义书签。

2.2 三轴轮式底盘介绍..........................................................................................错误！未定义书签。

第3章硬件及单元电路设计.....................................................................................错误！未定义书签。

3.1 三轴轮式驱动底盘设计................................................................................错误！未定义书签。

3.2 STM32主控芯片介........................................................................................错误！未定义书签。

3.3 单片机在三轴轮式底盘行走的功能............................................................错误！未定义书签。

3.4 电机驱动电路设计........................................................................................错误！未定义书签。

3.5 CAN总线通信简介 (16)3.6稳压电路与稳压芯片简介 (17)第4章软件原理设计........................................................................................................错误！未定义书签。

4.1 AB相编码器原理.........................................................................................错误！未定义书签。

4.2 红外遥控的工作原理....................................................................................错误！未定义书签。

4.2.1 红外线的特性 (19)4.2.2 红外遥控的四个环节 (20)4.3 小车的状态....................................................................................................错误！未定义书签。

4.4 PID控制算法 (21)第5章系统调试.........................................................................................................错误！未定义书签。

5.1 调试环境介绍................................................................................................错误！未定义书签。

5.2 调试结果记录分析............................................................................................错误！未定义书签。

第1章绪论1.1机器人的概述及分类1.1.1机器人的概述（改过）机器人是一种机器装置，它可以自己执行工作任务。

它可以按照人们的思想来运作，又可以按照预定的程序来完成，也可以按照人工智能技术的原则来完成，研究机器人的工作任务主要是来帮助人们解决危险或者重复性的工作，让人们能够在某一方面得到放松。

机器人的概念和被大家了解的情况在国际上已经趋于统一，说明机器人越来越接近社会，然而这种机器是有着自身动力和控制能力的一种机器，它可以实现各种功能。

联合国标准化组织采用了美国机器人协会给机器人下的定义：“机器人是一种可编程和多功能的智能机器人，用来搬运材料、零件、工具的操作机；它是一种可以执行各种有差别的工作的专门系统，因为它可以改变并且可编程动作从而让它执行任务。

”而我国对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器已经有些接近人或生物智能的能力，如肢体的感觉，运动能力和相互协作能力，规划能力，是一种高度灵敏的自动化机器“。