三菱通用伺服系统培训教程

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三菱电机伺服培训

无：三相 AC200V﹑ 单相 AC230V﹑ 1:单相 AC100V
A:标准脉冲序列、模拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键槽Ｄ :Ｄ切口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增量编码器（ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝对编码器（ Absolute Encoder）输出绝对值输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。逆变模块采用 IGBT开关元件。
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控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
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三菱伺服讲义

三菱伺服系統教育訓練講義課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用伺服的定義『伺服』(servo)字義來自奴隸(servant)一詞，在控制系統上係指對控制命令的精確追隨能力(null tracking capability)；通常應用於伺服機構的(servo mechanism)速度、加速度及位置控制之閉迴路系統。

指令部控制部主迴路部伺服馬達Encoder可動部伺服驅動器設定馬達的種類TYPE構造優點缺點SM型伺服馬達(同期型)1. 迴轉子：永久磁鐵2. 固定子：線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 大扭力4. 停電時發電制動可能5. 小型‧輕量6. 高功率比率1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 馬達與驅動器必須1對1對應3. 磁石可能會減磁IM型伺服馬達(感應型)迴轉子、固定子皆為線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 高速‧大扭力4. 大容量時效率佳1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 停電時制動不可4. 馬達與驅動器必須1對1對應DC伺服馬達 1. 迴轉子：線圈2. 固定子：永久磁鐵3. 整流子、碳刷1. 伺服驅動器構成簡單2. 停電時發電制動可能3. 小容量價低4. 高功率比率1. 整流子須定期維護2. 有碳粉產生(碳刷)，不適合無塵室等場所3. 整流碳刷的關係，高速大扭力使用不可4. 磁石可能會減磁定位方式比較分類速度控制方式位置控制方式方式Limit switch方式脈波計數方式脈波指令方式硬體構成INV+感應馬達+Brake+減速用開關+停止用開關PLC(DA模組、高速Counter)+INV+感應馬達+EncoderPLC(定位模組)+伺服驅動器+伺服馬達(含Encoder)停止精度約±0.5～5.0mm約±0.5～5.0mm約±0.0001～0.05mm控制模式種類模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波類比電壓(0～±10V)類比電壓(0～±8V)應用例1. 滾輪送料2. 製袋機3. X-Y Table…等1. 輸送帶2. 定速機械…等1. 卷取機械2. 沖壓機械…等三菱泛用伺服分類1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW ～55KW為440V)◆A-type：泛用標準界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B 、MR-HBN)◆C-type：1軸控制內藏(MR-J2-C、MR-HACN)形名構成✹伺服驅動器M R -J 2 S - 1 0A 1無:三相AC200V 、單相AC230V ，1:單相AC100V(預定販賣)A:標準脈波列、類比I/F ，B:SSCNET10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅動器系列名✹伺服馬達H C -K F S 0 53軸端加工K:槽鍵D:D 型軸減速機:G1、G2電磁剎車B:附電磁剎車額定旋轉速度r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出05:50W~70:7KW馬達系列MFS 、KFS 、SFS 、RFS 、UFS<檢出器解析度17bit>伺服馬達系列名✹於既有之型名追加Super 之S ✹減速機與既有品相同✹外形尺寸及安裝具互換性馬達容量區分✹對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉速度r/min額定/最高容量(W)305010050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規開發超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅動裝置ROBOT嵌入機插件機運輸裝置繞線機X-Y TABLE食品機械高頻度定位裝置食品機械ROBOT縫紉機✹KFS馬達慣性為MFS馬達之3~5倍，可構築更安定的系統使用方便三菱泛用伺服組成馬達HC-KFS43HC-SFS102驅動器MR-J2S-40A MR-J2S-100A 接頭MR-J2CN1MR-J2CN1CN1端子台MR-TB20T+MR-J2TBL2T MR-TB20T+ MR-J2TBL2T接頭MR-J2CNM MR-J2CNSCN2連接線MR-JCCBL□T MR-JHSCBL□T電源接頭MR-PWCNK1MR-PWCNS1(MR-PWCNS2)回生電阻內藏內藏伺服馬達系列HC-KFS 系列（小容量‧低慣性）伺服馬達型名 HC-KFS 053(BG)13(BG)23(BG)43(BG)73(BG)預定發售型名規格伺服驅動器型名 MR-J2S-10A 10A 20A 40A 70A 電源設備容量(kVA)（注2）0.30.30.50.9 1.3額定輸出容量(W)50100200400750連續特性額定轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.16{1.62}0.32{3.25}0.64{6.5} 1.3{13.0}—最大轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.48{4.86}0.95{9.74}1.9{19.5}3.8{39.0}—額定旋轉速度(r/min)3000最大旋轉速度(r/min)4500瞬時容許旋轉速度(r/min)5175連續額定轉矩時的功率比率(kW/s) 4.7812.19.6524.2—額定電流(A)0.83 1.1 2.3—最大電流(A)2.53.4 6.9—沒有選配（注4）（注4）（注4）220—MR-RB032(30W)（注4）（注4）（注4）660—回生剎車頻度（回／分）（注3）MR-RB12(100W)——（注4）2200—J(×10-4 kg ．m 2)0.053(0.056)0.084(0.087)0.42(0.47)0.67(0.72)—慣性矩( )為附B GD 2(kgf ．Cm 2)0.21(0.22)0.34(0.35) 1.68(1.88) 2.68(2.88)—建議負載慣性矩比伺服馬達慣性矩15倍以下（注5）速度．位置檢出器編碼器、伺服馬達1轉的分解能：131072 P/rev裝備品編碼器、油封構造全閉自冷（保護方式IP55）（注6）周圍?度0～40℃（避免結凍），保存：-15～70℃（避免結凍）周圍濕度80%RH 以下（避免結露），保存：90%RH 以下（避免結露）周圍氣體屋?（避免陽光直接照射）、沒有腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧、塵埃等環境標高／振動海?1000m 以下／X,Y ：49m/s 2{5G}伺服馬達︿注1﹀質量 (kg) ( )為附B ?0.40(0.75)0.53(0.89)0.99(1.6)1.45(2.1)3.0(4.0)伺服馬達規格說明驅動器規格說明伺服驅動器形名MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A500A預定販賣700A預定販賣10A120A140A1電壓．頻率(注1)三相AC200～230V／50,60Hz或單相AC230V／50，60Hz（注2）三相AC200～230V／50,60Hz（注2）單相AC100～120V／50,60Hz容許電壓變動三相AC170～253V／50,60Hz或單相AC207～253V／50，60Hz三相AC170～253V／50,60Hz單相AC85～127V／50,60Hz電源容許頻率變動±5%以內控制方式正弦波PWM控制．電流控制方式動態剎車器內藏（注3）速度頻率響應550Hz以上保護機能過電流切斷、回生過電壓切斷、過負載切斷（電子線圈）、伺服馬達過熱保護、檢出器異常保護、回生異常保護、不足電壓．瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護最大輸入脈波頻率500kpps（差動輸入方式時），200kpps（開集極方式時）定位回饋脈波伺服馬達旋轉1轉分解能：131072 P/rev指令脈波倍率電子齒輪A/B倍A＝1～65535或131072，B＝1～65535 1/50＜A/B ＜500定位完了幅設定0～±10000pulse（指令脈波單位）誤差過大±10回轉伺服驅動器位置控制規格轉矩限制參數設定或依外部類比輸入設定(DC 0～+10V/最大轉矩)產品特長✹基本性能提升(發揮機械性能之極限)✷應答頻率、編碼器解析度提升✹使用方便、安裝時間縮短✷高性能即時自動調諧✷伺服馬達種類齊全✷共振濾波器、適應制振控制✹整體支援含有機械系✷模式適應控制✷機械分析機能、機械仿真機能✷增益搜尋機能✹耐環境、規格、與既有品可互換✷耐振動提升✷海外規格、馬達保護構造✷伺服馬達ID✷外形尺寸、安裝、各信號的互換性編碼器之高解析度化✹從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev)✹含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品相同✹同業狀況標準準標準J2-Super J2II MINAS-A容量全容量-750W1KW--750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能即時自動調諧✹無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性<在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較>例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm 、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4% HC-MF13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]51015既有自動調諧啟動HC-MFS13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比302010慣性倍率時間[sec]51015高性能即時自動調諧啟動新共振濾波器✹在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。

最全面的三菱伺服试培训教材

三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。

如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。

如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。

7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。

减少系统成本。

1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令SFCS3.4.2SFC程序启动命令SVST3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

三菱通用伺服系统培训教程精品资料

三菱通用伺服系统培训教程精品资料一、系统概述三菱通用伺服系统是由三菱电机公司开发的一种先进的运动控制系统。

它可以通过控制器、伺服驱动器和电机等组成的硬件设备，实现对运动轴的精确控制。

同时，系统还提供了丰富的软件工具，便于用户进行参数设置、编程和调试等操作。

二、系统特点1.高性能：系统采用了最新的控制算法和数字信号处理技术，具有快速响应、高精度和稳定的性能。

2.灵活性：系统支持多个轴的独立控制，并且可以实现各种复杂的运动路径和运动模式。

3.易使用：系统提供了友好的人机界面和丰富的操作指令，方便用户进行参数设置和编程操作。

4.可靠性：系统具有良好的抗干扰能力和故障自诊断能力，能够保证设备的长时间稳定运行。

三、系统组成1.控制器：控制器是系统的核心部件，负责接收用户的指令并进行相应的运算和控制。

控制器通常由一个或多个卡件组成，可以通过多种接口与其他设备进行通讯。

2.伺服驱动器：伺服驱动器是将控制器输出的控制信号转换为电机驱动信号的设备。

它通常由一个或多个模块组成，具有稳定的电流输出和多种保护功能。

3.电机：电机是将电能转换为机械能的设备，是实现运动控制的关键部件。

根据具体的应用需求，可以选择不同类型的电机，如步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机等。

四、系统参数设置与调试1.参数设置：用户需要根据具体的应用场景和运动需求，对系统的各项参数进行设置。

这些参数包括驱动器的增益、速度和加速度限制、限位开关的位置等。

2. 编程操作：用户可以通过编程语言或图形化界面进行程序的编写和修改。

编程语言一般包括Ladder Diagram（LD）和Structured Text （ST）等，可以根据具体的应用需求进行选择。

3.调试与优化：在系统开始运行前，用户需要对系统进行调试和优化。

通过实时监控和参数调整，可以使系统达到最佳的运行效果。

五、应用案例三菱通用伺服系统在各个行业中都有广泛的应用。

例如，在机床行业中，系统可以实现精密加工和高速切削等需求；在自动化生产线中，系统可以实现产品的装配和运输等功能；在医疗器械领域，系统可以实现精确的运动控制和位置定位等操作。

最完整的伺服培训教程

组成。通过控制电机的电枢电流或励磁电流，实现对电机转速和位置的
高精度控制。
02
优点
直流伺服系统具有调速范围宽、低速性能好、控制精度高等优点。同时
，直流电机具有良好的启动、制动和调速性能，适用于对动态响应要求
高的场合。
03
缺点
直流伺服系统需要使用电刷和换向器，维护较为麻烦，且容易产生火花
干扰。此外，直流电机的体积和重量相对较大，限制了其在某些场合的
2024/1/25
22
安装注意事项和步骤说明
A
环境要求
确保安装环境干燥、通风且温度适宜，避免潮湿、高温和腐蚀性气体对伺服系统的影响。
安装准备
检查伺服电机、驱动器和编码器等部件是否完好无损，准备好安装所需的工具和材料。
B
C
安装步骤
按照厂家提供的安装手册，逐步完成伺服电机与机械设备的连接、驱动器和编码器的接线以及控制系统的配置等工作。
熟悉伺服驱动器的功能、参数设置及调试方法。
伺服系统控制策略
学习伺服系统的控制策略，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
伺服系统基本原理
伺服系统优化与调试
掌握伺服系统的组成、工作原理及性能指标等基础知识。
掌握伺服系统性能优化、故障排查及日常维护等技能。
2024/1/25
31
行业应用前景展望
01
替换法
在怀疑某个部件出现故障时，用正常的部件进行替换，观察故障是否消除，以确定故障点。
2024/1/25
仪器检测法
使用专业的检测仪器对伺服系统的各个部分进行检测，如电压、电流、转速等参数，以精确定位故障。
逐步排查法
按照伺服系统的组成部分，从电源、驱动器、电机、传感器等逐一排查，逐步缩小故障范围。

三菱通用伺服系统培训教程精品资料

详细解析了三菱伺服电机的类型、特点、性能参数及应用领域。
伺服系统调试与参数设置
深入探讨了伺服系统调试流程、参数设置方法及优化策略。
故障诊断与排除
介绍了常见故障类型、诊断方法及排除措施，提高学员解决实际问题的能力。
学员心得体会分享
知识体系建立完善
通过本次培训，学员们对伺服系统的知识体系有了更加全面、深入的了解。
2023 WORK SUMMARY
THANKS
感谢观看
REPORTING
01
02
03
04
CPU
负责运算和处理各种控制算法，是控制器的核心部件。
存储器
用于存储程序、数据和参数等信息，包括RAM、ROM、 EEPROM等类型。
输入/输出接口
用于与上位机、驱动器、传感器等设备进行通信和数据交换。
电源模块
为控制器提供稳定可靠的电源，通常采用开关电源或线性电源。
驱动器部分
实践技能提升
通过实验操作和实际案例分析，学员们掌握了伺服系统调试、参数设置及故障诊断等实践技能。
解决问题能力增强
学员们表示，在面对实际工作时遇到的问题时，能够更加自信、从容地应对和解决。
未来发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来伺服系统将更加智能化，实现自适应控制、智能诊断等功能。
故障诊断与处理技巧
丰富的故障诊断功能
01
提供多种故障诊断手段，如故障代码显示、故障日志记录等，
帮助用户快速定位故障原因。
实用的故障处理技巧
02
针对常见故障类型，提供实用的处理技巧和方法，指导用户进
行故障排除和修复。
故障预防与维护建议

菱伺服系统教育训练讲义教学

Max output»400kpps 3.以3000rpm/min;10圈
#伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375
#定位模組參數設定: 一回轉脈波數 = 3000 P/r 一回轉移動量 = 360
#PLC : 位置 »3600
速度 »360 * 3000 = 1080000
※特長優點： 1.維護容易. 2.耐環境性佳. 3.高速時,轉矩特性佳. 4.可製做大容量,效率佳. 5.構造堅固.
※缺點： 1.小容量機種,效率差. 2.AMP較DC形構造複雜. 3.停電時,無法動態剎車. 4.隋溫度變動影響特性. 5.AMP與MOTOR必需1：1
使用.
DC 直流形伺服馬達
2.感應形：感應形馬達與泛用馬達構造相似,構造堅固、高速時轉矩表現良好,但馬達較易發熱,容量 <7.5KW以上>大多為此形式. 〔迴轉子、固定子皆為線圈〕
3.直流形：直流伺服馬達,有碳刷運轉磨耗所產生粉塵的問題,於無塵要求的場所就不宜使用,以小容量為主. 〔迴轉子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕
#更改伺服馬達精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r
位置定位控制基礎 – 脈波
1.Encoder»3000 P/r 2.Controller»A1SD75P
Max output»400kpps 3.PB»10mm 4.以3000rpm/min;10圈
#伺服驅動器參數設定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375
‧馬達1回轉所需脈波數Pulse ‧馬連1回轉移動量mm
AMP電子齒輪比 ‧電子齒輪比分子
位置定位控制基礎–2
1.伺服馬達 HC-SFS352-K

三菱伺服试培训教材

三菱伺服培训教材第一章概要1.1 运动控制器的特点1.2.1 实模式概略1.2.2 实模式框图1.3.1 虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1 运动控制器的特点1、QPLC CPU 和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13 用于搬运及组装。

如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。

减少系统成本。

1.5小结第二章功能说明2.1 运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1 Q173CPU2.2.2 Q172CPU2.2.3 Q172LX/EX2.2.4 Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3 共享存储器的自动刷新3.4 多CPU运动控制器专用指令3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS3.4 .2 SFC程序启动命令SVST3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5 小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

最完整的伺服培训教程

最完整的伺服培训教程一、教学内容本节课的教学内容来自于小学数学教材的第五章《几何图形》中的第二节——《正方形和长方形》。

本节内容主要介绍了正方形和长方形的定义、性质、计算方法以及它们在实际生活中的应用。

二、教学目标1. 让学生掌握正方形和长方形的定义、性质和计算方法。

2. 培养学生运用几何图形解决实际问题的能力。

3. 培养学生合作学习、积极思考的良好学习习惯。

三、教学难点与重点重点：正方形和长方形的定义、性质和计算方法。

难点：正方形和长方形在实际生活中的应用。

四、教具与学具准备教具：黑板、粉笔、正方形和长方形的模型。

学具：练习本、彩笔。

五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察教室里的桌子、黑板等物品，找出正方形和长方形的例子。

2. 概念讲解：讲解正方形和长方形的定义、性质。

3. 例题讲解：用模型展示正方形和长方形的计算方法。

4. 随堂练习：让学生独立完成练习题，巩固所学知识。

5. 应用拓展：让学生分组讨论，找出正方形和长方形在实际生活中的应用。

六、板书设计板书内容：正方形：四条边相等，四个角都是直角。

长方形：对边相等，四个角都是直角。

七、作业设计1. 请用彩笔画出一个正方形和一个长方形。

2. 计算下面图形的面积：正方形：边长 5cm长方形：长 8cm，宽 4cm答案：正方形面积：25cm²长方形面积：32cm²八、课后反思及拓展延伸1. 课后反思：本节课学生对正方形和长方形的定义、性质和计算方法掌握较好，但在实际应用方面还需加强。

2. 拓展延伸：让学生观察家庭中的物品，找出更多正方形和长方形的例子，并尝试运用所学知识解决实际问题。

重点和难点解析一、教学内容细节重点关注1. 正方形的定义：正方形是四条边相等，四个角都是直角的四边形。

2. 长方形的定义：长方形是对边相等，四个角都是直角的四边形。

3. 正方形和长方形的性质：正方形和长方形都是平行四边形，对边相等，对角相等。

4. 正方形和长方形的计算方法：正方形的面积等于边长的平方，长方形的面积等于长乘以宽。

(完整版)三菱伺服培训教程

试运行
常见问题解决方法
在参数设置完成后进行试运行，观察电机运行是否平稳、准确。
针对调试过程中出现的常见问题，如电机不转、速度不稳定等，检查接线、参数设置等方面，逐一排查并解决问题。
编码器原理及应用
04
编码器类型及特点分析
01
增量式编码器
输出脉冲信号，通过计数设备来知道其位置，具有无限的分辨率。
应用领域
三菱伺服系统广泛应用于机床、自动化设备、机器人、航空航天等领域，为各种高精度、高速度、高稳定性的控制需求提供解决方案。
市场需求
随着制造业的转型升级和智能制造的快速发展，伺服系统的市场需求不断增长。同时，客户对伺服系统的性能、稳定性、可靠性等方面的要求也越来越高，需要厂商不断提升产品品质和服务水平。
伺服系统基本原理
掌握伺服系统的构成、工作原理及性能指标等基础知识。
伺服系统故障诊断与排除
了解伺服系统常见故障类型及原因，掌握故障诊断与排除的基本方法。
行业发展趋势分析
智能化发展
随着工业4.0和智能制造的推进，伺服系统将更加智能化，实现自适应、自学习、自优化等
功能。
高精度、高速度
为满足高端装备制造的需求，伺服系统的精度和速度将不断提高。
方向检测
通过识别编码器输出的脉冲的相位来判断电机的旋转方向。
编码器选型、安装与调试技巧
01
选型技巧
根据实际需求选择合适的编码器类型、分辨率、输出信号等参数。
02
安装技巧
确保编码器安装牢固，避免振动和冲击对其造成影响；正确连接编码器
的电缆，避免接错或接触不良。
03
调试技巧
在调试过程中，要注意观察编码器的输出信号是否正常，检查其与控制

三菱伺服系统教育训练讲义

使用。
三菱
MITSUBISHI
DC 直流形伺服马达
摄阳
SETSUYO
※特长优点： 1.伺服驱动器构造简单。 2.停电时可发电剎车。 3.体积小、价格低。 4.效率佳。
※缺点： 1.整流子外围需定期保养。 2. 碳刷磨耗产生 ( 碳粉 ) ，无法应用于要求凊絜的场所。 3. 因整流器碳刷的问题，高速时转矩差。
摄阳
SETSUYO
#PLC : 位置 »30000 速度 »150000
三菱
MITSUBISHI
位置定位控制基础 – mm/inch
1.Encoder»3000 P/r 2.Controller»A1SD75P
Max output»400kpps 3.PB»10mm 4.以3000rpm/min;10圈
绝对值编码器
Absolute Encoder：马达轴安装绝对值编码器，常时对马达轴位置做俭测工作。及脉波计数工作，当断电再复电后不需再做原点复归。
摄阳
SETSUYO
三菱
MITSUBISHI
INC及ABS指令方式
位置决定时的位置指命方式： 1.INC：必需对位置值加以计算，Roll等、往返运动时一定位
摄阳
SETSUYO
三菱
MITSUBISHI
伺服控制回路的组成
SERVO内部信号流程图：
依回馈方式可分为三种： 1.位置回路：编码器脉波信号 »位置控制单元 2.速度回路：编码器脉波信号 »速度控制单元 3.电流回路：编码器脉波信号 »电流控制单元 ※各控制回路的响应速度依序为：电流 » 速度 » 位置
◆A-type：泛用标准界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN) ◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN) ◆C-type：1轴控制内藏(MR-J2-C、MR-HACN、MR-J2S-CP)

(完整版)三菱伺服培训教程

位置指令减速时间设置
内部速度指令（多段速）
多段速接线控制
速度转矩加减速时间
NO.13 s加减速
NO.13 s加减速参数
NO.14转矩指令时间常数
NO.15站号设定
422通讯模式接线
232模式通信连接
232通信接线1
NO16波特率选择、报警清除
伺服放大器站号有无
通信协议报文格式
内部转矩限制NO.28
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
模拟量转矩偏置
模拟量输出通道偏置
电磁制动延时NO.33
负载伺服转动惯量比NO.34
NO.35位置环增益2
速度环增益
速度积分、微分补偿
微分
输入信号自动置位NO.41
控制模式切换NO.42
多功能引脚参数设置
cn1b-5针脚参数设定
三菱伺服培训
一、硬件接线
伺服主电路三相电接线图
伺服单相电源供电接线
伺服放大器与伺服电机接线
伺服系统的接地
伺服内部线路
数字接口接线原理——源型输入
数字接口接线原理——漏型输入
数字输出电感负载接线
数字输出电灯负载接线
位置控制接线
差分脉冲接线
模拟量输入
模拟量输出
编码器集电极输出
两路模拟量输出格式NO.17
NO.18状态显示设置
当第一位设置为零后第二位的各模式显示
参数显示例子
三、扩展参数1
NO.20
脉冲波形选择NO.21
脉冲波形详解
速度位置控制正反转极限碰到停止方式
前馈增益NO.23
零速设定NO.24
模拟量最大转速限制
模拟量最大转矩百分比设置
输出脉冲数设置NO.27

三菱电机伺服系统(培训)

NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
·伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP151E 用于MR-J2S MR-E SETUP154E 用于MR-E 基本功能监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图
轻松设定伺服参数，同时还有诊断功能
· MR-J2S-B的特
点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为可10连M接bp支s持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M
Q172/173CPU运动控制器
连接方便，便于设备安装调试
集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
·SSCNET与传统接线方式比
0
0.5
1
1.5
2
设定运行速度和加减速时间做试运行
设定运行位移做定位运行
高级功能
机械分析功能
增益相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
机器模拟功能
速度命令位置增益1
自动识别电机ID号电机力矩限制
电机/机械特性
速度增益1
位置增益2 读取写入
速度增益2 速度积分补偿
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
高速系列
HC-KFS46 6000 r/min HC-KFS410 10000 r/min
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形内置电子齿轮，可对定位指令进行调整可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块 A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等也可以连接其他品牌的PLC,但必须考虑接口电路问题

三菱伺服内部培训教材.

三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多 CPU系统复杂的伺服控制由 Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由 QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过 SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的 OS版本•SV13用于搬运及组装。

如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。

如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于 SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。

7、机械支持语言（仅用于 SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。

减少系统成本。

1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1 2.2.2 2.2.3Q173CPU Q172CPU Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的 Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多 CPU系统3.1多 CPU系统概述3.2多 CPU的安装位置3.2.1多 CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多 CPU运动控制器专用指令3.4 .1 SFC程序启动命令 SFCS3.4 .2 SFC程序启动命令 SVST3.4 .3值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT3.4 .4软元件读取/写入 DDWR/DDRD3.5小结3.1多 CPU系统概述多 CPU系统将多台（最多 4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各 QPLC CPU/ Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

菱伺服系统教育训练讲义教学

IM 感應形伺服馬達
※特長優點： 1.維護容易。 2.耐環境性佳。 3.高速時，轉矩特性佳。 4.可製做大容量，效率佳。 5.構造堅固。
※缺點：
1.小容量機種，效率差。
2.AMP較DC形構造複雜。
3.停電時，無法動態剎車。
4.隋溫度變動影響特性。
5.AMP與MOTOR必需1：1
使用。
编辑ppt
約± 0.0001～0.05mm
编辑ppt
16
控制模式種類
模式
位置控制模式
速度控制模式
扭力控制模式
指令
脈波
應用
1. 滾輪送料 2. 製袋機
例
3. X-Y Table …等
類比電壓
(0～± 10V)
1. 輸送帶 2. 定速機械
…等
類比電壓
(0～± 8V)
1. 卷取機械 2. 沖壓機械
…等
编辑ppt
17
位置控制模式
位置控制的區分： 1.半閉迴路控制Ⅰ「馬達軸端
檢出」 2.半閉迴路控制Ⅱ「螺旋導桿
軸端檢出」 3.全閉迴路控制「機械位置檢
出」
‧使用AC伺服馬達於位置控制，一般是指由與伺服馬達
軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測器等)取得
回授訊號，當與位置指令量一致時，使馬達軸停止之
控制，並執行伺服鎖定之機能（SERVO LOCK。）
三菱伺服系統教育訓練講義
課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用
编辑ppt
1
何謂伺服
※SERVO語源自拉丁語，原意為奴隸的意思，取原意稱“依指令確實執行動作之驅動裝置；能夠高精度的靈敏動作表現，自我動作狀態常時確認”。

《菱伺服新教材》课件

课件适用人群
伺服技术初学者伺服技术爱好者伺服技术从业人员伺服技术培训师
课件特点
内容丰富：涵盖菱伺服新教材的所有知识点形式多样：包括文字、图片、视频等多种形式互动性强：设有问答、测试等互动环节，提高学习效果易于理解：采用通俗易懂的语言，便于学生理解掌握
PART 2
PPT课件内容
课件目录结构
YOUR LOGO
菱伺服新教材PPT 课件
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汇报人：
时间：20XX-XX-XX
目录
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绍
容
作技巧
用方法
新与维护
PART 1
PPT课件介绍
课件背景介绍
教材名称：菱伺服新教材教材内容：介绍伺服系统的原理、应用和设计适用人群：伺服系统设计、研发、应用等相关人员课件目的：帮助学员更好地理解和掌握伺服系统的相关知识和技能
课件安装与启动
下载安装包：从官方网站下载PPT课件安装包安装：双击安装包，按照提示进行安装启动：在开始菜单中找到并点击PPT课件图标，启动软件登录：输入用户名和密码，登录PPT课件使用：按照课件内容进行学习和操作
幻灯片放映方式
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菱伺服系统应用案例
工业自动化：应用于生产线、机器人等自动化设备医疗设备：应用于医疗设备，如手术机器人、康复设备等航空航天：应用于航天器、卫星等设备的控制和定位汽车行业：应用于汽车生产线、自动驾驶等场景
PART 3