GPS使用的三种坐标系ECEF、ENU、LLA坐标系

GPS使⽤的三种坐标系ECEF、ENU、LLA坐标系
1.地⼼地固坐标系（Earth-Centered,Earth-Fixed，简称ECEF）简称地⼼坐标系，是⼀种以为原点的（也称），是⼀种。

原点 O (0,0,0)为地球质⼼，z 轴与平⾏指向，x 轴指向与的交点，y 轴垂直于xOz平⾯(即东经90度与⾚道的交点)构成右⼿坐标系。

2.站⼼坐标系也叫做站点坐标系、东-北-天坐标系ENU，英⽂名称是local Cartesian coordinates coordinate system，主要是⽤于需了解以观察者为中⼼的其他物体运动规律。

(1)站⼼直⾓坐标系
定义：以站⼼（如GPS接收天线中⼼）为坐标系原点O，Z轴与椭球法线重合，向上为正（天向），y与椭球短半轴重合（北向），x轴与地球椭球的长半轴重合（东向）所构成的，称为当地东北天坐标系（ENU）。

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(2)站⼼极坐标系
定义：以站⼼为坐标O，以⽔平⾯（即xoy平⾯）为基准⾯，以东向轴（即x轴）为极轴，ρ为卫星到站点的距离，az为星视⽅向⾓（azimuth angle），el为星视仰⾓（elevation）。

3.地理坐标系则通过经度(longitude)，纬度(latitude)和⾼度(altitude)来表⽰地球的位置，也叫经纬⾼坐标系(LLA坐标系)。