西威变频器参数设置表备课讲稿

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西威AVY变频器参数简单设置简明版

西威AVY变频器参数简单设置简明版

西威A VY变频器基本参数设置

调试步骤

1.主回路和控制回路接线正确

2.上电设置参数

3.选择V/F方式运行,适当限制输出电流,监视运行时电流,速度,频率,转速等。

4.若选择闭环方式,先将编码器信号线正确连接进变频器,在V/F方式下监视给定速度和编码器反馈速度的大小和方向,差别很小才可以改为闭环。常见问题:编码器反馈速度极性相反,反馈速度波动过大

参数设置内容

1 .电机铭牌参数及优化

2..控制方式

3.启动停止等命令给定方式

4.速度给定方式

5.设置斜坡

6.输入、输出口功能设置

7.特殊功能设置

第一步:设置变频器参数:由DIR VE P ARAMETER进入

1.Nominal voltage电机额定电压

2.Nominal speed 电机额定速度

3.Nominal fr equency电机额定频率(50HZ)

4.Nominal current电机额定电流

5. T ake motor par获取电机参数

第二步:输入输出配置 : 由 I/O CONFIG进入

1. 模拟量输入Analong inputs

Analong input1 1模拟量输入1 /

Select input1 输入1选择 /

默认ramp 1,斜坡1,

用多级速度时改为off

2. 数字量输入 Digital inputs

Digital input1数字量输入1,对应36脚,默认功能off,更改为 speed sel 0 速度选择0,和 Digital input2数字量输入2,对应37脚,默认off,更改为speed sel 1 速度选择1

水钢西威变频器操作指南

水钢西威变频器操作指南

西威逆变器

参数设置指南

一、面板按键功能说明

二、面板启停电机步步骤

三、PLC启停电机步骤

四、电机参数监视

五、故障寄存器/故障复位

六、故障列表

一、面板按键功能说明

控制键文本功能

[Start] [启动] 按下START(启动)按钮可使能变频器(停止控制功能ON)并使其进入运行状态(Main commands(主命令)=DIGITAL(数字))。当Main commands设定为TERMINALS(端子)时,按键无效。

[STOP] [停止] 当Main commands(主命令)设定为DIGITAL(数字)时,按下STOP(停止)按钮可使变频器从运行状态变为停止状态。(按住该键2秒钟,变频器将被禁止)。

当Main commands(主命令)设定为TERMINALS(端子)时,按键无效。

[Increase]/[Jog] [加速]/[点动运行] 按下该键可增加电动机电位计功能的速度给定值。当选择切换按钮时,启用点动运行命令。

[Decrease]/[Rotation control] [减速]/[方向控制] 按下该键可减少电动机电位计功能的速度给定值。当选择切换按键时,旋转控制可改变点动运行方式和电动机的旋转方向。

[Down arrow]/[Help] [向下箭头]/[帮助] 向下箭头- 用于改变菜单或参数选择。在参数和参考值设置方式中,可改变参数值或参考值。

帮助–该功能不可用(当按下该键且选择了切换键时,将显示“Help not found”。)

[Up arrow]/[Alarm] [向上箭头]/[报警] 向上箭头- 用于改变菜单或参数选择。在参数和参考值设置方式中,它改变参数值或参考值。

西威变频器调试说明

西威变频器调试说明

调试手册

一、按以下接线图检查编码线是否正确:

无齿轮编码器接线示例图:

注:编码器型号Heidehain(海德汉)ERN 1387

分辩率:2048

Heidehain(海德汉)ERN 1387插针分布图

注:Pin1~Pin13为变频器编码器接口端

同步电机变频器的跳线为:S11~S16为ON,S18~S23跳为A(对SESC型的编码器)。

一、电机电流自学习:

1:变频器参数(Startup/Startup config/Enter setup mode/Drive data)

电压等级(Main V oltage)400V

环境温度(Ambient temp)40℃

载波频率(Switching freq)8KHz

速度反馈精度(Spd ref/fbk res)0.03125

2:电机参数(Startup/Startup config/Enter setup mode/Motor data)

额定电压(Rated voltage)380V 380V

额定电流(Rated current)12.6A 10.9A

额定转速(Rated speed)96rpm 96rpm

极对数(Pole pairs)10 20/2=10

转矩常数(Torque constant)43.44NM/A(额定转矩/额定电流)432/10.9=39.63

反电势常数(EMF constant) 1.430V*S

定子阻值(Stator resistance)0.135ohm

电抗值(LsS inductance)0.00237H

(注:按电机铭牌设定,如果反电势常数(EMF constant)、定子阻值(Stator resistance)、电抗值(LsS inductance)不知道,在电流自学习前把它们设为零,电流自动学习时会自动运算以上三个值。)3:电流自学习(Startup/Startup config/Enter setup mode/Autotune)

西威变频器设置详解

西威变频器设置详解

操作面板按键说明

控键功能功能控键功能功能

起动变频器运行的起动指令键下翻

/帮

改变菜单和参数.在参数和给定模

式,改变其值.Help此键无效.按

SHIFT+此钮,查看最大值

停止变频器停止指令键上翻

/报

改变菜单和参数.在参数和给定模

式,改变其值.Shift+Alarm查看故

加速

/点动使用内部电位器,按此钮增加速

度给定.加上档键,点动

返回

/取

编辑数字参数时,选择参数的位,

其他情况用于退出设定模

式.Escape用于退出设定模式

减速/旋转内部电位器, 按此钮减小速度

给定.若加上档键,在点动和电位

器模式中改变旋转方向

确认

参数设定模式中确认所设定的新

值. SHIFT+Home回到基本菜单

上档键选择按钮第二功能:Rotation

control,Jog,Help,Alarm,

⏹-Torque:

变频器输出负转矩

⏹+Torque:

变频器输出正转矩

⏹Alarm:

变频器有故障报警

⏹Enable:

变频器使能

⏹ZeroSpeed:

速度为零速

⏹Limit:

变频器输出电流达到

最大极限电流

恢复出厂值:进入STARTUP/STARTUP Config/Load default菜单,按回车,保存参数方法:进入STARTUP/Save config菜单,按回车

变频器调试步骤:

Menus:(一级目录)

1. MONITOR(监控)

2. STARTUP(启动)

3. TRAVEL(驱动)

4. REGULATION PARAM(调节参数)

5. I-O CONFIG(I-O配置)

6. ALARM CONFIG(报警配置)

7. COMMUNICATION(通讯)

西威变频器设置详解

西威变频器设置详解

一.参数设置表及简要说明常用参数表

STARTUP

TRAEVL

TRAEVL/Lift sequence/

P比例调节I积分调节D微分调节

P能够对偏差做出及时响应,P越大则给定速度与反馈速度之间的差值越小,也就是说精度越高。

如果在轿厢内感觉速度变化感觉很明显,有波浪样的感觉,通过调整P值可起作用。但是如果P太大了,要求精度太高,会造成震荡

I使给定信号的变化与乘积P*( 给定速度-反馈速度)对时间的积分成正比,使得给定信号的变化只能在“积分时间内“逐渐的增大(或减小),从而减缓了给定速度的变化速度,防止了震荡,对于电梯应用既体现为对通过P做出响应的速度精度进行调解,如果在轿厢内有细碎频繁的抖动,通过调节I值可起作用,有时候频繁细碎的抖动是由于I值过小导致的(西威变频器的I与普通意义的I的作用相反,I 越大越可能震动越大越可能震动)。如果增大I值还有震动,适当减小P。

P0电梯启动时的比例增益,I0电梯启动时的积分,P1高速段的比例增益,I1高速段的积分,P2中速段

TRAN21 H THR=15%,15%是电机最高转速的15%,假设电梯最高转速是1米/秒,那么SGP TRAN21 H THR=15%*1米/秒=0.15米/秒,就是说速度达到0.15米/秒以后,速度的调节由高速段的P1/I1起作用

同样如果SGP TRAN32 H THR=4%*1米/秒=0.04米/秒,就是说,在电梯速度达到0.04米/秒后,速度的

零速阀值参考时间 3727 Spd 0 ref delay ms 500 变频系统刚默认为0速度了。比如设定为5,那么5以下就是0速了。参考值是用于变频器内部计算。 零速阀值 3724 Spd 0 speed thr rpm 2 零速延时 3725 Spd 0 spd delay ms 500 阀值 3706 SGP tran21 h thr %

西威SIEIADL变频器调试说明

西威SIEIADL变频器调试说明

SIEI变频器调试说明-ADL200

一、变频器操作面板说明

二、变频器端口功能说明

三、可插拔端子(控制回路)分配功能说明

四、Heidehain(海德汉)ERN 1387插针分布图与分频接线图

五、菜单与调试参数

一、变频器操作面板说明

BRK 抱闸信号

CNT 运行信号

EN 变频器使能信号

LIM 变频器输出电流达到最大极限电流A-0 零速

AL 变频器有故障报警

ESC 返回、取消

SAVE 保存

FIND 参数代码

RST 设置报警

CUST 显示10参数修改

DISP 显示某个目录下的驱动运行参数E 确认

▲上翻

▼下翻

►左翻

◄右翻

二、变频器端口功能说明

L1,L2,L3变频器的输入线

U,V,W变频器的输出线

+BR1,C 接制动电阻

9Enable)使能信号

8(FWD)正转7(REV)反转

12(COM)公共端

5(SPD1)多段速0 4(SPD2)多段速1 3(SPD3)多段速2

56、57(DRIVE OK)故障输出(标准,可更改)

54、55(BRAKE)抱闸检测输出(标准,可更改)

端子与接线说明

一、主线路注意事项

1、制动电阻应接在BR1和C之间,不能接在C和D或者D和BR1之间,如果接错会损坏变频器

2、主线路端子在接线时要拧紧,不然会影响变频器和电机性能,容易产生故障.

控制线路注意事项

采用变频器内部24V时,需要将变频器11、12端子接入回路。

当曳引机在安装与设计相反时,如果要调换方向需要将13,14调换的同时,微机板上A+与A-、B+与B-也要调换。

3接线端子定义可以参考下面接线图

端子端子功能最大值

L1、L2、L3 交流进线电压230-15% 460+15% BR1、C 制动单元

西威变频器参数设置表

西威变频器参数设置表

西威变频器参数设置表

WVF5同步电梯控制柜配西威变频器参数设置表

(多段速方式)三st ,

Drive data:spd ref/fbk res 0.03125rpm

1:电机参数(Motor data)

2

4:编码器参数(Encoders conflg)

5:制动单元参数(BU protection)

6:控制模式参数(Regulation mode)

7:多段速参数(Speed profile)

10:速度 PI 参数(Speed reg gains)

11:速度阈值参数(Speed threshold)

12:惯量补偿参数(Inertia compensate)

13:速度 PI 规划参数(Speed regulator)

最新文件仅供参考已改成word文本。方便更改

word.

西威变频器调试资料-中文版

西威变频器调试资料-中文版

西威变频器调试资料

一. 变频器线路说明

1。同步变频器选型方法

2。与常见微机板匹配注意事项(蓝光、新时达、中秀、奔克、里霸)

3。与常用曳引机匹配注意事项(蓝光、欣达、孚信、阿尔法、蒙特纳利、威特)4。端子与接线说明

二。外部部件说明与选配

1。制动电阻选型

2. 滤波器选型

3. 编码器与分频卡

海德汉

hipeface

内密控

4. 旋转变压器与RES卡

三。操作说明

1。面板操作说明

2。参数修改步骤

3。参数保存方法

四。参数设置表及简要说明

五. 变频器自学习调试

1。电流自学习

2. 无齿定位自学习

六。速度曲线与时序的说明

七. 舒适感调试说明

1。 PI调节

2。预转矩调试

八。常见显示错误与处理方法

1. 报警清除方法

2。软件报错的说明

3。硬件故障处理方法

九。 3.5与3.4新增、改变内容对照表

十。附录1 3.5版本说明

十一。反馈表

一。变频器线路说明

1。同步变频器选型方法

当永磁同步无齿曳引机选配变频器型号时,除了要符合曳引机的铭牌参数外,一般还需要满足1.6 Ib>2。0Ij,的电流公式。Ib:变频器的额定电流。Ij:曳引机的额定电流。

2. 与常见微机板匹配注意事项(蓝光、新时达、中秀、奔克、里霸)(未完善)

因西威变频器软件系统比较强大,启动时比一般变频器要慢.在电梯系统上电后,变频器正常信

号给的比较慢,新时达微机板等会不断的断合变频器电源,从而无法正常运行运行。具体处理方法:将变频4060号参数置1(反),微机板中Drive OK输入端设为常闭有效。

3。与常用曳引机匹配注意事项(蓝光、欣达、孚信、阿尔法、蒙特纳利、威特)(未完善) 进口曳引机参数不详,,具体参数要向曳引机销售方咨询。

西威变频器参数设置表

西威变频器参数设置表

西威变频器参数设置表

WVF5同步电梯控制柜配西威变频器参数设置表

(多段速方式)三st ,

Drive data:spd ref/fbk res 0.03125rpm

1:电机参数(Motor data)

2:曳引机参数( Mechanical data)

3:轿厢重量参数(Weights)

4:编码器参数(Encoders conflg)

5:制动单元参数(BU protectlon)

6:控制模式参数(Regulation mode)

7:多段速参数(Speed profile)

8:斜坡曲线参数(Ramp profile)

9:电梯时序参数(Lift sequence)

10:速度PI参数(Speed reg gains)

11:速度阈值参数(Speed threshold)

12:惯量补偿参数(Inertia compensate)

13:速度PI规划参数(Speed regulator)

西威变频器调试指导性文件【可编辑范本】

西威变频器调试指导性文件【可编辑范本】

SIEIARTDrivel西威变频器调试指导性文件

转载自《电梯技术站论坛》提供:godmtxyhh

一. 概述:

西威变频器是由意大利生产的一种高性能的驱动器,在国内最先是由西子OTIS应用的,在匹配同步电机方面有着独特的优越性:首先该驱动器的PI功能相当丰富,可以细分为4段(包括一个零速PI),而且宽度可调,所以在匹配无齿电机时可以不加予负载信号,启动不会有倒溜的情况发生;其次它内部有两套自整定程序:一是电机参数自整定,它可以自动的整定出电机的相间电感和电阻常数,

避免了由于电机厂家提供电机参数不全而导致调试难度的提高;另一个是无齿定位自整定,该程序是检测编码器和电机磁极相对应的位置. ﻫ二.配线说明: ﻫU1,V1,W1变频器的进线输入

U2,V2,W2变频器的输出

+BR1,—C 接制动电阻ﻫ1,2模拟量输入端12(ENERGE)使能信号ﻫ

13(FWD)正转14(REV)反转

19(COM) 公共端ﻫ36(SPD1)多段速1 37(SPD2)多段速2

80,82(DRIVE OK)故障输出

38(SPD3)多段速3 ﻫ

83,85(BRAKE)抱闸检测输出ﻫ由于变频器内部控制板的0V和变频器的地是连通的,而我们主板的0V和地是不连通的,在有些场合,变频器的0V和主板的0V就存在着压差,会导致主板反馈口或变频器分频卡的损坏。变频器控制板上(拆下分频卡就可以看到)有个S24的跳线,需将该跳线拔掉(V3.5版请剪掉S35的连接线),变频器中的零和地就分开了,小功率的变频器中电源板上还有个红色的S1跳线,位置就在风扇控制线的下方,必须拔掉S1跳线才可能将零和地彻底分开,另外请注意,控制板上也有个S1的跳线,用于版本的初始化,这跳线不能拔去,否则所有参数将全部初始化。如果实在不能分开,请将开关电源上的0V和地连起来,这就保证变频器控制板的0V和主板的0V同电位。

西奥西威变频器调试.

西奥西威变频器调试.

西奥西威变频器调试

SIEI ARTDrivel西威变频器调试指导性文件

一.概述:

西威变频器是由意大利生产的一种高性能的驱动器,在国内最先是由西子OTIS 应用的,在匹配同步电机方面有着独特的优越性:首先该驱动器的PI功能相当丰富,可以细分为4段(包括一个零速PI,而且宽度可调,所以在匹配无齿电机时可以不加予负载信号,启动不会有倒溜的情况发生;其次它内部有两套自整定程序:一是电机参数自整定,它可以自动的整定出电机的相间电感和电阻常数,避免了由于电机厂家提供电机参数不全而导致调试难度的提高;另一个是无齿定位自整定,该程序是检测编码器和电机磁极相对应的位置。

二.配线说明:

U1,V1,W1变频器的进线输入

U2,V2,W2变频器的输出

+BR1,-C 接制动电阻

1,2模拟量输入端 12(ENERGE使能信号

13(FWD正转 14(REV反转

19(COM公共端

36(SPD1多段速1 37(SPD2多段速2

38(SPD3多段速3

80,82(DRIVE OK故障输出

83,85(BRAKE抱闸检测输出

由于变频器内部控制板的0V和变频器的地是连通的,而我们主板的0V和地是不连通的,在有些场合,变频器的0V 和主板的0V就存在着压差,会导致主板反馈口或变频器分频卡的损坏。变频器控制板上(拆下分频卡就可以看到有个S24的跳线,需将该跳线拔掉(V3.5版请剪掉S35的连接线,变频器中的零和地就分开了,小功率的变频器

中电源板上还有个红色的S1跳线,位置就在风扇控制线的下方,必须拔掉S1跳线才可能将零和地彻底分开,另外请注意,控制板上也有个S1的跳线,用于版本的初始化,这跳线不能拔去,否则所有参数将全部初始化。如果实在不能分开,请将开关电源上的0V和地连起来,这就保证变频器控制板的0V和主板的0V同电位。

西威变频器参数设置

西威变频器参数设置

西威变频器参数设置思维流程

1开始;上电进入STARTUP按确认进入Startup Config Eenter steup mode进入基本菜单

2变频器设置;确认Drive data确认进入变频器数据设置检查,设置完成后按返回

3电机数据设置;在按下翻键进入Motor data菜单设置电机铭牌参数,设置完成后按按返回退出steup mode下翻进入AUtot une电机自学习

4电机自学习;进入AUtotune (电机自学习)下翻到CurrReg start?确认键到CurrReg Press I Kye 按变频器运行键(输出继电器闭和,有

使能信号)自学习完成后。按返回两次推出菜单按确认然后再退出

机械数据设置;在按下翻键进入startup config mechanical data (机械数据)菜单设置完成后返回键(GEarbox ratio减速比),(PULLE曳引轮直径),(FULL scale speed 电机额定转速), (Bu Control 制动

电阻参数设置)

5编码器配置;然后下翻到startup config Encoders config 菜单进行编

码器类型配置设置完成以后按返回键

速度环调准基准植;REGULATIO NPARAM/spd regulatar/spd regulatar values(无齿曳引电机需调节到最大)按SHIFT再按HELP键可调出基准植

6制动电阻参数设置;在下翻到startup config BUprotection设置制动单

元电阻参数按返回退出键Encode Config在按STARTUP config确认保存参数

西威变频器使用指南

西威变频器使用指南

西威变频器使用指南杭州通灵自动化股份有限公司沈阳办编制:郭福军二十、柏林特自学习 ena rev v0 24+ 116 118shang 二十一、变频器只能一个方向运行对照

如下参数如有不同改为下面的参数一、 Travel/Rampsetpoint/Ramp ref src/ Ramp

ref 1 src (lift out spd spd mon) Ramp ref 2 src (int ramp ref 2) Ramp ref 3 src (int ramp ref 3) Ramp ref inv src (DOWN cont mon) 二、 Travel/speedsetpoint/speed ref src/ Speed ref 1 src (LZ speed ref) Speed ref 2src (int speed ref 2) Speed ref inv src (NULL) 二十二、慢车能走,走快车报低电压检查充电电阻回路,检查充电电阻切

换回路是否正常二十三、博林特运行过程中报过电压将MR1曲线参数改为跟MR0

一样如果变频器是3.6版本的,将TRAVEL/LIFT SEQUENCE/SHORT FLOOR1如果西威变频器使用指南杭州通灵自动化股份有限公司沈阳办编制:郭福军不是8改为8,SHORT FLOOR2如果不是8改为8 检查主电源电压设置是否为400V或者380V如果

不是改为400或者380,将自动电阻功率加大1~1.5KW 二十四、 AGY变频器报

PCE1故障在出现该故障后,同时按住上下键,消除故障,保存参数。二十五、报电流反馈丢失CURR FBK LOSS 检查变频器接地端是否可靠接地,外线路的接地线是否

西威变频器技术指导

西威变频器技术指导

二. 无齿定位(编码器)自学习
编码器自学习,基本条件上和电流自学习是差不多的,需设置机械参数 (单位、曳引轮直径、减速比、最高转速)、编码器类型、脉冲数。 步骤:
首先输入密码方法:将主菜单调至SERVICE菜单,按三次Enter确认键 后,00000数字闪烁,输入12345后,再按Enter确认键,退出。
6b 2a 3b 5a 4b 4a 7b 1a 2b 6a 1b 7a 5b 3a
5v
0v
Pin Pin Pin Pin Pin Pin Pin Pin Pin Pin Pin
Pin
5 6 8 1 3 4 11 10 12 13 9
7
变频器自学习(同步)调试
一.电流自学习
1.在进入电流自学习时首先要确定好外部的线路是否正确,然后再 进行参数设置。 (1).应注意以下几个方面:
4).停车的调整
若停车后感觉向下一层,则相应加长控制器上的抱闸关闭延时,或加 高零速参考值TRAVEL / Speed threshold/ Spd 0 speed thr,若在爬 行时就有震动感,则相应减小零速参考值TRAVEL / Speed threshold/ Spd 0 speed thr 5).平层精度的调整 TRAVEL / Speed profile的爬行速度来调整平层精度,若上高下低则 减小爬行速度,若上低下高则加大爬行速度(在以精确调好平层插板 的基础上调整)

西威变频器参数设置表(精选.)

西威变频器参数设置表(精选.)

西威变频器参数设置表

WVF5同步电梯控制柜配西威变频器参数设置表

(多段速方式)三st ,

Drive data:spd ref/fbk res 0.03125rpm

1:电机参数(Motor data)

2:曳引机参数(Mechanical data)

3:轿厢重量参数(Weights)

4:编码器参数(Encoders conflg)

5:制动单元参数(BU protectlon)

6:控制模式参数(Regulation mode)

7:多段速参数(Speed profile)

8:斜坡曲线参数(Ramp profile)

9:电梯时序参数(Lift sequence)

10:速度PI参数(Speed reg gains)

11:速度阈值参数(Speed threshold)

12:惯量补偿参数(Inertia compensate)

13:速度PI规划参数(Speed regulator)

最新文件仅供参考已改成word文本。方便更改

西威变频器设置详解

西威变频器设置详解

操作面板按键说明

控键功能功能控键功能功能

起动变频器运行的起动指令键下翻

/帮

改变菜单和参数.在参数和给定

模式,改变其值.Help此键无效.

按SHIFT+此钮,查看最大值

停止变频器停止指令键上翻

/报

改变菜单和参数.在参数和给定

模式,改变其值.Shift+Alarm查

看故障

加速

/点动使用内部电位器,按此钮增加速

度给定.加上档键,点动

返回

/取

编辑数字参数时,选择参数的位,

其他情况用于退出设定模

式.Escape用于退出设定模式

减速/旋转内部电位器, 按此钮减小速度

给定.若加上档键,在点动和电

位器模式中改变旋转方向

确认

参数设定模式中确认所设定的新

值. SHIFT+Home回到基本菜单中

上档键选择按钮第二功能:Rotation

control,Jog,Help,Alarm,

Escape, Home

⏹-Torque:

变频器输出负转矩

⏹+Torque:

变频器输出正转矩

⏹Alarm:

变频器有故障报警

⏹Enable:

恢复出厂值:进入STARTUP/STARTUP Config/Load default菜单,按回车,保存参数方法:进入STARTUP/Save config菜单,按回车

变频器调试步骤:

Menus:(一级目录)

1. MONITOR(监控)

2. STARTUP(启动)

3. TRAVEL(驱动)

4. REGULATION PARAM(调节参数)

5. I-O CONFIG(I-O配置)

6. ALARM CONFIG(报警配置)

7. COMMUNICATION(通讯)

8. APPL CARD CONFIG(APPL卡配置)

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西威变频器参数设置

西威变频器参数设置表

WVF5同步电梯控制柜配西威变频器参数设置表

(多段速方式)三st ,

Drive data:spd ref/fbk res 0.03125rpm

1:电机参数(Motor data)

2:曳引机参数(Mechanical data)

3:轿厢重量参数(Weights)

4:编码器参数(Encoders conflg)

5:制动单元参数(BU protectlon)

6:控制模式参数(Regulation mode)

7:多段速参数(Speed profile)

8:斜坡曲线参数(Ramp profile)

9:电梯时序参数(Lift sequence)

10:速度PI参数(Speed reg gains)

11:速度阈值参数(Speed threshold)

12:惯量补偿参数(Inertia compensate)

13:速度PI规划参数(Speed regulator)

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