PLC控制机械手实验报告

广东技术师范学院实验报告
（借鉴了，还要学）
学院：专业：班级：成绩：
姓名：学号：组别：组员：
实验地点：实验日期：指导教师签名：
预习情况操作情况考勤情况数据处理情况
实验（2）项目名称： PLC控制机械手
1.实验项目名称
PLC控制机械手
2.实验目的和要求
（1）掌握功能指令的用法
（2）掌握机械手步进控制程序的设计
3.主要仪器设备
（1）DICE-PLC01可编程序控制器实验箱1台
（2）编程电缆1根
（3）连接导线若干
4.实验内容及步骤
（1）控制要求
图1为一个将工件从A处传送到B处的机械手，设备装有上下左右限位开关。

图1 机械手自动控制示意图
它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：
原位—→下降—→夹紧—→夹紧上升—→夹紧右移
↑↓
左移←——上升←——放松←——夹紧下降
PLC上电时，机械手处于原位，上限位开关SQ2、左限位开关SQ4均处于接通，原位指示灯亮。

按下启动按钮，执行下降动作Y1，上限位开关SQ2断开，原位指示灯灭。

当下降到位时，下限位开关SQ1接通，机械手停止下降，执行夹紧动作Y2，同时启动定时器T0，延时2秒。

2秒后，执行上升动作Y3，下限位开关SQ1断开，机械手继续夹紧工件Y2。

当上升到位时，上限位开关SQ2接通，停止上升，执行右移动作Y4，左限位开关SQ4断开，机械手继续夹紧工件Y2。

待右移到位，右限位开关SQ3接通，停止右移，执行下降动作Y1，上限位开关SQ2断开，机械手继续夹紧工件Y2。

当下降到位时，下限位开关SQ1接通，停止下降，机械手松开工件；同时T1启动延时2秒，2秒后机械手又上升Y3，下限位开关SQ1断开，上升到位时，上限位开关SQ2接通，停止上升，执行左移动作Y5，右限位开关SQ3断开。

当左移到位时，左限位开关SQ4接通，停止左移，机械手回到原位，完成一个工作
周期。

当按下停止按钮时，停止一切动作。

参考实验接线表见图2，可以修改试验模块对应的主机编号。

输入输出主机实验模块注释主机实验模块注释X0启动启动开关Y0Y0原点HL X1SQ1下限位开关Y1Y1下降X2SQ2上限位开关Y2Y2夹紧X3SQ3右限位开关Y3Y3上升X4SQ4左限位开关Y4Y4右移X5停止停止开关Y5Y5左移
COM024V COM0V COM124V
COM224V
图2 参考实验接线图
（2）确定输入、输出端口，连接好导线，并编写程序
（3）编译程序，无误后下载至PLC主机的存储器中，并运行程序
（4）调试程序，直至符合设计要求
5.实验梯形图
请画出你的实验接线表和程序梯形图。