创建动态机械装置
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图4-22 编辑工具接点J1移动范围
一、创建动态机械装置
3、编辑工具接点： （9）关节名称改为L2 ； （10）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为
“L3”； （11）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点； （12）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点； （13）最小限值改为0，最大限值改为15； （14）单击“应用”；
图4-23 编辑工具接点J2
一、创建动态机械装置
4、编辑工具的坐标系框架数据： （1）双击“工具数据”； （2）工具数据名称改为“Grip”； （3） “属于链接”选择L1； （4）位置改为“0，0，110”； （5）重心“0，0，80”； （6）单击“确定”；
1、导入工装模型： ②、在弹出的菜单中依次选择“夹具L1”、“夹具L2”、 “夹具L3”；
图4-15 导入夹具几何体
一、创建动态机械装置
1、导入工装模型：
图4-16 加载后效果
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （1）单击“创建机械装置”； （2）机械装置名称改为“夹具” ； （3）机械装置类型选择“工具”； （4）双击“链接”；
图4-19 编辑链接L2
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （14）链接名称修改L3 ； （15）“所选部件”选为 “夹具L3”； （16）点击添加； （17）单击“应用”；
图4-20 编辑链接L3
一、创建动态机械装置
3、编辑工具接点： （1）双击“接点”； （2）关节名称改为J1； （3）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为“L2”；
图4-21 编辑工具接点J1关系
一、创建动态机械装置
3、编辑工具接点： （4）捕捉特征设定为“捕捉边缘”； （5）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点； （6）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点； （7）最小限值改为0，最大限值改为15； （8）单击“应用”；
图4-24 编辑工具的坐标系框架数据
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （1）单击“编译机械装置”；
图4-25 编辑工具编译机械装置
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （2）点击“添加”；
图4-26 添加工具姿态
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （3） “姿态名称”改为“夹具打开”； （4） “关节值”移动到15最大处，在移动的过程中，可以观察 到夹具打开时的姿态；
图4-27 编辑工具姿态
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （5）点击“设置转换时间”；
图4-28 设置工具姿态转换时间
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （6）在弹出的“设置转换时间”对话框中，设定时间为5s； （7）点击“确定”。
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解如何将生成的机械装置转换为机器人工具； ➢ 掌握创建动态机械装置的操作方法与步骤。
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
二、将生成后的机械装置转换为机器人工具
（9）选择“手动关节”就可以对机器人前端夹具进行“夹紧 ”/“松开”等运动。
说明：此方法所创建的工装模型只能在手动模式下进行“ 夹紧”/“松开”动态仿真；但在自动模型下，还需要对生成 的夹具模型进行动态处理。（项目六中学习）
图4-30 创建后的机器人工具
小结： 1、创建动态机械装置的操作步骤。（重、难点） 2、将生成的机械装置转换为机器人工具。（重点）
图4-17 编辑机械装置
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （5）在弹出的“创建链接” 对话框中，链接名称修订L1； （6）“所选部件”选为“夹 具L1”； （7）勾选“设置为BaseLink”； （8）点击添加； （9）单击“应用”；
图4-18 编辑链接L1
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （10）链接名称修改L2 ； （11）“所选部件”选为 “夹具L2”； （12）点击添加； （13）单击“应用”；
图4-29 编译工具姿态转换时间
二、将生成后的机械装置转换为机器人工具
创建后的夹爪还需要与机器人绑定成为机器人工具，具体 操作步骤如图下所示。 （1）点击“ABB模型库”，选中“IRB120”，加载机器人； （2）选择“机器人系统”-“从布局”，配置机器人系统； （3）等待控制器状态为绿色，机器人系统启动； （4）选中“夹具”后，按住鼠标左键把夹具拖放到机器人 “IRB120_3_58_01”上后松开； （5）观察到夹具安装到机器人上； （6）夹具的图标显示“工具”正常； （7）“工具”具有“Grip”选项，可以选择“Grip”； （8）展开“夹具”，可以看到“链接”、“框架”；
一、创建动态机械装置
通过创建一个可以固定在机器人法兰盘上的动态夹爪 为例，介绍创建动态机械装置的一般操作步骤。 1、导入工装模型：
导入夹爪模型的具体操作步骤如图4-14至4-16所示 。 ①、通过“基本”功能选项卡中“导入几何体”-“浏览几 何体”来导入夹爪模型；
图4-14 导入几何体
一、创建动态机械装置
一、创建动态机械装置
3、编辑工具接点： （9）关节名称改为L2 ； （10）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为
“L3”； （11）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点； （12）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点； （13）最小限值改为0，最大限值改为15； （14）单击“应用”；
图4-23 编辑工具接点J2
一、创建动态机械装置
4、编辑工具的坐标系框架数据： （1）双击“工具数据”； （2）工具数据名称改为“Grip”； （3） “属于链接”选择L1； （4）位置改为“0，0，110”； （5）重心“0，0，80”； （6）单击“确定”；
1、导入工装模型： ②、在弹出的菜单中依次选择“夹具L1”、“夹具L2”、 “夹具L3”；
图4-15 导入夹具几何体
一、创建动态机械装置
1、导入工装模型：
图4-16 加载后效果
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （1）单击“创建机械装置”； （2）机械装置名称改为“夹具” ； （3）机械装置类型选择“工具”； （4）双击“链接”；
图4-19 编辑链接L2
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （14）链接名称修改L3 ； （15）“所选部件”选为 “夹具L3”； （16）点击添加； （17）单击“应用”；
图4-20 编辑链接L3
一、创建动态机械装置
3、编辑工具接点： （1）双击“接点”； （2）关节名称改为J1； （3）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为“L2”；
图4-21 编辑工具接点J1关系
一、创建动态机械装置
3、编辑工具接点： （4）捕捉特征设定为“捕捉边缘”； （5）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点； （6）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中
，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点； （7）最小限值改为0，最大限值改为15； （8）单击“应用”；
图4-24 编辑工具的坐标系框架数据
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （1）单击“编译机械装置”；
图4-25 编辑工具编译机械装置
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （2）点击“添加”；
图4-26 添加工具姿态
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （3） “姿态名称”改为“夹具打开”； （4） “关节值”移动到15最大处，在移动的过程中，可以观察 到夹具打开时的姿态；
图4-27 编辑工具姿态
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （5）点击“设置转换时间”；
图4-28 设置工具姿态转换时间
一、创建动态机械装置
5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （6）在弹出的“设置转换时间”对话框中，设定时间为5s； （7）点击“确定”。
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解如何将生成的机械装置转换为机器人工具； ➢ 掌握创建动态机械装置的操作方法与步骤。
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
二、将生成后的机械装置转换为机器人工具
（9）选择“手动关节”就可以对机器人前端夹具进行“夹紧 ”/“松开”等运动。
说明：此方法所创建的工装模型只能在手动模式下进行“ 夹紧”/“松开”动态仿真；但在自动模型下，还需要对生成 的夹具模型进行动态处理。（项目六中学习）
图4-30 创建后的机器人工具
小结： 1、创建动态机械装置的操作步骤。（重、难点） 2、将生成的机械装置转换为机器人工具。（重点）
图4-17 编辑机械装置
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （5）在弹出的“创建链接” 对话框中，链接名称修订L1； （6）“所选部件”选为“夹 具L1”； （7）勾选“设置为BaseLink”； （8）点击添加； （9）单击“应用”；
图4-18 编辑链接L1
一、创建动态机械装置
2、编辑工具链接与接点： （10）链接名称修改L2 ； （11）“所选部件”选为 “夹具L2”； （12）点击添加； （13）单击“应用”；
图4-29 编译工具姿态转换时间
二、将生成后的机械装置转换为机器人工具
创建后的夹爪还需要与机器人绑定成为机器人工具，具体 操作步骤如图下所示。 （1）点击“ABB模型库”，选中“IRB120”，加载机器人； （2）选择“机器人系统”-“从布局”，配置机器人系统； （3）等待控制器状态为绿色，机器人系统启动； （4）选中“夹具”后，按住鼠标左键把夹具拖放到机器人 “IRB120_3_58_01”上后松开； （5）观察到夹具安装到机器人上； （6）夹具的图标显示“工具”正常； （7）“工具”具有“Grip”选项，可以选择“Grip”； （8）展开“夹具”，可以看到“链接”、“框架”；
一、创建动态机械装置
通过创建一个可以固定在机器人法兰盘上的动态夹爪 为例，介绍创建动态机械装置的一般操作步骤。 1、导入工装模型：
导入夹爪模型的具体操作步骤如图4-14至4-16所示 。 ①、通过“基本”功能选项卡中“导入几何体”-“浏览几 何体”来导入夹爪模型；
图4-14 导入几何体
一、创建动态机械装置