由直线运动部件组成的直角坐标装配机器人
工业机器人技术基础 工业机器人的分类-根据坐标系分类
——笛卡尔坐标系机器人
学习目标
直角坐标机器人
直角坐标型机器人的机械结构形式和特点
圆柱坐标机器人
圆柱坐标系型机器人的机械结构形式和特点
球坐标机器人
球坐标型型机器人的机械结构形式和特点
关节坐标机器人
关节坐标型三种形式机器人的机械结构形式和特点
直角坐标机器人
• 定义：
直角坐标型机器人是一种最简单的结构，其手臂按直角坐标形式配置，即通过三 个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置.
• 运动学模型简单； • 末端执行器可以获得较高的速度； • 直线部分可采用液压驱动，可输出较大动
力 • 能够伸入型腔式机器内部 • 相同工作空间，本体所占空间体积比直角
坐标式要小。
• 缺点：
• 手臂可以到达的空间受限 • 末端执行器外伸离立柱轴心越远，
线位移分辨精度越低 • 后臂工作时，手臂后端会碰到工
多品种，便批量的柔性化作业
直角坐标系机器人
悬臂式
分类Leabharlann 龙门式直角坐标机器人
• 悬臂式机器人：
定义：
y
约束在平行于笛卡尔坐标轴x、y、z的方向上移动
特点：
腕的俯仰 z
长度有限，刚性差 约束少，重复性高
腕的横滚
腕的偏摆
腕的横滚
腕的偏摆
x
直角坐标机器人
• 龙门式机器人：
定义： 机座固定于可移动的平面 特点： 精度高、大负载
• 缺点：
• 该坐标复杂，轨迹求解较难，难于控制 • 转动关节在末端执行器上的线位移分辨率是一个变量
关节坐标机器人
• 定义：
关节机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成， 其运动由前后的俯仰及立
工业机器人的运行知识点：根据坐标系分类
一、直角坐标型工业机器人
它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直 接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，可 实现自动控制，可重复编程，所有的运动均按程序运 行。定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所 占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工 业机器人协调工作。
一、直角坐标型工业机器人
五、平面关节型工业机器人
如今SCARA工业机器人广泛应用于塑料工业、汽车工 业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主 要职能是拾取零件和装配。它的第一个轴和第二个轴具有 转动特性，第三个轴和第四个轴可以根据不同的工作需要 ，制造成相应的多种不同形态，并且一个具有转动、另一 个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了 其工作范围类似于一个扇形区域。
学习目标
1、掌握直角坐标型工业机器人的结构、特点及应用 2、掌握圆柱坐标型工业机器人的结构、特点及应用 3、掌握球坐标型工业机器人的结构、特点 4、掌握多关节型工业机器人的结构、特点 5、掌握平面关节型工业机器人的结构、特点及应用
一、直角坐标型工业机器人
直角坐标工 业机器人一般 做2~3个自由 度运动，运动 部分由三个相 互垂直的直线 移动（即PPP ）组成，工作 空间图形为长 方形。
SCARA工业机器人精度高，动作范围较大，坐标计算简单 ，结构轻便，响应速度快，但负载较小。SCARA系统在X、Y 轴方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特 别适合装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，SCARA系 统首先大量用于装配印制电路板和电子零部件； SCARA的另 一个特点是其中串接的两杆结构类似人的手臂，可以伸进有限 空间中作业然后收回。适合搬动和取放物件，如集成电路板等
三、球坐标型工业机器人
直角坐标机器人结构设计
直角坐标机器人结构设计摘要随着现代工业的不断发展，不但使传统工业的生产发生了根本性的变化，而且也对人类社会的生产产生了重大的影响。
机器人作为现代工业生产的一种工具，不仅大大的提高了生产力，而且把人从各种生产环境中解放出来。
目前，许多国家的工业机器人技术得到很好的发展，我国也在进行深入的研究和开发。
本文主要是设计一个搬运工件的直角坐标机器人，它可以应用在自动化生产线上与人工相比具有速度快、定位精度准确的特点，具有很强的实用性能。
作为直角坐标机器人结构设计，本文用了第二、三、四章详细阐述了设计过程，第五章简要介绍了机器人的控制部分，第六对机器人进行了效果分析，并总结了直角坐标机器人的特点。
设计不拘泥于常规，使产品具有更广阔的发展空间，必将成为机器人的发展趋势。
Cartesian Robot DesignAbstractWith the continuous development of modern industry,not only the production of traditional industries has undergone a fundamental change, but also the production of human society has had a major impact. Robot as a tool of modern industrial production, not only greatly increase the productivity and the production environment from a variety of liberation. Currently, many countries have very good industrial robot technology development, China is also in-depth research and development. Porters of this paper is to design a piece of the Cartesian coordinate robot, which can be used in automated production lines and artificial compared to fast, accurate positioning accuracy characteristics,with strong practical performance.As the design of the right-angle coordinate robot,the text uses the second the third and the forth chapters to say the process of the design.The five chapter briefly describes some of the robot's control. The sixth chapters carried out effectiveness analysis and summarizes the characteristics of a Cartesian coordinate robot.The design makes the products have much more development,which must be the current of robot's development.Key words: Straight line Cartesian coordinate Structure目录摘要 (I)ABSTRACT (II)一绪论 01.1直角坐标机器人概念 01.2直角坐标机器人的应用及分类 (2)1.3当前机器人技术的发展 (2)1.3.1机器人发展的概况 (2)1.3.2直角坐标机器人的发展情况 (5)1.4设计基本步骤 (5)1.5本文研究的主要内容 (6)二直角坐标机器人的工作原理 (7)2.1实现三个自由度运动的基本原理 (7)2.2末端执行器抓取工件的基本原理 (7)2.2.1概述 (7)2.2.2手指式手部的工作原理 (8)三直角坐标机器人结构设计 (10)3.1直角坐标机器人外形方案的确定 (10)3.2直角坐标机器人传动及驱动方式的选择 (10)3.2.1直角坐标机器人传动方式的选择 (10)3.2.2直角坐标机器人驱动方式的选择 (11)3.3直角坐标机器人外形尺寸的确定 (11)3.4传动部件、驱动部件类型及主要参数的选择 (12)3.4.1传动部件参数的选择 (12)3.4.2驱动部件的选择 (19)3.5其它辅助部件的设计 (22)3.5.1直线导轨的选择 (22)3.5.2滚动轴承的选择 (23)3.5.3机器人拖链的选择 (24)3.5.4其它部件的设计 (24)3.6机械手结构设计 (24)3.6.1机械手的结构特点 (24)3.6.2机械手的手部尺寸及抓取范围 (25)3.6.3机械手传动装置的设计 (25)3.6.4机械手驱动装置的选择 (27)3.6.5机械手其它部件的选择 (27)四机器人的校核及结构的可靠性分析 (28)4.1轴承的校核 (28)4.2各主要功能部件的可靠性分析 (28)4.3各自由度间连接件的可靠性分析 (29)4.4轴的校核计算 (30)五机器人的控制 (32)5.1步进电机的概况 (32)5.2步进电机的工作原理 (32)5.3步进电机的控制 (33)六直角坐标机器人的效果分析及技术评价 (34)6.1直角坐标机器人的效果分析 (34)6.1.1直角坐标机器人与人工操作的比较 (34)6.1.2采用机器人工作带来的问题 (34)6.2直角坐标机器人结构的技术评价 (34)6.2.1整体结构技术评价 (34)6.2.2零件的技术分析 (35)参考文献 (37)一绪论1.1直角坐标机器人概念直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系、多用途的操作机。
机器人的结构形式及各类结构的特点
机器人的结构形式及各类结构的特点摘要：如今机器人已被广泛应用于机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业，不同领域因其需要的多样性和特殊性，也导致机器人在结构形式上存在多样性和特殊性。
关键字：结构形式，结构坐标系2011302590173刘亚辉遥感信息工程学院一、引言机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。
这里自由度就是指可运动或转动的轴。
工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。
按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。
机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍。
机器人按照结构坐标系特点方式分类可分为：直角坐标机器人，圆柱坐标型机器人，极坐标机器人，多关节机器人等。
机器人按照机身结构特点可分为：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构等。
二、各种结构坐标系1、直角坐标系机器人直角坐标型机器人结构如图所示，它主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。
在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。
在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。
直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动，这类机械手各个方向的运动是独立的，计算和控制比较方便，但占地面积大，限于特定的应用场合，有较多的局限性。
2、圆柱坐标机器人圆柱坐标型机器人的结构如下图所示，R、θ和x为坐标系的三个坐标，其中R、是手臂的径向长度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。
直角坐标机器人的结构工作原理实现方法
直角坐标机器人的结构工作原理实现方法全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：直角坐标机器人是一种常见的工业机器人，其结构简单且精准，能够在工厂生产线上完成各种复杂的任务。
本文将对直角坐标机器人的结构、工作原理和实现方法进行详细介绍。
一、直角坐标机器人的结构直角坐标机器人通常由三个坐标轴组成，分别是X轴、Y轴和Z轴。
X轴和Y轴垂直于Z轴，可以实现在水平和垂直方向的移动。
Z轴垂直于工作平面，可以实现上下移动。
通过这三个轴的组合运动，直角坐标机器人可以实现在三个方向上的移动和定位，从而完成各种工作任务。
直角坐标机器人的结构一般包括机身、工作台、传动系统、控制系统等部分。
机身是机器人的主体部分，其中包含了X轴、Y轴和Z轴以及它们的传动部件。
工作台用于支撑和夹持工件，传动系统则负责驱动各个轴的运动。
控制系统则是整个机器人的大脑，用来控制机器人的运动和完成各种任务。
直角坐标机器人的工作原理可以简单描述为：控制各个轴的运动，实现对工件的定位和加工。
具体来说，当机器人接收到指令时，控制系统会根据指令计算出各个轴需要移动的距离和速度，然后通过传动系统驱动各个轴的运动，使工件完成预定的加工任务。
在工作过程中，直角坐标机器人通常需要通过传感器获取工件的位置和状态信息，然后根据这些信息来调整机器人的运动轨迹和速度，以确保工件能够按照要求进行加工。
控制系统还可以实现机器人的自动化运行，提高生产效率和质量。
直角坐标机器人的实现方法主要包括结构设计、传动系统设计和控制系统设计三个方面。
首先是结构设计，需要根据具体的工作任务和空间要求来设计机器人的结构，确定各个轴的长度、间距和运动方式。
接着是传动系统设计，需要选择适合的传动方式和传动部件，确保机器人能够在高速、高精度下稳定运行。
最后是控制系统设计，需要选择合适的控制器和编程语言，编写程序实现机器人的运动控制和任务执行。
直角坐标机器人是一种灵活、高效的工业机器人，可以广泛应用于各种生产场景中。
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理随着科技工业自动化的进展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业.特别是食品工厂,后道包装机械作业使用一些成套设备不仅效率提高几十倍,生产成本也降低了。
看机器人每天自动对1000箱食品进行托盘处理，这些码垛机器人夜以继日地工作，从不要求增加工资。
这就是自动化技术的特点。
码垛机器人的工作原理是：平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。
上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，如今平板复位。
各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。
往复上述直到栈板堆码达到设定要求。
码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或者重量如何，机器人都能够使用真空吸盘牢固地夹持与传送包装箱。
码垛机器人被广泛应用在医药行业、包装行业，仪表装配，继电器生产等众多行业。
本文先简介与其工作原理非常类似的直角坐标机器人，再介绍标准的码垛机器人及其应用案例。
直角坐标机器人直角坐标机器人的核心部件是直线运动单元（简称直线导轨），它是由精制铝型材、齿形带、直线运动滑轨与伺服电机等构成，作为运动框架与载体的精制铝型材，其截面形状均使用有限元分析法进行优化设计，从而进一步保证了其机械强度与直线度，滑动导轨系统是由轴承光杠与运动滑块构成，传动机构可根据不一致精度要求使用齿形带、齿条或者滚珠丝杠。
利用直线运动单元能够组合出各类多维机器人，按其结构形式有30多种二维与三维机器人，还能够在Z轴上加上一个到两个旋转轴，构成四维与五维机器人。
多维机器人按特定的组合构成完成特定功能的机器人或者机器人组合。
码垛机器人是最常见的一种，以形成多种标准形式的码垛机器人。
码垛机器人结构WSM系列码垛机器人要紧用来在自动化生产过程中执行工件的装载与卸载任务。
WSM系列码垛机器人使用三种标准托盘，其尺寸分别是300×400 mm、400×600 mm、600×800 mm。
工业机器人应用4—装配
10.1.1 装配机器人的分配
并联关节型装配机器人也叫拳头机器人、蜘蛛机 器人或Delta机器人，可以安装在任意倾斜角度上 。并联机器人就像一个倒挂的有三个脚的蜘蛛， 其设计初衷是运用于轻型负载的取放作业，它的 其他用途包括3D打印、手术和装配操作。它是一 种高速、轻载的并联机器人，有三组平行的手臂 和线性驱动器，当对驱动器施加作用力时，末端 执行器会在X、Y和Z轴上移动但是不会出现旋转。 与机械臂不同，它可以在工作空间内进行360度的 圆形移动。一般通过示教编程或视觉系统捕捉目 标物体，由三个并联的伺服轴确定爪具中心（TCP ）的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操 作。如图10-4所示为并联关节型装配机器人。
10.1.2 装配机器人的功能
并联关节型装配机器人是一种由移动副或转动副驱动（由连杆或铰链 相对运动驱动）的并联机器人，具有小巧高效、安装方便、精准灵敏 等优点，在电子、轻工、食品与医药等行业中得到了广泛的应用。该 类型机器人是典型的空间三自由度并联机构，其主要具有如下特性： 1.并行三自由度机械臂结构，整体结构精密、紧凑，重复定位精度高。 2.并联机构使其可以实现快速、敏捷动作，并且减少了非累积定位误差 ，最快抓取速度可达2~4次/秒，适于对物料的高速搬运操作。 3.采用闭环机构，其末端件上的动平台同时由2~4根驱动杆支撑，与串 联机器人的悬臂梁相比，其承载能力强、刚度大、结构稳定、自重负 荷比小、动态性能好。 4.可将驱动器布置在机架（固定平台）上，并且可将从动臂做成轻杆， 这样极大地提高系统的动力性能，减少机器人运动过程中的惯量，机 器人在运动过程中可以实现快速加减速。
10.1.3 装配机器人的结构
（3）接近觉传感器同样固定在末端执行器的指端，是在末端执行器与 被装配物件接触前起作用，是一种非接触传感器。机器人利用它可以 感觉到近距离的对象或障碍物，能检测出与物体的距离、相对倾角甚 至对象的表面特性，可用来防止碰撞，实现无冲击接近和抓取操作。 它比视觉系统和触觉系统简单，应用也比较广泛。 （4）力觉传感器用于测量机器人自身或与外界相互作用而产生的力或 力矩，普遍存在于各类机器人中，通常装在机器人的各关节处。在装 配机器人中力觉传感器不仅用于末端执行器与环境作用过程中的力测 量，而且用于装配机器人自身运动控制和末端执行器夹持物体的夹持 力的测量。常见的装配机器人力传感器有关节力传感器、腕力传感器 、指力传感器等。 （5）滑觉传感器用于判断和测量机器人抓握或搬运物体时物体所产生 的滑移，它实际上是一种位移传感器。按有无滑动方向检测功能可分 为无方向性、单方向性和全方向性三类。
机器人机械手的设计要求
机械手的设计要求机械手总体结构的类型工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。
各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。
1.直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的.由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度（μm级）。
但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。
因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。
直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。
直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
2.圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。
这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。
其工作空间是一个圆柱状的空间。
3. 球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。
这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。
主要应用于搬运作业。
其工作空间是一个类球形的空间。
4. 关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。
关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。
相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。
此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。
手臂的设计要求机器人手臂的作用，是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。
在进行机器人手臂设计时，要遵循下述原则；1.应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机器人运动学正逆运算简化，有利于机器人的控制。
2.机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。
工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系。
但机器人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求，如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求，则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。
工业机器人技术基础及其应用没章思考题练习题参考答案
《工业机器人技术基础及其应用》（戴凤智，乔栋主编）的每章思考与练习题及其参考答案第1章工业机器人概述1.机器人系统由哪四部分组成？答：（教材第2页）机器人系统由以下四部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
2.工业机器人有哪些基本特点？答：（教材第3页）工业机器人主要有以下三个基本特点：可编程、拟人化、通用性。
3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成？答：（教材第12页）机器人的传感部分相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况，帮助机器人工作更加精确。
工业机器人的传感部分主要分为两个子系统：感受（传感）系统、机器人与环境交互系统。
4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）机械部分是机器人的硬件组成，也称为机器人的本体。
工业机器人的机械部分主要分为两个子系统：驱动系统、机械结构系统。
5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成？答：（教材第11页）控制部分相当于机器人的大脑，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。
工业机器人的控制部分分为两个子系统：人机交互系统、控制系统。
6.工业机器人一般有哪些主要技术指标？答：（教材第12页）工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据，反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择机器人时必须考虑的问题。
工业机器人的主要技术指标一般包括：自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。
7.工业机器人是如何进行分类的？答：（教材第14页）工业机器人的分类方法有很多，本书主要介绍了以下三种分类方法。
（1）按机械结构可以分为串联机器人和并联机器人。
（2）按机器人的机构特性可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节坐标机器人。
（3）按程序输入方式可以分为编程输入型机器人、示教输入型机器人。
第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统1.工业机器人的机械系统有哪三部分组成？答：（教材第22页）工业机器人的机械系统由手部、手臂、基座三部分组成。
直角坐标机器人.
直角坐标机器人直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操作器组成。
针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。
从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。
从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的直角坐标机器人和其它设备共同严格同步协调的工作。
可以说直角坐标机器人几乎能胜任所有的工业自动化任务。
下面是其主要特点：1任意组合成各种结构样式，带载能力和尺寸的机器人，2采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动，可以形成几十米的超大行程机器人。
3采用多根直线运动单元平连及各带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
4 其最大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米。
5 重复定位精度可达到0.05mm~0.01mm。
6 采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。
直角坐标机器人的选型1 使用要求分析对于选型的人员首先要有物理运动学基础，材料力学基础，伺服驱动使用和数控系统的应用经验，但最主要是把问题和要求等介绍很清楚。
对于简单任务和有经验的工程师通过电话和邮件就可以沟通好，而对复杂的任务要到现场双方共同分析和制定任务描述，给出具体合理的要求。
下面是主要的数据和信息：机器人的工作任务，手抓和负载的总重量，一个完整的工作周期是多少秒，可能分解成的子运动及对应的时间，运动和取抓过程中与其它设备的同步/握手要求，各个运动轴的有效运动长度及允许的最大运行速度，机器人工作周围空间上的限制，使用环境有粉末，高温，湿度等特殊防护要求，2 机器人结构形式选择根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机器人的结构形式。
原则上尽可能选择龙门式直角坐标机器人，但有时受工作空间限制必须选择悬臂式。
在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨，此时最好采用吊挂式机器人。
直角坐标型机械臂零件明细表
直角坐标型机械臂零件明细表
直角坐标型机械臂是一种常见的工业机器人，通常由多个零部件组成。
下面是直角坐标型机械臂可能包含的一些常见零部件明细表：
1. 基座，直角坐标型机械臂的底座，用于支撑整个机械臂结构的稳定性。
通常由钢铁或铝合金制成。
2. 伺服电机，用于提供机械臂运动的动力，通常包括三个伺服电机，分别用于X轴、Y轴和Z轴的运动。
3. 滑轨，用于支撑机械臂在X轴、Y轴和Z轴上的运动，通常采用直线导轨或滚珠丝杠。
4. 夹具，用于夹持工件的装置，通常根据具体的应用需求设计不同形状和材质的夹具。
5. 控制系统，包括控制器、编程设备和传感器等，用于控制机械臂的运动和监测工件位置。
6. 末端执行器，机械臂末端的执行器，通常是夹爪、吸盘或其他工具，用于实际操作工件。
以上是直角坐标型机械臂可能包含的一些常见零部件。
当然，实际的机械臂零部件明细表会根据具体的品牌和型号而有所不同，具体的清单需要根据具体的机械臂型号和制造商来确定。
直角坐标机器人的工作范围是什么
直角坐标机器人的工作范围是什么直角坐标机器人是一种能够在平面上进行直线运动的机器人。
它由横向移动的X轴和纵向移动的Y轴组成，并且可以通过控制这两个轴的运动来实现在平面上的各种操作。
直角坐标机器人的工作范围取决于机器人的尺寸和移动范围，下面将介绍直角坐标机器人的工作范围及应用。
1.工作范围直角坐标机器人的工作范围由X轴和Y轴的最大移动范围决定。
一般来说，机器人的工作范围是一个矩形区域，可以通过设置不同的移动范围来满足不同的工作需求。
例如，一个直角坐标机器人的X轴最大移动范围为1000mm，Y轴最大移动范围为800mm，那么它的工作范围就是一个长为1000mm，宽为800mm的矩形区域。
2.应用领域直角坐标机器人在工业自动化领域有着广泛的应用。
它可以用来进行物料搬运、装配、喷涂等操作。
由于直角坐标机器人的工作范围大、精度高、速度快，因此在大规模生产过程中可以有效地提高生产效率和质量。
在物料搬运方面，直角坐标机器人可以根据设定的路径进行物料的抓取和放置，实现不同位置之间的物料传递。
例如，在汽车生产线上，直角坐标机器人可以将零部件从存储区域搬运到装配线上，提高装配效率。
在装配方面，直角坐标机器人可以根据设定的程序自动装配零部件。
它可以准确地将零部件放置在正确的位置，并进行固定和连接操作。
例如，在电子产品生产过程中，直角坐标机器人可以自动将电子元件焊接到电路板上。
在喷涂方面，直角坐标机器人可以根据设定的路径进行喷涂操作。
它可以根据工件的形状和尺寸，调整喷涂枪的位置和喷涂角度，实现均匀的喷涂效果。
例如，在汽车制造过程中，直角坐标机器人可以进行车身的喷涂，提高涂装质量和一致性。
此外，直角坐标机器人还可以用于其他领域，如数控加工、仓储物流等。
它可以根据需要进行编程，实现不同的操作要求。
总结而言，直角坐标机器人的工作范围是一个矩形的平面区域，应用领域广泛且多样化。
它在工业自动化领域中起到重要作用，可以提高生产效率和质量，减少人力成本，满足不同的生产需求。
直角坐标式机械手图片
直角坐标式机械手直角坐标式机械手是一种常见的工业机械设备，它能够通过控制器的指令来完成各种精密的操作。
直角坐标式机械手由机械臂、控制系统和末端执行器组成，可以进行多轴运动，并具备重复性高、精度高等优势。
1. 机械臂直角坐标式机械手的核心部分是机械臂，它由多个关节连接而成，每个关节都可以进行独立的旋转运动。
机械臂通常采用铝合金材质，具有良好的刚性和稳定性，可以承受较大的负载。
通过控制各个关节的运动，机械臂能够在三维空间内完成复杂的任务。
2. 控制系统直角坐标式机械手的运动控制由控制系统完成。
控制系统由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括控制器、传感器、编码器等设备，用于实时采集和反馈机械手的位置、速度和力信息。
软件部分则负责实现运动规划、轨迹控制等功能。
通过精确的运动控制，机械手可以完成精细的操纵任务。
3. 末端执行器直角坐标式机械手的末端执行器是实现机械手与工作对象之间物理交互的装置。
根据不同的应用需求，末端执行器可以是夹具、吸盘、钳子等。
末端执行器通常通过机械接口与机械臂连接，并通过机械臂的精确控制来完成对工作对象的抓取、放置、组装等操作。
4. 工作原理直角坐标式机械手的工作原理是将二维坐标转换为机械手运动的信号。
在工作前，需要先进行坐标系的设定。
通常，直角坐标式机械手采用笛卡尔坐标系，将机械手的起始位置作为原点，并按照三个轴线分别定义x、y、z方向的正负。
机械手在执行任务时，通过控制器发送指令，控制各个关节的旋转速度和角度。
控制器接收到指令后，会根据预先设定的轨迹规划算法计算出每个关节应该达到的位置和速度，然后通过控制信号发送给驱动器，驱动器控制关节电机的运动。
在运动过程中，传感器实时采集机械手的位置、速度和力信息，并反馈给控制系统。
控制系统根据实际反馈信息对机械手的运动进行实时调整，以确保机械手能够精确地达到目标位置。
5. 应用领域直角坐标式机械手广泛应用于各个领域的自动化生产线上，如电子制造、汽车制造、食品加工等。
直角坐标机器人的工作范围是圆柱形状
直角坐标机器人的工作范围是圆柱形状直角坐标机器人是一种常见的工业机器人，采用直角坐标系进行控制和运动。
直角坐标机器人在工业生产中扮演着重要的角色，它能够完成各种复杂的任务。
本文将重点讨论直角坐标机器人的工作范围，并说明它与圆柱形状之间的关系。
什么是直角坐标机器人直角坐标机器人是一种基于直角坐标系的工业机器人。
直角坐标系是由三条相互垂直的坐标轴组成的，分别为X轴、Y轴和Z轴。
直角坐标机器人的各个关节分别负责X轴、Y轴和Z轴的运动，通过控制这些关节的运动，机器人能够在三维空间内灵活移动。
直角坐标机器人的工作范围直角坐标机器人的工作范围通常由它的工作空间决定。
工作空间是指机器人能够在其中执行任务的三维空间范围。
针对不同的应用场景和需求，直角坐标机器人的工作范围可以有所不同。
对于圆柱形状的工作范围，直角坐标机器人通常可以在一个竖直的圆柱体内进行工作。
具体而言，机器人可以在圆柱体的某一个平面内沿着X轴和Y轴进行移动，同时可以沿着Z轴进行上下的运动。
这种工作范围非常适合一些需要在某个平面内进行操作的任务，比如物料的装配、喷涂等。
例如，在汽车生产线上，直角坐标机器人可以在汽车的车身表面上进行喷涂工作。
圆柱形状的应用场景圆柱形状的工作范围适用于很多行业和领域。
以下是几个圆柱形状工作范围的应用场景示例：1.自动化生产线：在生产线上，直角坐标机器人可以在一个圆柱体内完成产品的装配、焊接、喷涂等工作。
它能够在一个平面内灵活移动，提高生产效率和质量。
例如，在电子制造业中，直角坐标机器人可以在电路板的表面上进行元件的粘贴和焊接。
2.仓储物流：在仓储物流领域，直角坐标机器人可以在一个柱状空间内完成货物的搬运和装配。
它能够在仓库的货架之间自由移动，并完成货物的取放。
例如，在电商仓库中，直角坐标机器人可以在仓库的货架之间完成货物的拣选和装箱。
3.医疗行业：在医疗行业，直角坐标机器人可以在手术室内工作，在一个虚拟的圆柱体内进行手术器械的灵活操作。
直角坐标机器人的工作范围为圆柱形
直角坐标机器人的工作范围为圆柱形在现代工业生产中，机器人技术的应用日益广泛。
直角坐标机器人作为一种常见的机器人类型，其灵活性和精确性使其成为许多生产线上必不可少的工具。
本文将探讨直角坐标机器人的工作范围，重点关注其适用于圆柱形工件的特性。
1. 直角坐标机器人概述直角坐标机器人又称笛卡尔机器人，它基于笛卡尔坐标系进行运动控制。
它由一个三轴线性移动系统和一个工具端效应器组成。
通过在三个轴上同时或独立地控制，直角坐标机器人可以在三维空间内精确定位和操作工件。
该机器人的工作范围由其三个轴向移动的最大行程以及工具端效应器的尺寸决定。
通常情况下，直角坐标机器人的工作范围为矩形形状，但通过合理设计，也可以允许其工作范围为圆柱形。
2. 直角坐标机器人工作范围的描述直角坐标机器人的工作范围可以通过几个关键参数来描述：2.1. X轴行程X轴行程代表机器人在水平方向上可以移动的最大距离。
一般来说，该数值由机器人的设计和制造决定。
2.2. Y轴行程Y轴行程代表机器人在垂直方向上可以移动的最大距离。
与X轴行程类似，Y 轴行程也由机器人的设计和制造确定。
2.3. Z轴行程Z轴行程代表机器人在深度方向上可以移动的最大距离。
这一参数决定了机器人能够抵达的最大工作深度。
通过控制X、Y、Z三个轴的运动，直角坐标机器人可以在三维空间内定位和操作工件。
它的工作范围通常为一个矩形空间。
3. 圆柱形工作范围的实现要将直角坐标机器人的工作范围从矩形形状扩展为圆柱形状，可以采用以下方法：3.1. 轴向旋转通过在机器人的矩形工作范围内进行轴向旋转，可以模拟出较大范围的圆柱形工作空间。
机器人通过绕垂直于工作平面的轴进行旋转，可以在该平面上完成更广泛的操作。
3.2. 切换工作平面直角坐标机器人可以通过平行于工作平面的移动，切换工作平面以扩展其工作范围。
通过适当的位置计算和轴运动控制，机器人可以在多个工作平面上进行精确定位。
3.3. 多个机器人协作如果单个直角坐标机器人无法满足圆柱形工作范围的需求，可以考虑使用多个机器人的协作。
装配机器人的运动学分析
装配机器人的运动学分析摘要：本文主要介绍装配机器人的运动学分析。
首先，分析机器人的整体结构和运动关节的组成，建立运动学模型。
然后，介绍机器人的工作空间和达到不同工作位置的方式。
接着，讨论机器人的路径规划和轨迹控制。
最后，通过实验验证机器人的运动学分析方法的正确性。
关键词：装配机器人，运动学分析，路径规划，轨迹控制，工作空间正文：一、引言近年来，随着制造业的发展和智能制造的兴起，机器人在生产领域中的使用越来越广泛。
装配机器人作为其中一种应用最为广泛的机器人，能够自动完成产品的生产组装任务，提高了工作效率和产品质量，降低了生产成本。
运动学分析是研究机器人运动特性和组成的重要手段，对于机器人的设计、控制和应用都具有重要意义。
二、机器人的运动学模型机器人的运动学模型是描述机器人结构和运动特性的数学模型。
装配机器人主要由运动关节、工具端和控制系统组成。
运动关节是机器人运动的基本部件，一般分为旋转关节和直线关节两种。
建立装配机器人运动学模型需要考虑机器人的整体结构和运动关节的组成。
机器人的运动学模型可以用 DH(Denavit-Hartenberg)参数和转移矩阵表示。
三、机器人的工作空间机器人的工作空间是指机器人能够覆盖到的所有空间。
装配机器人的工作空间一般是一个三维空间，受到机器人结构和运动关节的限制。
机器人的工作空间包括有效工作空间和无效工作空间。
有效工作空间是机器人可以达到的所有工作位置，而无效工作空间则是机器人因为结构和运动关节的限制无法覆盖的区域。
为了达到不同的工作位置，机器人可以通过改变各个关节的运动状态来实现。
四、机器人的路径规划和轨迹控制机器人的路径规划和轨迹控制是指在机器人控制系统的支持下，确定机器人运动的目标位置和运动轨迹，使机器人实现所要求的运动任务。
路径规划和轨迹控制可以通过三种方式实现，分别是位置控制、速度控制和力控制。
其中，位置控制是控制机器人到达目标位置的最基本方式，速度控制则是在机器人到达目标位置的同时保证机器人运动的速度，力控制则是在机器人完成目标位置的同时保证机器人完成指定的力任务。
机器人的运动轴和坐标系
机器人的运动轴和坐标系概述机器人的运动轴和坐标系是机器人系统中的重要概念。
机器人通过运动轴控制自身的运动，并通过坐标系来描述和规划任务中的各个位置和方向。
本文将介绍机器人系统中常见的运动轴类型和常用的坐标系。
运动轴关节运动轴关节运动轴是机器人系统中最常见的一种运动轴类型。
它是由关节驱动器控制的旋转或者转动运动。
关节运动轴通常用于工业机器人中，例如6轴工业机器人。
旋转关节运动轴旋转关节运动轴使机器人的动作类似于人的手臂，可以在各个关节上进行旋转运动。
这种类型的运动轴广泛应用于工业生产线，如焊接、装配等。
平移关节运动轴平移关节运动轴使机器人可以沿着某个轴线上下平移运动。
这种类型的运动轴一般用于需要上下移动的操作，如搬运和装卸。
直线运动轴直线运动轴使机器人能够沿直线轨迹进行移动。
它通常由线性导轨和电机驱动器组成，使机器人的运动更加精准和灵活。
直线运动轴广泛应用于需要精密定位的任务，如数控加工、激光切割等。
柔性运动轴柔性运动轴是指可以进行柔性调整形状的运动轴。
它通过使用弹性元件或软管来实现灵活的形变。
柔性运动轴常用于需要进行复杂路径和形状移动任务的场合，例如机器人手指和灵巧手的设计。
坐标系机器人基座坐标系机器人基座坐标系是机器人系统中最常见的坐标系之一。
它通常以机器人的基座为原点建立，用来描述机器人的位置和方向。
机器人的所有其他坐标系都是相对于基座坐标系来定义的。
世界坐标系世界坐标系是机器人系统中使用的全局坐标系。
它通常以工作场地的某个固定点为原点建立，用于描述机器人在工作场地中的位置和方向。
世界坐标系可以作为参考坐标系，用于描述机器人在工作场地中的绝对位置。
工具坐标系工具坐标系是机器人系统中的一种相对坐标系，通常用于描述机器人末端执行器（例如夹具、工具）的位置和方向。
工具坐标系通常通过标定和测量得到，可以根据具体任务的需求进行调整和校准。
关节坐标系关节坐标系是机器人系统中用于描述机器人各个关节的位置和方向的坐标系。
直角坐标机器人的特点
直角坐标机器人的特点直角坐标机器人（Cartesian robot）是一种常见的工业机器人，其运动轴与直角坐标系的坐标轴平行，因此其特点主要体现在以下几个方面。
1. 精准的直线运动直角坐标机器人的运动是沿着直角坐标系的X、Y、Z三个方向进行的，其运动轨迹可以精确控制，因此在需要进行直线运动的应用中具有优势。
例如，在组装、包装及物料搬运等领域，直角坐标机器人能够精确地将物品从A点搬运到B点，确保产品在运输过程中的稳定性和精度。
2. 多种工作模式直角坐标机器人具有多种可选的工作模式，可以通过切换不同的工具来适应不同任务的需求。
例如，可以装配抓取工具进行物品搬运，也可以装配喷涂工具进行涂装操作。
这种灵活性使得直角坐标机器人在不同行业和应用中均能发挥作用。
3. 扩展性强直角坐标机器人在机械结构上具有较强的扩展性。
其工作台面积和行程可以根据具体需求进行调整，以适应不同尺寸和重量的工件。
此外，直角坐标机器人还可以与其他设备进行集成，例如视觉系统、传感器等，以实现更复杂的任务。
4. 高重复定位精度直角坐标机器人的运动由精确的控制系统驱动，具备高重复定位精度。
这使得它在需要进行精细操作的任务中表现出色，例如精密装配、微调等。
直角坐标机器人通过准确控制每个轴的运动，可以保证机器人在多次执行相同任务时，能够以相同的精度和准确度完成。
5. 易于编程和操作直角坐标机器人的编程相对较为简单，采用直观的编程语言和界面，使得用户能够快速上手。
通常，用户只需指定目标位置和相应的运动轨迹，机器人就能按照预定的路径进行运动。
这种简单易用的特点使得直角坐标机器人成为许多工业生产线的首选。
总而言之，直角坐标机器人以其精准的直线运动、多种工作模式、扩展性强、高重复定位精度以及简单易用的特点，在工业自动化领域发挥着重要的作用。
随着科技的进步和应用的扩展，直角坐标机器人的应用前景将会更加广阔。
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图,
双气缸升降机构结构
.
手部抓取机构
机器人的抓取结构如图 - 所示。
（ # 轴） + 双气缸升降机构
由于自动供料装置的上料高度和装配线上设置的 装配高度不同， 所以 # 轴采用双气缸升降机构， 以满 足装配作业的要求。其工作原理如下： 两个气缸活塞杆全部退回原位， 手爪上升到最高 点机器人做 ! 、 两个气缸活塞 " 轴运行。抓取工件时， 杆全部伸出， 手爪下降到最低点抓取工件， 然后， 两个 气缸活塞杆全部退回原位， 机器人运行到装配位置， 确 认可以装配时， 第一个气缸活塞杆伸出， 将工件插入到 装配位置， 然后手爪松开， 第一个气缸活塞杆退回， 完 成一次装配作业。为了防止停机时气缸活塞杆下沉， 万方数据 #
向 "#$%&’ 某一路 () 输出步进脉冲， 步进脉冲的频率由 由于 *+,,- 函数相应也有 ./012( 3 "045 *+,,- 函数决定， 因此由 *+,,)04.6 3 .471 3 #04.4#28 的最高的优先级，
给出的定时时间可以获得相当的精度。 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! （上接第 &’ 页） 其工作原理是： 当手爪在插入工件抓取过程 :& 组成， （:） 过载报警机构 过载报警机构由平键导向轴 C、 套 !， 压缩弹簧 :， 光电开关 B 和开关挡铁 D 组成， 其工作原理是： 当手爪 抓取工件或进行装配， 出现位置不准或插入受力过大 时， 弹簧 压缩， 固定在平键导向套 ! 上的手部抓取机
-
直线运动部件
直线运动部件近几年来， 在国内应用的较多， 大部
分采用国外厂家的产品， 国内还没有定型产品。为此， “.%# * 5!" 智能机器人主题” 装配机器人课题组开发研 制了几种常用的直线运动部件。驱动方式为： +, 伺服 电机， 导轨采用直线滚动导轨， 其传动形式主要分为两 种： 一种采用齿型皮带传动， 由于齿型皮带受力后自身
万方数据 B%%角坐标装配机器人
作者： 作者单位： 刊名： 英文刊名： 年，卷(期)： 被引用次数： 刘永男， 张国栋， 于志俊 刘永男(大连组合机床研究所,辽宁,大连,116033)， 张国栋(大连三洋压缩机有限公司,辽宁,大 连,116622)， 于志俊(辽宁省军区装备部军械修理所,辽宁,大连,116033) 组合机床与自动化加工技术 MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE 2002(7) 2次
两个油缸均选用了端锁紧气缸。升降机构采用了直线 滚动轴承导向， 以减小摩擦力。两个气缸的行程均可 调整， 以保证抓取工件和装配位置的准确性。气缸活 塞杆伸缩到位时， 经缓冲器或缓冲垫缓冲后， 靠死挡铁 定位， 并设有开关信号。其结构见图 ,。
图#
滚珠丝杠传动的直线运动部件结构
% 直角坐标装配机器人的配置
收稿日期： B%%B 3 %& 3 BD 作者简介： 刘永男 （:!&’ 3 ） ， 男， 辽宁大连人， 大连组合机 床研究所研究员级高级工程师。 （编辑 苏伯光）
构沿着平键导向轴 C 向上移动， 带动开关挡铁 D 上移， 插入光电开关 B 的开口中， 发出报警信号， 机器人停止 工作， 使手部抓取机构和工件不受损害。 （B） 定位压紧机构 手爪插入工件定位压紧机构由导向定位块 ’、 压 紧杆 $ 和压缩弹簧 9 组成， 其工作原理是： 当抓取工件 时， 导向定位块 ’ 先插入工件定位部位， 压紧杆 $ 受 压， 弹簧 9 将工作压住， 以保证手爪抓取准确。 （D） 工件有无确认机构 工件有无确认机构由开关 ::， 触杆 :9 和压缩弹簧
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［参考文献］ ［:］徐晓刚， 高兆法， 王秀娟 ; <=*>?+ # @ @ $ A % 入门与提高 ; 北 京： 清华大学出版社， :!!! ［B］牧野洋， 谢存禧， 郑时雄 ; 空间机构及机器人机构学 ; 北 京： 机械工业出版社， :!C’ ［D］陈隆昌， 陈筱艳 ; 控制电机 ; 西安： 西安电子科技大学出版 社， :!!$ ［&］薛定宇 ; 控制系统计算机辅助设计— — — 72.82E 语言及应 用 ［9］8,FGH+?I-?J， K=L>+?M=FG FN G 3 0 -+?G?O L?G=->+?MFO*，K=L>+?M=FG "O?PM=P, ?GQ .J,FOR，<F+A $，SFA D，-?T,* D%9 3 DB:，:!!C ［$］SA #F*M,*P>，(A (?U*FG，7A 8FNN+,O，VLFMFO B A % 3 2 0,?+ 3 .=L, "# E?*,Q #FGMOF+ 1GW=OFGL,GM，4111 #FGMOF+ KR*M,L* 7?T?X=G,， ，<F+>L,：:! 4**>,：D ，Y>G, :!!! 图 ! 开始检测程序框图 收稿日期： B%%: 3 :B 3 :’ 作者简介： 梅志千 （:!$& 3 ） ， 男， 浙江余姚人， 上海交通大 学机器人研究所博士研究生， 副教授。 （编辑 何 钢）
图手部抓取机构结构
手部抓取机构由以下几部分组成： （下转第 %# 页）
组合机床与自动化加工技术
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结束语
本文讨论了一种新型滤芯检测机器人控制系统的
设计， 提出了滤芯检测机器人末端的双梯形升降速规 律， 通过计算得到了相应的二个步进电机的所需脉冲 频率的变化规律， 其最高频率在控制系统所选电机的 工作频率范围之内。采用的多线程实时优先级的方法 保证了控制脉冲频率的一定范围内的精度要求。
由直线运动部件组成的直角坐标装配机器人
刘永男! 张国栋" 于志俊#
!!%%""； 辽宁 大连 !!%&##；"$ 大连三洋压缩机有限公司， 辽宁 大连 !$ 大连组合机床研究所， 辽宁省军区装备部军械修理所，辽宁 大连 #$ !!%&##
! 概况
直角坐标装配机器人与托盘式自动上料装置相连 接组成自动装配单元， 完成继电器装配线上的装配作 业， 要求具有动作快和较高的重复性精度。该机器人采 用三轴直角坐标形式， 半 !， " 轴为交流伺服电机驱动， 闭环位置反馈， 实现在水平面上的运动， # 轴为双气缸 驱动以实现在垂直面上两个位置的作业。其中 ! 轴和 " 轴是由直线运动部件组成。其联系尺寸见图 !。
该直角坐标装配机器人 ! 和 " 轴是用滚珠丝杠 传动的直线运动部件组合起来的， 由于机器人需要直 接安装在自动供料装置的上面， 为了增加机器人的承 载能力和刚性， （去掉驱动 ! 轴运动由驱动轴和随动轴 电机和滚珠丝杠， 只有直线滚动导向和动块及底座） 组 成的； " 轴用直线运动部件直线横跨在 ! 轴的动块上； 轴通过连接部件安装在 # " 轴的动块上， # 轴的升降 部分偏置在 " 轴的一侧， 其下端设有连接手爪装置。 ! 和 " 轴的运动平面应覆盖整个料盘和装配位置， # 轴的运动范围应能到达料盘取料高度和装配位置的装 配高度。由于料盘装有多个线圈， !、 " 轴的运动要能 满足多点定位的要求， 所以 ! 、 " 轴采用伺服电机驱 动， 以实现多点位控制。而 # 轴只需满足到达取料位 置和装配位置即可， 所以采用双气缸组合便可实现。
#
基本参数
（ !、 并 !$ 自由度数目： # 个自由度 "、 #） # 轴配置， 可在 # 轴前端配置手部机构完成有关作业。 直角坐标 "$ 机构形式： !、 "、 # 三轴为直角坐标。 #$ 驱动方式： !、 " 为 +, 伺服电机驱动， # 轴为 双气缸驱动。 -$ 技术参数： （!） 运动范围： ! 轴： .&&//； " 轴： -%&//； # 轴： !.&// 0 1&// （"） 各轴最高移动速度： ! 轴： !&&&// 2 3； " 轴： !&&&// 2 3；# 轴： -&&// 2 3 （#） 重复性精度： ! 轴， " 轴： 4 &$!// （-） 抓取质量： （含手部） 567