工业机器人4.2工业机器人三个关键程序数据-工件坐标系建立
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4.2.2工件坐标wobjdata建立 工件坐标wobjdata是工 件相对于大地坐标或其他坐 标的位置。工业机器人可以 拥有若干工件坐标系，或者 表示不同工件，或者表示同 一工件在不同位置的若干副 本。工业机器人进行编程时 就是在工件坐标中创建目标 和路径。利用工件坐标系进 行编程序，重新定位工作站 中的工件时，只需要更改工 件坐标的位置，所有路径将 即刻随之更新；允许操作以 外轴或传送导轨移动的工件， 因为整个工件可连同其路径 一起移动。
在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个 工件坐标，如图所示。
X1点确定工件坐标的原点；X1、X2点确定工件坐标X正 方向Y1确定工件坐标Y正方向。建立的工件坐标符合图所示 右手定则。
建立工件坐标系步骤如下：
A是机器人的大地 坐标，为了方便编程， 给第一个工件建立了一 个工件坐标B，并在这 个需要相同轨迹，只需建 立工件坐标C，将工件坐标B中的程序复制一份，然后将工件坐标 从B更新为C，无需重复轨迹编程。如果在工件坐标B中对A对象进 行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机 器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到 C了，不需要再次轨迹编程。
在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个 工件坐标，如图所示。
X1点确定工件坐标的原点；X1、X2点确定工件坐标X正 方向Y1确定工件坐标Y正方向。建立的工件坐标符合图所示 右手定则。
建立工件坐标系步骤如下：
A是机器人的大地 坐标，为了方便编程， 给第一个工件建立了一 个工件坐标B，并在这 个需要相同轨迹，只需建 立工件坐标C，将工件坐标B中的程序复制一份，然后将工件坐标 从B更新为C，无需重复轨迹编程。如果在工件坐标B中对A对象进 行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机 器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到 C了，不需要再次轨迹编程。