基于AT89C51单片机控制的双闭环直流调速系统设计毕业设计论文
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
基于AT89C51单片机控制的双闭环直流调速系统设计
摘要
随着时代的进步和科技的发展,电机调速系统在工农业生产、交通运输以及日常生活中起着越来越重要的作用,因此,对电机调速的研究有着积极的意义。
长期以来,直流电机被广泛应用于调速系统中,而且一直在调速领域占居主导地位。
本设计是基于单片机控制的PWM直流电机调速系统,系统以STC89C51单片机为核心,以130小直流电机为控制对象,以L298N为H桥驱动芯片实现电动机的转速反馈控制。
调节PWM占空比从而控制电机两端电压,以达到调速的目的。
用4*4键盘输入有关控制信号及参数,并在12864 LED上实时显示输入参数及动态转速。
系统的硬件设计部分包括按键模块、电动机驱动模块、STC89C51单片机系统、光电门测速模块、保护电路、供电电源和直流电机。
系统的软件部分包括键盘控制程序设计、显示程序设计、主控程序设计。
整个系统实现了单片机控制电机的启制动、正反转、速度调节的效果。
关键词:STC89C51单片机;直流电机;PWM;占空比
Abstract
With the progress of the times and the development of science and technology, motor speed control system in the industrial and agricultural production, transportation and daily life plays an increasingly important role, therefore, the study of motor speed has a positive meaning. Long-term since, the DC motor is widely used in the control system, and has been in control field to dominate.
The design is based on the single chip microcomputer control of PWM DC motor speed control system, the system uses STC89C51 single chip microcomputer as the core, with 130small DC motor as control object, with L298N H bridge driver chip to realize the motor speed feedback control. Regulation of the PWM duty cycle to control the motor voltage at both ends, so as to achieve the purpose of speed. With 4*4 keyboard input control signal and parameters, and in 12864LED real-time display input parameters and dynamic speed. System hardware design part comprises a key module, motor drive module, STC89C51 singlechip system, photoelectric door gun module, protection circuit, power supply and a DC motor. System software includes keyboard control program design, program design, main control program design. The entire system to achieve the single-chip microcomputer to control the motor start and brake, reverse, speed regulating effect.
Keywords :STC89C51 single chip microcomputer;DC motor;PWM;Duty ratio
目录
摘要 (I)
Abstract (II)
1引言 (1)
1.1 直流调速系统概况 (1)
1.2 设计目的和意义 (2)
1.3 国内外发展现状 (3)
1.4 设计要求和内容 (3)
2直流调速原理分析与方案确定 (4)
2.1 直流PWM调速系统原理分析 (4)
2.2 方案论证和选择 (6)
3 系统硬件设计 (10)
3.1 按键控制模块 (10)
3.2 电动机驱动模块 (11)
3.4 STC89C51单片机系统 (16)
3.5 光电门测速模块 (17)
3.6 保护电路 (18)
3.7 供电电源 (18)
3.8 直流电动机的说明 (18)
3.9 系统总体设计电路图 (19)
4 系统软件设计 (21)
4.1 键盘控制程序设计 (21)
4.2 显示程序设计 (23)
4.3 主控程序设计 (25)
5 实物的直流调速实现与调试 (29)
结论 (33)
参考文献 (34)
致谢 (35)
1引言
1.1 直流调速系统概况
现代工业的电力拖动一般都要求局部或全部的自动化,因此必然要与各种控制元件组成的自动控制系统联系起来,而电力拖动则可视为自动化电力拖动系统的简称。
在这一系统中可对生产机械进行自动控制。
随着近代电力电子技术和计算机技术的发展以及现代控制理论的应用,自动化电力拖动正朝着计算机控制的生产过程自动化的方向迈进。
以达到高速、优质、高效率地生产。
在大多数综合自动化系统中,自动化的电力拖动系统仍然是不可缺少的组成部分。
另外,低成本自动化技术与设备的开发,越来越引起国内外的注意。
特别对于小型企业,应用适用技术的设备,不仅有益于获得经济效益,而且能提高生产率、可靠性与柔性,还有易于应用的优点。
自动化的电力拖动系统更是低成本自动化系统的重要组成部分[1]。
在如今的现实生活中,自动化控制系统已在各行各业得到广泛的应用和发展,其中自动调速系统的应用则起着尤为重要的作用。
虽然直流电机不如交流电机那样结构简单、价格便宜、制造方便、容易维护,但是它具有良好的起、制动性能,宜于在广泛的范围内平滑调速,所以直流调速系统至今仍是自动调速系统中的主要形式。
现在电动机的控制从简单走向复杂,并逐渐成熟成为主流。
其应用领域极为广泛,例如:军事和宇航方面的雷达天线、火炮瞄准、惯性导航等的控制;工业方面的数控机床、工业机器人、印刷机械等设备的控制;计算机外围设备和办公设备中的打印机、传真机、复印机、扫描仪等的控制;音像设备和家用电器中的录音机、数码相机、洗衣机、空调等的控制。
随着电力电子技术的发展,开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成为主流,脉宽调制技术表现出较大的优越性:主电路线路简单,需要用的功率元件少;开关频率高,电流容易连续,谐波少,电机损耗和发热都较小;低速性能好,稳速精度高,因而调速范围宽;系统快速响应性能好,动态抗扰能力强;主电路元件工作在开关状态,导通损耗小,装置效率较高;近年来,微型计算机技术发展速度飞快,以计算机为主导的信息技术作为一崭新的生产力,正向社会的各个领域渗透,直流调速系统向数字化方向发展成为趋势[2]。
1.2 设计目的和意义
直流电动机具有良好的起动、制动性能,宜于在大范围内平滑调速,在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
从控制的角度来看,直流调速还是交流拖动系统的基础。
早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础,采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成,控制系统的硬件部分非常复杂,功能单一,而且系统非常不灵活、调试困难,阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。
随着单片机技术的日新月异,使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成,为直流电动机的控制提供了更大的灵活性,并使系统能达到更高的性能。
采用单片机构成控制系统,可以节约人力资源和降低系统成本,从而有效的提高工作效率[3]。
传统的控制系统采用模拟元件,虽在一定程度上满足了生产要求,但是因为元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响,并且线路复杂、通用性差,控制效果受到器件性能、温度等因素的影响,故系统的运行可靠性及准确性得不到保证,甚至出现事故。
目前,直流电动机调速系统数字化已经走向实用化,伴随着电子技术的高度发展,促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变,特别是单片机技术的应用,使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段,智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。
1.3 国内外发展现状
电力电子技术、功率半导体器件的发展对电机控制技术的发展影响极大,它们是密切相关、相互促进的。
近30年来,电力电子技术的迅猛发展,带动和改变着电机控制的面貌和应用。
驱动电动机的控制方案有三种:工作在通断两个状态的开关控制、相位控制和脉宽调制控制,在单向通用电动机的电子驱动电路中,主要的器件是晶闸管,后来是用相位控制的双向可控硅。
在这以后,这种半控型功率器件一直主宰着电机控制市场。
到70和80年代才先后出现了全控型功率器件GTO晶闸管、GTR、POWER-MOSFET、IGBT和MCT等。
利用这种有自关断能力的器件,取消了原来普通晶闸管系统所必需的换相电路,简化了电路结构,提高了效率,提高了工作频率,降低了噪声,也缩小了电力电子装置的体积和重量。
后来,谐波成分大、功率因数差的相控变流器逐步由斩波器或PWM变流器所代替,明显地扩大了电机控制
的调运范围,提高了调速精度,改善了快速性、效率和功率因数[4]。
直流电机脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation-简称PWM)调速系统产生于70年代中期。
最早用于不可逆、小功率驱动,例如自动跟踪天文望远镜、自动记录仪表等。
近十多年来,由于晶体管器件水平的提高及电路技术的发展,同时又因出现了宽调速永磁直流电机,它们之间的结合促使PWM技术的高速发展,并使电气驱动技术推进到一个新的高度。
在国外,PWM最早是在军事工业以及空间技术中应用。
它以优越的性能,满足那些高速度、高精度随动跟踪系统的需求。
近八、九年来,进一步扩散到民用工业,特别是在机床行业、自动生产线及机器人等领域中广泛应用。
如今,电子技术、计算机技术和电机控制技术相结合的趋势更为明显,促进电机控制技术以更快的速度发展着。
随着市场的发展,客户对电机驱动控制要求越来越高,希望它的功能更强、噪声更低、控制算法更复杂,而可靠性和系统安全操作也摆上了议事日程,同时还要求马达恒速向变速发展,还要符合全球环保法规所要求的严格环境标准。
进入21世纪后,可以预期新的更高性能电力电子器件还会出现,已有的各代电力电子元件还会不断地改进提高[5]。
1.4设计要求和内容
设计以STC89C51单片机为中央处理器的直流调速系统,使STC89C51产生PWM信号对直流电动机进行转速的控制。
在设计中,通过对系统各大模块的分析应用,使自己的设计达到了实现直流电动机调速的要求。
完成系统硬件部分的设计、产生PWM控制信号关键软件部分的设计。
通过整合系统的各个模块,从而构成了一个比较完整有效地直流电动机调速控制系统。
2 直流调速原理分析与方案确定
2.1 直流PWM 调速系统原理分析
众所周知,直流电机稳态转速 n 的表达式为 n=
Φ-∑e a a a C R I U (2.1)
式中 U a ------------ 电枢端电压(V )
I a -------------- 电枢电流(A )
∑a
R ---------- 电枢电路总电阻(Ω)
Φ----------------每极磁通量(Wb ) C e ---------------与电动机结构有关的常数
由式2.1可知,直流电机稳态转速 n 的控制方法可分为两类,即励磁控制法与电枢电压控制法。
励磁控制法控制磁通Φ,其控制功率虽然较小,但低速时受到磁极饱和的限制,高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制,而且由于励磁线圈电感较大,动态性能也较差。
所以常用的控制方法是改变电枢端电压调速的电枢电压控制法[6]。
设直流电源电压为U d ,将电枢串联成一个电阻R ,接到电源 U a ,则稳态电压方程式为
U a = U d - I a R (2.2)
显然,调节电阻R 既可改变端电压,达到调速的目的,但这种传统的调压调速方法,其效率太低,因此,随着电力电子技术的进步,发展了很多新的电枢电压控制方法,如:由交流电源供电,使用晶闸管整流器进行相控调压;使用硅整流器将交流点整流成直流电,再由PWM 降压斩波器进行斩波调压等。
晶闸管相控调压或PWM 斩波器调压比串电阻调压损耗小,效率高,而斩波调压比相控调压又多了不少优点,如需要的滤波装置很小甚至只利用电枢电感已经足够,不需要外加滤波装置;电动机的损耗和发热很小,动态响应较快等。
图2.1为PWM 降压斩波器的原理电路及输出电压波形,在图2.1(a )中,假定晶闸管 V 1 先导通了 T 1 秒(忽略 V 1 的管压降,这期间电源电压 U d 全部加
到电枢上),然后关断了T 2 秒(这期间电枢端电压为零)。
如此反复,则电枢端电压波形如图2.1(b )中所示。
电动机电枢端电压 U a 为其平均值。
图2.1 PWM 斩波器原理电路及输出电压波形 V1Ud Ua M Ua Ud T1T1T1T2T2T T t ( a )( b )(a )原理电路 (b )输出电压波形
U a =d U T T T 2
11+=d U T T 1=d U α (2.3) 式中
T
T T T T 1211=+=α (2.4) 在一个周期T 中,晶体管V 1导通时间的比率,称为负载率或占空比。
使用下面三种方法中的任何一种,都可以改变α的值,从而达到调压的目的。
1、定宽调频法。
T 1保持一定,使T 2在0~∞范围内变化。
2、调宽调频法。
T 2保持一定,使T 1在0~∞范围内变化。
3、定频调宽法。
T 1+ T 2=T 保持一定,使T 1在0~T 范围内变化。
不管那种方法的变化范围均为0≤α≤1,因而电枢电压的平均值U a 的调节范围为0~ U d ,均为正值,即电动机只能在某一方向调速。
占空比α表示了在一个周期T 里开关管导通的时间与周期的比值。
α的变化范围为0≤α≤1。
当电源电压U 不变的情况下,输出电压的平均值U 取决于占空比α的大小,改变α值也就改变了输出电压的平均值,从而达到控制电动机转速的目的,即实现PWM 调速。
在PWM 调速时,占空比α是一个重要参数。
改变占空比的方法有定宽调频法、调宽调频法和定频调宽法等。
常用的定频调宽法,同时改变T 1和T 2,但周期T (或频率)保持不变[7]。
在电动机调速里,通过调节PWM 波的占空比,实现电动机平均电压出现变化,
从而调节电机的转速,占空比越大,电动机的平均电压越大,转速越快,反之越慢。
2.2 方案论证和选择
2.2.1 稳压电源的选择
稳压电源的设计可以通过几种方法实现,根据具体的设计要求,通过比较论证来确定我们到底要用哪个方案。
方案一:采用模拟的分立元件,通过电源变压器、整流滤波电路以及稳压电路,实现稳压电源稳定输出+5V 、±12V 、+24V 电压,并能可调输出1.2~24V 电压。
如图2.2所示。
但由于模拟分立元件的分散性较大,各电阻电容之间的影响很大,因此所设计的指标不高,而且使用的器件较多,连接复杂,体积较大,供耗也大,给焊接带来了麻烦,同时焊点和线路较多,使成品的稳定性和精度也受到影响。
图2.2 直流稳压电源基本组成框图
方案二:采用FPGA 作为控制器的简易数控直流电源设计方案如图2.3所示。
设计方案采用FPGA 作为控制器完成数控部分、键盘、显示器接口控制。
输出部分采用D/A0832与运算放大器UA714,输出电压波形由FPGA 的输出数据控制,不仅可以输出直流电平,而且只要预先生成波形的量化数据,就可以产生多种波形输出。
显示数据由FPGA 提供。
利用软件和硬件结合的方法来设计稳压电源,其精度和稳定性都有所提高;但是,采用FPGA 来设计的成本很高,性价比很差[8]。
变压
器 整流电
路 滤波电路 稳压电路 输入~220V U1 U2 U3 U4 U0 +5v +12v +24v
-12v
图2.3 采用FPGA 的简易数控直流电源设计方案
方案比较:以上两种方案均可以达到输出稳压电源的要求。
方案一是利用纯硬件来实现其功能的,方案二是以FPGA 为核心控制器件,采用软硬件结合来实现的。
方案一的成本要比方案二低很多,性价比也比方案二好很多;但是方案一的稳定性和精度都没方案二要高,而且方案二还可以用Modelsim XE 5.3d 软件进行仿真和调试等。
设计人员可以充分利用VHDL 硬件描述语言方便的编程,提高开发效率,缩短研发周期,易于进行功能的扩展,实现方法灵活,调试方便,修改容易。
但考虑到稳压电源的实用性,虽然方案一的精度和稳定度不及用FPGA 来实现的精度和稳定度高,但是用于做稳压电源已足够了,我们采用第一种方案来进行稳压电源的设计。
2.2.2 电机调速控制模块
方案一:采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压,从而达到调速的目的。
但是电阻网络只能实现有级调速,而数字电阻的元器件价格比较昂贵。
更主要的问题在于一般电动机的电阻很小,但电流很大,分压不仅会降低效率,而且实现很困难。
方案二:采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对电动机的速度进行调整。
这个方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。
方案三:采用由三极管组成的H 型PWM 电路。
用单片机控制三极管使之工作在占空比可调的开关状态,精确调整电动机转速。
这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下,效率非常高;H 型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制;电子FPGA IC
输出
变压 整流 调整管 系统电源
比较放大
电源取样
DAC 键盘扫描 BCD 计数 BCD →LED
+/-识别 BCD →HED
开关的速度很快,稳定性也极佳,是一种广泛采用的PWM调速技术。
兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大,因此本设计采用方案三。
2.2.3PWM调速工作方式
方案一:双极性工作制。
双极性工作制是在一个脉冲周期内,单片机两控制口各输出一个控制信号,两信号高低电平相反,两信号的高电平时差决定电动机的转向和转速。
方案二:单极性工作制。
单极性工作制是单片机控制口一端置低电平,另一端输出PWM信号,两口的输出切换和对PWM的占空比调节决定电动机的转向和转速。
由于单极性工作制电压波开中的交流成分比双极性工作制的小,其电流的最大波动也比双极性工作制的小,所以我们采用了单极性工作制。
2.2.4PWM调脉宽方式
调脉宽的方式有三种:定频调宽、定宽调频和调宽调频。
我们采用了定频调宽方式,因为采用这种方式,电动机在运转时比较稳定,并且在采用单片机产生PWM脉冲的软件实现上比较方便。
2.2.5PWM软件实现方式
方案一:采用定时器做为脉宽控制的定时方式,这一方式产生的脉冲宽度极其精确,误差只在几个us。
方案二:采用软件延时方式,这一方式在精度上不及方案一,特别是在引入中断后,将有一定的误差。
故采用方案一。
2.2.6编程语言的选择
在单片机应用系统开发中,常用的编程语言有汇编语言和C语言两种。
这两种开发语言都具有各自的特点。
以下就这两种开发语言的特点分别作简介并根据实际开发情况,选择适合的开发语言。
汇编语言的特点:可直接操纵系统的硬件资源,从而可以编写高质量的编码。
但是采用汇编语言编写比较复杂的数值计算程序相对比较困难,又因汇编语言源程序的
可读性远不如高级语言,如果想修改程序功能,得花费心思重新阅读程序,效率不是很高。
C语言的特点:C语言程序的优点是可读性与可移植性好,程序开发周期短;使用C语言编程更符合人的思维方式和思考习惯,编写代码效率高,维护方便;采用C语言易于开发复杂的单片机应用程序,有利于单片机产品的重新选型和应用程序的移植,大大提高了单片机软件的开发速度。
目前,在单片机的开发中,C语言得到越来越多的应用,而汇编语言也在很多环境下具有优势。
实际应用中,要根据具体情况来选择开发语言。
C语言不仅仅是在软件开发上,而且具体应用在单片机以及嵌入式系统开发上。
本设计中首先对系统初始化,读取预置电压,预存电压值为10V,并将其发送给LCD显示电压。
各部分软件的设计综合利用了C语言中结构式语句,函数的定义与调用,逻辑判断以及循环控制,充分体现C语言的简洁紧凑、运算符丰富、数据结构丰富以及可移植性高等优点。
因此采用C语言编写程序[9]。
3 系统硬件设计
系统设计框图如下图所示,硬件电路结构初步设想由以下8部分组成:显示器、按键、供电电源、驱动电路、STC89C51单片机、直流电动机、光电门测速电路、保护电路。
驱动电路部分采用了L298芯片作为驱动模块、H 桥电路为功率放大电路所构成的电路结构。
控制部分采用C 语言编程控制,STC89C51芯片的定时器产生PWM 脉冲波形,通过调节波形的宽度来控制电动机两端电压,便能够实现对电机速度的控制。
硬件系统电路设计框图如图3.1所示。
3.1系统设计框图 3.1 按键控制模块 系统里采用4*4矩阵键盘控制面板作为输入转速和控制电动机启停、正反转、置零和调节速度的模块。
键盘的实物照如图,在具体操作过程中,它可以用来录入转速,A 键控制电动机启停,B 键控制电动机的正反转,*键可以置零。
具体的调试在后面章节会做介绍。
图3.2键盘控制面板 显示器
按键
STC89C51 光电门测速电路
电动机
电动机驱动电路 单片机PWM 模拟发
生器
供电电源 保护电路
3.2 电动机驱动模块
本次设计的驱动芯片为L298。
L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。
该芯片采用15脚封装。
主要特点是:工作电压高,最高工作电压可达46V;输出电流大,瞬间峰值电流可达3A,持续工作电流为2A;额定功率25W。
内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器,可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载;采用标准逻辑电平信号控制;具有两个使能控制端,在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端,使内部逻辑电路部分在低电压下工作;可以外接检测电阻,将变化量反馈给控制电路。
使用L298N芯片驱动电机,该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机,也可以驱动两台直流电机。
其实物图如图3.3。
其内部框图如图3.4所示[10]。
图3.3 L298实物图
图 3.4 L298内部结构图
L298N为SGS-THOMSON Microelectronics 所出产的双全桥步进电机专用驱动芯片,内部包含4通道逻辑驱动电路,可同时驱动2个直流电机,内含二个H-Bridge的高电压、大电流双全桥式驱动器,每桥的三级管的射极是连接在一起的,相应外接线端可用来连接外设传感电阻。
L298芯片是具有15个引出脚的多瓦数直
插式封装的集成芯片。
它接收标准TTL逻辑准位信号,可驱动46V、2A以下的电机,且可以直接透过电源来调节输出电压;此芯片可直接由单片机的IO端口来提供模拟时序信号。
使用直流驱动器可以驱动两台直流电机。
分别为M1和M2。
引脚A,B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。
(如果无须调速可将两引脚接5V,使电机工作在最高速状态,既将短接帽短接)实现电机正反转就更容易了,输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平,电机M1正转。
(如果信号端IN1接低电平,IN2接高电平,电机M1反转。
)控制另一台电机是同样的方式,输入信号端IN3接高电平,输入端IN4接低电平,电机M2正转。
(反之则反转),PWM信号端A 控制M1调速,PWM信号端B控制M2调速。
如表3.1所示[11]。
表3.1 L298驱动电动机各个管脚信号高低
电机旋转方
式
控制端
IN1
控制端
IN2
控制端
IN3
控制端
IN4
输入PWM信号改变脉宽可调
速
调速端A 调速端B
M1 正转高低/ / 高/ 反转低高/ / 高/ 停止低低/ / 高/
M2 正转/ / 高低/ 高反转/ / 低高/ 高停止低低/ / / 高
本驱动电路由L298芯片来驱动和控制电机,L298其实就是一个全桥驱动电路。
驱动电路原理如图3.5所示。
(a)
(b)
图3.5 驱动电路原理图
本次设计采用的L298有很强的驱动能力驱动电流可达2A。
图中ENA和ENB 分别为L298两桥的使能端,若为高电平则对应的桥处于工作状态。
我们要控制电机运动只需单片机送出一个信号就可以了。
由于这次设计只要控制一个直流电机,所以我们就采用M1的电机控制就可以了。
3.3 显示模块设计
液晶显示模块是128×64点阵的汉字图形型液晶显示模块,可显示汉字及图形,内置8192个中文汉字(16×16点阵)、128个字符(8×16点阵)及64×256点阵显示RAM(GDRAM)。
可与CPU直接接口,提供两种界面来连接微处理机:8位并行及串行两种连接方式。
具有多种功能:光标显示、画面移位、睡眠模式等。
实物图如图3.6。
图3.6 128×64点阵的汉字图形型液晶显示器
在本次设计中需要显示黑线数量、运行的状态等一些数字、字母和汉字信息,因此使用12864比较合适。
它是一种图形点阵液晶显示器,主要由行驱动器、列驱动器及128×64全点阵液晶显示器组成,可完成汉字(16×16)显示和图形显示。
共有20个引脚,由于本次使用的是串口通信,不需要使用并口数据接线端口,因此在图中省略了。
12864液晶显示器外观管脚图如图3.7[12]。
自带中文字库12864液晶
126
11
74
52
31
10
9
1913
18
2017
14
15
168
图 3.7 12864管脚图。