【DE102019001042A1】车辆距离控制程序【专利】

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*DE102019001042A120190725*

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DE 10 2019 001 042 A1 2019.07.25

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Offenlegungsschrift

(21)Aktenzeichen: 10 2019 001 042.6(22)Anmeldetag: 13.02.2019(43)Offenlegungstag: 25.07.2019(51) Int Cl.:

B60W 30/16 (2012.01)

(71)Anmelder:

Daimler AG, 70327 Stuttgart, DE

(72)Erfinder:

Ellwanger, Simon, M. Sc., 71394 Kernen, DE;Schmidt, Christoph, 71638 Ludwigsburg, DE;Traub, Ralf, Dipl.-Ing., 70188 Stuttgart, DE

Mit Einverständnis des Anmelders offengelegte Anmeldung gemäß § 31 Abs. 2 Ziffer 1 PatG

Die folgenden Angaben sind den vom Anmelder eingereichten Unterlagen entnommen.

(54)Bezeichnung: Verfahren zur Abstandsregelung von Fahrzeugen

(57) Zusammenfassung: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstandsregelung von Fahrzeugen (1 bis 5), wobei ei-ne mittels zumindest eines Umgebungssensors eines Ego-fahrzeugs (1) erfasste Information eines dem Egofahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeugs (2) bei der Abstandsrege-lung des Egofahrzeugs (1) berücksichtigt wird. Erfindungs-gemäß werden weiterhin mittels des vorausfahrenden Fahr-

zeugs (2) erfasste Radarinformationen von zumindest einem diesem Fahrzeug (2) vorausfahrenden weiteren Fahrzeug (3 bis 5), dessen Position und dessen Geschwindigkeit von dem vorausfahrenden Fahrzeug (2) an das Egofahrzeug (1)übermittelt und bei der Abstandsregelung des Egofahrzeugs (1) berücksichtigt.

DE 10 2019 001 042 A1 2019.07.25

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Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ab-standsregelung von Fahrzeugen gemäß dem Ober-begriff des Anspruchs 1.

[0002] Aus der DE 10 2017 203 328 A1 ist ein Ver-fahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs bekannt, welches einen Soll-Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahren-den Fremdfahrzeug zur Durchführung einer Funkti-on des Fahrerassistenzsystems berücksichtigt, wo-bei die Funktion des Fahrerassistenzsystems einen Abstandsregelungstempomaten realisiert. Dabei wird der Soll-Abstand durch das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit eines Gütemaßes ermittelt, welches eine Erfassbarkeit einer Verkehrssituation in einem Fahrzeugvorfeld des Kraftfahrzeugs bewertet. Die Erfassbarkeit der Verkehrssituation wird in Abhängig-keit witterungsbedingter Sichteinschränkungen und einer Verdeckung des Fahrzeugvorfelds durch das Fremdfahrzeug und durch ein weiteres, dem Fremd-fahrzeug vorausfahrendes Fremdfahrzeug bewertet.[0003] Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde,ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Abstandsregelung von Fahrzeugen an-zugeben.

[0004] Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit ei-nem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 an-gegebenen Merkmale aufweist.

[0005] Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

[0006] In einem Verfahren zur Abstandsregelung von Fahrzeugen wird eine mittels zumindest eines Umgebungssensors eines Egofahrzeugs erfasste In-formation eines dem Egofahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs bei der Abstandsregelung des Egofahr-zeugs berücksichtigt.

[0007] Erfindungsgemäß werden weiterhin mittels des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasste Radarin-formationen von zumindest einem diesem Fahrzeug vorausfahrenden weiteren Fahrzeug, dessen Positi-on und dessen Geschwindigkeit von dem vorausfah-renden Fahrzeug an das Egofahrzeug übermittelt und bei der Abstandsregelung des Egofahrzeugs berück-sichtigt.

[0008] Bei Kolonnenfahrten von Fahrzeugen, insbe-sondere Lastkraftwagen, bei welchen mehrere in ei-ner Fahrzeugkolonne, auch als Platoon bezeichnet,hintereinander fahrende Fahrzeuge jeweils mittels ei-ner automatischen adaptiven Geschwindigkeitsrege-lung gesteuert werden, sind geringe Abstände zwi-schen den Fahrzeugen zur Maximierung einer Ver-kehrsraumausnutzung vorteilhaft. Bei derart geringen

Abständen ist es erforderlich, dass ein nachfolgendes Fahrzeug zukünftige Manöver eines vorausfahren-den Fahrzeugs genau kennt, um rechtzeitige Brem-sungen zu ermöglichen und Auffahrunfälle zu ver-meiden. Zu diesem Zweck sind Geschwindigkeitsre-gelanlagen der Fahrzeuge zur adaptiven Geschwin-digkeitsregelung drahtlos miteinander vernetzt, was auch als kooperative adaptive Geschwindigkeitsre-gelung bezeichnet wird.

[0009] Gegenüber aus dem Stand der Technik be-kannten Lösungen, bei welchen Beschleunigungs-daten des jeweils vorausfahrenden Fahrzeugs an das nachfolgende Fahrzeug übermittelt werden und von diesem zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung verwendet werden, um dessen Längsregelung zu optimieren, ermöglicht die Übermittlung der mittels des jeweils vorausfahrenden weiteren Fahrzeugs er-fassten Radarinformationen sowie die Übermittlung von dessen Position und Geschwindigkeit und die Berücksichtigung dieser Informationen bei der Ab-standsregelung des Egofahrzeugs, dass in diesem eine Sicht des vorausfahrenden Fahrzeugs nach vor-ne, und somit dessen erfasste Radarobjekte, im Ego-fahrzeug bekannt sind. Hierdurch können zukünftige Fahrmanöver des vorausfahrenden Fahrzeugs prädi-ziert werden. Somit können Abstände zwischen den Fahrzeugen in der Fahrzeugkolonne besonders ge-ring gewählt werden. Hierbei sind in besonders vor-teilhafter Weise keine genaue Kenntnis einer Brems-leistung des vorausfahrenden Fahrzeugs sowie kein aufwändiger Abgleich dieser mit einer Bremsleistung des Egofahrzeugs erforderlich. Bei einem solchen Abgleich müssen stets verschiedene Parameter von Reifen, eines Zustands des jeweiligen Fahrzeugs und Umgebungsparameter berücksichtigt werden, wel-che nur sehr schwer ermittelbar sind und aufgrund von Sicherheitsreserven lediglich relativ große Ab-stände zwischen den Fahrzeugen ermöglichen. Das heißt, mittels des vorliegenden Verfahrens ist ohne die genaue Kenntnis der Bremsleistungen des Ego-fahrzeugs und des vorausfahrenden weiteren Fahr-zeugs eine sichere automatisierte Fahrt der Fahrzeu-ge innerhalb der Fahrzeugkolonne auch mit geringen Abständen möglich.

[0010] Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläu-tert.

[0011] Dabei zeigt:

Fig. 1 schematisch eine Draufsicht einer Ver-kehrssituation mit mehreren Fahrzeugen.[0012] In der einzigen Fig. 1 ist eine Draufsicht einer möglichen Verkehrssituation mit einem Egofahrzeug 1 und mehreren diesem vorausfahrenden Fahrzeu-gen 2 bis 5 dargestellt. Das Egofahrzeug 1 und die Fahrzeuge 2 bis 5 sind beispielsweise Lastkraftwa-