matlab中roboticstoolbox的应用

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中的函数解说

. 的仿真

要建立的机器人对象，首先我们要了解的参数，之后我们可以利用工具箱中的和函数来建立的机器人对象。

其中函数的调用格式：

([ ])

([ ])

其中函数的调用格式：

创建一个空的机器人对象

() 创建的一个副本

(, ) 用来创建新机器人对象来代替

(, ...) 用来创建一个机器人对象

(, ...) 用矩阵来创建一个机器人对象

(, ...) 用矩阵来创建一个机器人对象

．变换矩阵

利用中工具箱中的、、和可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。下面举例来说明：

机器人在轴方向平移了米，那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵：>> ()

利用

其中函数的调用格式：

(, , )

(, , )

参数为从到的笛卡尔规划轨迹，为点的数量，为给定路径距离向量，的每个值必须在到之间。

其中函数的调用格式：

[ ] (, , )

[ ] (, , , , )

[ ] (, , )

[ ] (, , , , )

参数为从状态到的关节空间规划轨迹，为规划的点数，为给定的时间向量的长度，速度非零边界可以用和来指定。和为返回的规划轨迹的速度和加速度。

其中函数的调用格式：

(, , )

参数为在和之间的坐标变化插值，需在和之间。

要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是，那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划：; []();

其中为时间向量，为机器人的初始位姿，为机器人的最终位姿，为经过的路径点，为运动的速度，为运动的加速度。其中、、都是六列的矩阵，每列代表每个关节的位置、速度和

利用

利用

[ –

; (); ();

当然，我们也可以来调节的六个旋转角，来实现动画演示。

()

例子：

([ ],'')

([ ],'')

([ ],'');

({ })

''

()