PLC步进控制指令应用—自动运料小车控制程序设计

步进梯形图编程规则
（4）各STL触点的驱动电路一般放在 一起，最后一个STL电路结束时，一 定要使用步进返回指令RET使其返回 主母线。
步进梯形图编程规则
（5）STL触点可以直接驱动也可以通过别的触点驱动，如Y、M、S、T、 C等元件的线圈和应用指令。在状态内，不能从STL的母线开始直接使 用MPS/MRD/MPP指令，如下图所示，请在LD或是LDI指令以后编程
自动运料小车控制 程序设计
使用经验法编制的程序存在以下一些问题：
（1）工艺动作表达繁琐。
（2）梯形图涉及的联锁关系较复杂， 处理起来较麻烦。
（3）梯形图可读性差，很难从梯形图 看出具体控制工艺过程。
自动运料小车控制 程序设计
（一）分配I/O地址 输入信号：
起动—X3； 右限位—X1； 左限位—X2。 输出信号： 右行—Y0； 左行—Y1； 装料—Y2； 卸料—Y3。
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接编写步进梯形图。对梯形图和 顺序功能图应注意以下几点： 1.状态的动作与输出的重复使用
➢ 状 态 编编号号 不 可 重 复 使 用 。 ➢ 如 果 状 态 触 点 接接通通 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 动 作 ； 如 果 状 态
触 点 断断开开 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 停 止 工 作 。 ➢ 在不同状态之间，允许对输出元件重复输出，但对同一
由顺序功能图转换的梯形图
步进梯形图编程规则
（1）初始步可由其他步驱动，但运行开始时必须用其他方法预先作好驱 动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件驱动，若无初 始条件，可用M8002或M8000（PLC从STOP→RUN切换时的初始化脉冲）进行 驱动。
步进梯形图编程规则
（2）步进梯形图编程顺序为：先进行驱动处理，后进行转移处理。二者 不能颠倒。驱动处理就是该步的输出处理，转移处理就是根据转移方向和 转移条件实现下一步的状态转移。 （3）编程时必须使用STL指令对应于顺序功能图上的每一步。
步进梯形图编程规则
（6）在转移条件对应的电路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP 指令。
变更
步进梯形图编程规则
（7）驱动负载使用OUT指令。当同一负载需要连续多步驱动时可使用 多重输出，也可使用SET指令将负载置位，等到负载不需要驱动时再用 RST指令将其复位。
步进梯形图编程规则
(8)由于CPU只执行活动步对应的电路块，因此使用STL指令时允许 “双线圈”输出。
双线圈
同一编号的定时器 不能用在相邻步中
步进梯形图编程规则
(9)输出的互锁 在状态转移过程中，由于在瞬间（1个扫描周期），两个相邻的状 态会同时接通，因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通，必 须设置外部硬接线互锁或软件互锁。
状态内不允许双重输出。
2.定时器的重复使用 定时器线圈与输出线圈一样，也可对在不同状态 的同一软元件编程，但在相邻的状态中不能编程。 如果在相邻状态下编程，则工序转移时定时器线 圈不能断断开开，定时器当前值不能复复位位。
3.输出的互锁 在状态转移过程中，由于在瞬间（1个扫描周期）， 两个相邻的状态会同时接通，因此为了避免不能 同时接通的一对输出同时接通，必须设置外部硬 接线互锁或软软件件互互锁锁。
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用 以红绿灯控制为例，其对应的顺序功能图如 左图所示。
FX系列PLC提供了一对步进指令。
SSTLL是利用内部软元件（状状态态SS）在顺控程序上进行工工序序步步进进式式控控制制的指令。 REETT是用于状状态态（(SS)）流程的结束，实现返回主程序（(母母线线)）的指令。
步进梯形图编程规则
（10）SET指令和OUT指令均可以用于步的活动状态的转移，可将原来 活动步对应的状态器复位，将后续步置为活动步，此外还有自保持功 能。
（四）找出每步的转移条件
即在什么条件下将下一步“激活”。 由工作过程可知，每一步的转移条件如下。 S0：PLC上电之初由初始化脉冲M8002（只闭合一个扫 描周期）对其置位为ON，为以后活动步的转移作准备， 在工作过程中，由右限位对其置位为ON。 S20：小车在右限位X1处并且按起动按钮X3，即X1·X3。 S21：T0的常开触点。 S22：左限位X2。 S23：T1的常开触点。
（五）绘制顺序功能图
单循环
自动循环
（六）将顺序功能图转换成梯形图
步进指令及 步进梯形图-1
知识目标
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针对顺序控制要求，PLC提供了顺序顺功序功能能图图（(SSFFCC) ）语言支持。顺序功能图又称状状态态转转移移图， 由一系列状态（用S表示）组成。系统提供SS00—-SS999999共1000个状态供编程使用，其中：
（二）确定顺序功能图的步数
将整个工作过程按工序进行分解，每个工 序对应一个步（即状态），步的分配如下 所示。
初始状态： S0；
装料：
S20；
左行：
S21；
卸料：
S22；
பைடு நூலகம்
右行：
S23。
（三）确定每步的功能、作用
各步的功能是通过PLC驱动其各种负载来完成的。 S0：无动作； S20：驱动Y2为ON，小车装料，同时起动定时 器T0，定时8s； S21：驱动Y1为ON，小车开始左行； S22：驱动Y3为ON，小车卸料，同时起动定时 器T1，定时10s； S23：驱动Y0为ON，小车右行。
6.可在状态内处理的指令
1.步进指令的顺序功能图表示及其动作
则 S32 导 通 ， S31 则变为自动不导通
2.步进指令的梯形图表示及其动作
在不同的状态间，可以 对线圈重复编程
则 S32 导 通 ， S31 则变为自动不导通
步进梯形图的编程规则
以自动装料小车的控制为例，如图所示：在三菱FX系列PLC中，当SFC程序设计完 成后，SFC中无法显示指令的具体内容，具体状态中的控制指令需要转换成指令表 或梯形图的形式才能输入，也就是说必须采取步进梯形图的方式进行编程
4.输出的驱动方法 如 右 图 所 示 ， 在 状 态 内 的 母 线 将 LD 或 LDI指令写入后，对不需要触点的驱动就 不不能能 再 编 程 ， 需 要 按 下 图 方 式 进 行 变 换 。
或
5.状态的转移方法 OOUUT指指令令 与 S SEET指指令令 对 于 S TSTLL指指令令 后 的 状态具有同样的功能，都将原来的状态 自动复位。此外，还有自保持功能。但 是，在使用OUT指令时，用于向状态转 移图中的分离状态转移。