【CN109794941A】一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法【专利】
一款履带式多功能攀爬机器人的设计
一款履带式多功能攀爬机器人的设计摘要履带式多功能攀爬机器人的设计，主要是为了解决使用油漆对健康的危害及高楼光滑墙面清洗难的问题，从而代替人工作业。
本设计采用履带式的结构，采用真空泵给吸盘提供负压并与履带吸盘机械结构相结合，并利用WiFi232模块对机器人进行无线遥控，控制吸盘交替吸附使机器人能够吸附在光滑墙体上。
将机器人的工作模块与送料模块分离设计，减轻机器人负载，送料模块通过软管将地面的油漆或清洗液送至吸附在光滑墙面上的工作模块，从而实现机器人对于光滑墙面的粉刷或清洗功能。
关键词系统基本组成；工作原理；功能模块的设计中图分类号TP24 文献标识码 A 文章编号2095―6363（2016）04―0002―021系统的基本组成及原理履带式多功能攀爬机器人由履带式多功能攀爬机器人主体与地面液体供给装置组成。
其中壁面攀爬的机器人主体由吸盘及真空泵装置、WiFi模块、喷洗工作模块、传感器模块及摄像头装置等组成。
工作原理：攀爬式粉刷清洗机器人通过电机驱动履带向前运动，攀爬式粉刷清洗机器人吸盘贴合在光滑墙面上，由真空泵产生负压，通过导管连接到吸盘吸嘴，吸盘与光滑墙面间的空气被真空泵产生的负压吸出，进而吸盘紧密贴合贴合墙面，完成车体吸附在墙面的工作流程。
机器人主体搭载驱动电机、机器人粉刷工作模块、探测与监控的传感器，由核心STM32控制系统协调各模块之间的工作。
位于地面的供给装置，将所需的清洗液、油料通过压力泵输送到车体工作模块中，这样减轻履带式多功能攀爬机器人整体的重量，增加安全性与工作的稳定性。
系统工作原理如图1所示。
2功能模块工作原理2.1吸附装置吸附能力是壁面机器人的一个基本功能，也是区别于其他种类移动机器人的一个基本特征。
吸附能力是爬壁机器人壁面适应能力的一个重要体现，研究吸盘负压吸附特性是壁面适应性的重要组成部分。
真空泵产生真空，使吸盘在与被吸物体接触后形成一个临时性的密封空间，通过抽走或者挤尽稀薄密封空间里面的空气，从而产生吸盘的内外压力差，在受到大气压的作用下使吸盘紧紧地压在光滑墙面上，从而机器人具有承载力。
多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的设计
多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的设计摘要：本文首先提出了一种轮式爬楼梯装置的机械结构设计方案。
前轮采用电动轮毂驱动，在平地使用时作为主动轮;后轮为爬楼辅助轮，由轮缘和轮毂构成。
装置的爬楼功能通过与后轮轮毂相连的离心驱动轴而实现，驱动电机选用无刷直流电机。
其次，根据无刷直流电机的工作原理，结合速度、电流双闭环调速的控制方案，完成了电机驱动器的软、硬件设计。
硬件设计以智能功率模块(IPM)为功率驱动器件，以数字信号处理器(DSP)为控制器，并使系统具有过压、欠压和过流保护功能;软件设计采用模块化设计方法，按功能划分各子模块，实现了电机的全数字化调速。
最后，搭建了爬楼结构的实物模型，并对系统进行了模拟调试与分析。
实验结果证实了本文所设计的机械爬楼结构的可行性,与星形轮结构相比,其运动轨迹得到了优化;同时，电机的调速性能也满足装置驱动控制的要求。
关键词:多功能爬楼梯装置；爬楼结构；无刷直流电机；驱动器；IPM一、需要研究的问题总结国内外各类爬楼梯装置的特点可以看出，发展至今除了轨道式爬楼梯装置外，大多数爬楼梯装置的自主性不高，仍需在旁人协助的条件下实现上下楼运动，而且存在很多问题值得深入研究。
首先，爬楼梯装置在爬楼梯过程中的稳定性是影响其实用安全性的重要指标，无论对于使用者还是设计者而言，都非常重要。
其稳定性不仅取决于机械结构的设计，而且取决于控制系统和控制策略。
装置通常需要一个或多个电机控制其平地电动运行和爬楼运动，电机驱动控制系统的性能对整个装置起着重要的作用。
其次，为提高使用安全性，需要对由人和装置组成的系统的重心作适时调节，应尽量降低重心使其运行平稳。
由于楼梯具有一定的倾斜度，前后着地点之间水平方向的距离减小了，在下楼时系统易前倾，重心靠近前支点;相反，上楼时系统易后仰，重心靠近后支点，这都使整个系统的稳定性降低。
随着楼梯倾斜度的增加，这种问题更加明显，因此必须采取一定的措施适时地调节系统的重心。
履带式爬楼器原理
履带式爬楼器是一种用于爬升楼梯或斜坡的装置，它通常由一系列链条、履带或者轮子组成，以减少对楼梯踏步的冲击并提高爬升的稳定性和安全性。
其基本原理可以通过以下几个方面来理解：
1. 履带或链条的分布式压力：履带式爬楼器通过使用宽大的履带或链条，将爬升时的重量分散到较大的面积上，这样可以减少对单个楼梯踏步的压力，避免踏步的损坏。
2. 驱动系统：爬楼器通常配备有驱动系统，如电机、发动机或其他动力源，用以驱动履带或链条的旋转，从而使装置能够爬升。
3. 悬挂和导向机构：为了确保爬楼器在楼梯上稳定行驶，它通常配备有悬挂系统和导向机构。
悬挂系统可以减少震动和颠簸，导向机构则保证爬楼器沿着楼梯直线行驶。
4. 控制系统：爬楼器可能包含有控制系统，用于调节速度、方向和爬升力度，以确保操作的安全性和效率。
5. 安全特性：考虑到使用环境的多变和安全性要求，履带式爬楼器的设计中通常会包含一系列安全特性，如紧急停止按钮、过载保护、行程限制等。
6. 便携性：许多履带式爬楼器设计为模块化，便于拆卸和携带，以便于在不同的楼梯或斜坡上使用。
履带式爬楼器在救援、建筑施工、军事行动和其他需要爬升楼梯或斜坡的场合中有着广泛的应用。
它的设计考虑到了操作的简便性、爬升的效率以及使用过程中的安全性和对环境的保护。
【CN109850029A】一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910149576.7(22)申请日 2019.02.28(71)申请人 深圳大学地址 518060 广东省深圳市南山区南海大道3668号(72)发明人 周梓达 纪浩钦 汪朋飞 李金泉 (74)专利代理机构 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268代理人 王永文 刘文求(51)Int.Cl.B62D 57/032(2006.01)B62D 57/02(2006.01)(54)发明名称一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法(57)摘要本发明提供了一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法，通过两组支撑机构在其支撑驱动轮的驱动、支撑从动轮和升降机构的带动下相对于机体做爬楼梯运动，或者所述支撑驱动轮和底盘驱动轮在电机的驱动下，相对于地面做水平面运动。
本发明提供的所述爬楼梯机器人由一种具有前后高度差的可升降支撑机构组成，支撑机构下降的同时抬升机器人，被抬升的机器人在轮组的驱动下进行前后水平运动，两套升降机构交替支承、平移，能够平稳、快速、高效地实现多级台阶的连续抬升或下降，完成上下楼梯的功能。
权利要求书2页 说明书6页 附图13页CN 109850029 A 2019.06.07C N 109850029A权 利 要 求 书1/2页CN 109850029 A1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括：机体、控制机构和分别设置在机体前后两端的两组支撑机构；所述机体包括：机架、光轴、设置在所述机架底部的底盘驱动轮和升降机构；两组所述支撑机构均包括：支撑支架、支撑驱动轮、支撑从动轮和移动连接件；所述控制机构包括：多个用于对所述支撑驱动轮和底盘驱动轮的运行进行控制的电机；两组所述支撑机构通过光轴与移动连接件组成的移动副与所述机体相连接；两组支撑机构在所述支撑驱动轮的驱动、支撑从动轮和升降机构的带动下做爬楼梯运动，或者所述支撑驱动轮和底盘驱动轮在电机的驱动下做水平面运动。
一种履带式多功能攀爬机器人[实用新型专利]
![一种履带式多功能攀爬机器人[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/38a40fa42b160b4e777fcfe0.png)
专利名称：一种履带式多功能攀爬机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：方彦奎,刘立宇,陈俊同,叶佐镇,李庆鸿,吴泽滨,程清伟
申请号：CN201620390050.X
申请日：20160429
公开号：CN205872229U
公开日：
20170111
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种履带式多功能攀爬机器人，包括地面油料供给装置、粉刷工作模块、wifi模块、控制系统、传感器模块和显示屏；所述地面油料供给装置由油料增压装置、油料暂存器和同步运转车体等组成，油料增压装置和油料暂存器安装在同步运转车体上；同步运转车体上放置有履带式攀爬机器人本体，履带式攀爬机器人本体上安装有履带，履带式攀爬机器人本体前端为粉刷工作模块。
本实用新型设计合理，采用脚足式结构履带式，利用电磁吸盘吸附，从而实现机器人在墙上的行走。
通过软管将地面的油漆或清洗液送至吸附在墙上的工作模块，从而实现粉刷或清洗功能，提高粉刷的速度和质量，解决了人工清洗劳动强度大、劳动效率低的问题。
申请人：华南理工大学广州学院
地址：510000 广东省广州市花都区学府路1号
国籍：CN
代理机构：广东广信君达律师事务所
代理人：杨晓松
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履带机器人爬楼分析
摘要全自动生化分析仪是一种集光、机、电、液于一体的大型检验设备，主要用于检验人体体液的各项生化指标，是医疗临床检验必备仪器之一。
国内对于此仪器的研究起步较晚，水平较低，市场多被外国产品垄断。
本文结合国内外全自动生化分析仪的研究现状和发展趋势，对基于全光谱分析的全自动生化分析仪机械系统及其控制技术进行研究。
本文首先根据全自动生化分析仪的相关技术及发展趋势，进行了机械系统的总体设计。
对课题所涉及的全自动生化分析仪进行系统划分，分析每个子系统的组成和功能，并确定课题研究所包括的子系统。
根据系统划分，制定全自动生化分析仪的工作过程。
根据设计要求，对机械操作子系统的每一个模块进行功能需求分析，提出设计准则，确定合理的自由度数，选择合适的驱动传动形式和紧凑的整体布局方式，保证各模块和整个系统的稳定性和安全性。
在此基础上对反应盘、样品盘、试剂盘、样品臂、试剂臂、搅拌、清洗、微量注射等机构进行了设计和建模。
根据全自动生化分析仪的工作过程，与机械操作子系统协调动作，对液路子系统的工作时序进行了规划，确定每一时刻各个阀、泵的开关状态。
根据每次吸、排等动作的时间和液体体积，确定阀、泵以及连接管路等液路元件的参数和数量，建立液路子系统的整体结构。
设计了机械操作子系统和液路子系统的控制子系统部分。
鉴于控制对象较多，采用上、下位机分级控制模式，以及PCI总线的通信方式。
构建了基于MAC-3002SSP4运动控制卡、步进电机驱动器、自制驱动放大整流电路板等的控制子系统硬件电路。
并基于VC编写控制子系统的实验程序。
进行机、电、液的连接调试实验，实现了机械操作子系统的位置运动和液路子系统按规定时序的开关动作。
关键词：全自动生化分析仪；生化检验；机械系统；液路；控制技术AbstractAutomatic biochemical analyzer is a large-scale test equipment which integrates Optical, Mechanics, Electronics and Fluidics, used to test biochemical indexes of human body fluids and one of the essential clinical equipments. The research on automatic biochemical analyzer starts relatively late and is at a lower level in China and the market is nearly monopolized by foreign product. In this paper, the subject will research the mechanical system and its control technology of automatic biochemical analyzer based on full spectrum with research status and development at home and abroad.According to relevant technologies and the development of automatic biochemical analyzer, the subject carries out the overall design of mechanical system, divides automatic biochemical analyzer to some subsystems, analyses every subsystem’s composition and function. Than the subsystems are acknowledged which will be researched in the subject. According the partition of the subsystems, the working process of automatic biochemical analyzer is drawn up.The subject makes design requirements and criteria, analyses modules’functions and requirements of mechanical operation subsystem in the mechanical system, and decides right DOF, adaptive drive methods and transmissions and compact configurations to make sure the stability and the security of all modules. Than 3D modules of the cuvette wheel, the sample wheel, the reagent wheel, the sample arm, the reagent arm, the mixing mechanism, the wash mechanism and the injection mechanism are built with mechanics.According to the working process of automatic biochemical analyzer, the subject makes the working schedule of the fluid path subsystem in the mechanical system and the statuses of the valves and the pumps at any time to work with the mechanical operation subsystem. According to time intervals and the volumes of the valves and the pumps’ aspirations and drains, the subject makes parameters and quantities of the valves, the pumps, the joints and the pipes to build the configuration of the fluid path subsystem.The designs of the control parts of the mechanical operation subsystem and the fluid path subsystem are the last work. The controlled objects are too much in the mechanical system, so the subject uses upper and lower computers control model and PCI bus communication. MAC-3002SSP4 motion control cards, step motor drivers and drive-amplification-rectification circuit cards compose the hardware circuits of the control subsystem in the mechanical system. The experiment programs of the mechanical system’functions are compiled in C language with Microsoft Visual C++. At last, the mechanical part and the electronic part are assembled together to be joint debugged to verify the designs and researches’correctness on the positional motion model of theKeywords: automatic biochemical analyzer, biochemical test, mechanical system, fluid path, control technology目录摘要 (I)Abstract ............................................................................................................................... I I 第1章绪论 . (1)1.1 课题背景及研究的目的和意义 (1)1.2 国内外研究现状 (1)1.2.1 具备爬楼梯能力的移动机器人研究现状 (1)1.2.2 移动机器人控制系统研究现状 (5)1.2.3 爬楼梯稳定性分析方法研究现状 (6)1.2.4 爬楼梯局部自主控制研究现状 (10)1.3 课题主要研究内容 (11)第2章移动机器人控制系统设计与实现 (12)2.1 引言 (12)2.2 移动机器人控制系统设计与集成 (12)2.2.1 总体设计 (12)2.2.2 运动控制系统设计 (14)2.3 控制系统软件环境与设计 (20)2.3.1 机器人软件系统 (20)2.3.2 控制盒软件系统 (21)2.4 本章小结 (21)第3章爬楼梯静稳定性分析 (22)3.1 引言 (22)3.2 运动学建模 (22)3.2.1 普遍运动学模型 (22)3.2.2 特殊姿态运动学模型 (25)3.3 爬楼梯动作规划 (28)3.3.1 爬标准楼梯机器人动作规划 (29)3.3.2 爬非标准楼梯动作规划 (32)3.3.3 机器人爬台阶动作规划 (34)3.4 机器人爬楼梯能力与爬楼梯静稳定性分析 (35)3.4.1 爬楼梯能力分析 (35)3.4.2 爬楼梯倾翻稳定性分析 (42)3.5 本章小结 (49)第4章移动机器人履带楼梯交互力分析与倾覆预测 (50)4.1 引言 (50)4.2.1 楼梯履带交互力分析与不打滑条件 (50)4.2.2 爬标准楼梯过程中打滑情况分析 (52)4.3 爬楼梯各过程中楼梯履带交互力分析 (58)4.4 倾翻稳定性分析与倾翻预测算法 (74)4.5 本章小结 (79)第5章实验与实验结果分析 (81)5.1 引言 (81)5.2 控制系统实验 (81)5.3 机器人自主爬标准楼梯实验 (81)5.4 机器人爬非标准楼梯实验 (82)5.4.1 回零实验 (82)5.5 机器人爬台阶实验 (83)5.6 本章小结 (83)结论 (84)参考文献 (85)攻读硕士学位期间发表学术论文 (87)哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 (88)致谢 (89)第1章绪论1.1课题背景及研究的目的和意义本课题来源于国家863计划重点项目“救援救灾危险作业机器人技术”的子课题“煤矿井下搜索机器人研制”。
楼梯攀爬机器人控制设计
楼梯攀爬机器人控制设计摘要：以楼梯攀爬机器人工作过程楼梯攀爬、精确避障及负载情况下快速、准确调节机器人重心为研究重点，设计了变形轮与履带交替使用的复合结构。
采用超声波测距传感器来测量机器人与楼梯阶层的距离，判断机器是否到达楼体顶部或底部，判断障碍物的类型以及方位，实现了机器人在遇障时能够准确、快速的躲避。
另外，为了更好的实现其救援方面的勘察功能，添加了云台摄像头和图像运输模块，在车身方面添加了吸盘式机械手，陀螺仪加速度计获取机器人姿态以调整重心。
关键词：楼梯攀爬机器人、超声波测距传感器、控制算法1. 引言目前，履带机器人在平坦环境中的研究已经相当成熟，但对于履带机器人越障的研究还有很大的提升空间。
履带机器人可以在民用生活、军用实战、工业生产中去完成一些困难任务，比如，危险侦察、抗险救灾、助残导盲、清洁搬运等，都有着十分重要的意义。
众所周知，楼梯容易变成灾后废墟环境中的最典型、最特殊的障碍物。
当然，机器人可否顺利而有效爬楼梯是衡量机器人性能的参考标准之一。
因此，本课题围绕楼梯攀爬机器人楼梯攀爬控制系统进行了研究。
2. 总体设计所涉及的楼梯攀爬机器人具有以下特点：1.变形轮与行星轮的机构既满足机器人多种工作环境的要求，在室内工作时可以减小转弯半径，减少功率损失，通过前轮的分散驱动可以延长工作时间；2.在车座底盘添加了可上下伸缩的履带式的轮子，为更平稳的在平地上用吸盘式机械手拿起货物或者救援；3.云台摄像头和图像运输模块更准确、全面的观察运输或者救援方面出现的问题；4.陀螺仪加速度计能够获得机器人本体的姿态来调整重心。
3. 楼梯攀爬机器人控制系统的设计楼梯攀爬机器人内部设置有测量单元、处理单元、监控单元以及运动控制单元，测量单元、处理单元和运动控制单元设置在底盘上,其中,传感器单元和运动控制单元分别与处理单元连接，测量单元采用超声波传感器，其用来测量机器人距离楼梯阶层的距离或判断机器是否到达楼体顶部或底部以及物体的体积，或在救援的过程中准确判断障碍物的类型以及方位，陀螺仪加速度计获取机器人姿态以调整重心。
履带攀爬车操作方法
履带攀爬车操作方法
履带攀爬车可以用于各种工业和军事应用。
以下是履带攀爬车的基本操作方法：
1. 熟悉车辆控制面板：履带攀爬车通常配备有控制面板，上面有各种控制按钮、杆和开关。
在操作车辆之前，确保您熟悉并理解控制面板上的每个按钮和开关的功能。
2. 启动发动机：使用车辆上的启动按钮或开关，将发动机启动起来。
确保发动机正常运转并达到正常工作温度，这可能需要一些时间。
3. 发动机预热：在寒冷的天气中，车辆的发动机可能需要预热一段时间，以确保在低温下正常启动和运转。
请按照车辆制造商的说明进行操作。
4. 控制履带运动：一般来说，控制履带运动的方式是使用操纵杆或按钮。
这些操纵杆或按钮通常有前进、后退、左转和右转的选项。
根据需要选择正确的操作选项。
5. 控制重要系统：履带攀爬车通常还配备了其他一些重要系统，如液压系统和电子系统。
根据需要，您可能需要使用控制面板上的开关或按钮来控制这些系统。
6. 起重操作：如果履带攀爬车还配备了起重装置，您可能还需要学习操作该起重装置的方法。
这可能包括使用起重杆、控制按钮和液压系统来控制起重工作。
7. 停机：在结束操作之前，确保正确地停机。
按下或关闭发动机停止按钮或开关来停止发动机运转。
请注意，以上是一般的操作方法，具体的操作步骤可能会因车辆型号、用途和制造商而有所不同。
在使用履带攀爬车之前，请务必阅读并遵守车辆制造商提供的操作手册和安全指南。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910203011.2
(22)申请日 2019.03.18
(71)申请人 大连理工大学
地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工
路2号
(72)发明人 李胜铭 徐文强 王超 王贤昊
秦铭 周汉文 毛佳斌 胡方圆
吴振宇 卢湖川
(74)专利代理机构 大连理工大学专利中心
21200
代理人 温福雪 侯明远
(51)Int.Cl.
B25J 9/16(2006.01)
B25J 5/00(2006.01)
(54)发明名称一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法(57)摘要本发明属于机器人自动控制领域，具体涉及一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统及方法。
所述的履带式机器人控制系统包括：履带式机器人主体、主控制模块MCU、姿态检测模块、人机交互模块、电机驱动模块和供电模块；主控制模块MCU、姿态检测模块、电机驱动模块和供电模块固定在履带式机器人主体上。
所述的履带式机器人主体包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、机械臂、伺服电机和直流驱动电机。
本发明的履带式机器人是能够具有快速平稳攀爬楼梯功能且体积较小的履带式机构，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。
并且该履带式机器人的结构简单、体积较小、能够实现快速平稳的攀爬楼梯的功
能。
权利要求书2页 说明书6页 附图5页CN 109794941 A 2019.05.24
C N 109794941
A
权 利 要 求 书1/2页CN 109794941 A
1.一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人控制系统，其特征在于，所述的履带式机器人控制系统包括：履带式机器人主体、主控制模块MCU(1)、姿态检测模块(2)、人机交互模块(3)、电机驱动模块(4)和供电模块(5)；主控制模块MCU(1)、姿态检测模块(2)、电机驱动模块(4)和供电模块(5)固定在履带式机器人主体上；
所述的履带式机器人主体包括前端行走机构(11)、底盘(12)、后端行走机构(13)、机械臂(14)、伺服电机(15)和直流驱动电机(16)；
所述前端行走机构(11)与所述后端行走机构(13)分别与底盘(12)通过轴承相连接；底盘(12)下表面前后两端分别固定伺服电机(15)，两台伺服电机(15)用于分别控制所述前端行走机构(11)、后端行走机构(13)相对于所述底盘进行定轴转动；所述前端行走机构(11)和所述后端行走机构(13)均设置有直流驱动电机(16)，以控制所述履带式机器人的运动；所述底盘(12)上表面固定机械臂(14)；
所述的供电模块(5)包括变压模块(52)和电路保护模块(51)，变压模块(52)与电机驱动模块(4)相连，使用高电压向电机驱动模块(4)供电；变压模块(52)将高压变为低压后与主控制模块MCU(1)、姿态检测模块(2)、人机交互模块(3)相连，为三者供电；电路保护模块(51)监测电压信号和电流信号并将电压信号和电流信号发送至主控制模块MCU(1)；
所述姿态检测模块(2)包括激光测距模块(21)、陀螺仪传感器(22)和摄像头模块(23)；两个激光测距模块(21)分别设置在前端行走机构(11)的左右两侧直流驱动电机(16)上且与水平面平行，激光测距模块(21)采集前端行走机构(11)前部相对楼梯的距离；陀螺仪传感器(22)固定在底盘(12)下表面，用于采集机体底盘(12)与水平面的夹角；摄像头模块(23)固定在底盘(12)上表面朝向正前方且与水平面平行，采集履带式机器人正前方楼梯的参数；
激光测距模块(21)、陀螺仪传感器(22)和摄像头模块(23)与主控制模块MCU(1)相连，将采集到的距离信号、爬楼姿态信号和摄像头采集到的信息传输给主控制模块MCU(1)，检测楼梯的参数信息以及履带相对楼梯的距离形成姿态检测信号，主控制模块MCU(1)根据姿态检测信号做出当前姿态判断，向电机驱动模块(4)传递操作指令，自主完成爬楼并保证爬楼过程中姿态稳定；
所述电机驱动模块(4)分别与伺服电机(15)和直流驱动电机(16)相连，根据主控制模块MCU(1)发出的伺服电机控制信号，控制伺服电机(15)转动一定角度并且控制直流驱动电机(16)转速和正反转，从而使前端行走机构(11)和后端行走机构(13)转动一定角度；
所述人机交互模块(3)包括手柄操纵模块(31)和语音识别模块(32)；手柄操纵模块(31)包括LCD显示屏(312)、操纵手柄(311)和无线收发模块(313)；所述主控制模块MCU(1)通过无线收发模块(313)接收操纵手柄(311)发出的操纵信号，进而发出电机控制信号，并通过LCD显示屏(312)显示相应信息；所述电机驱动模块(4)根据所述主控制模块MCU(1)发出的电机控制信号控制直流驱动电机(16)的正反转；
所述语音识别模块(32)与主控制模块MCU(1)相连，主控制模块MCU(1)通过所述语音识别模块(32)接收识别语音发出的操纵信号，发出电机控制信号，所述电机驱动模块(4)根据所述主控制模块MCU(1)发出的电机控制信号控制直流驱动电机(16)的正反转。
2.如权利要求1所述的履带式机器人控制系统，其特征在于，所述的人机交互模块(3)还包括APP操纵模块(33)，APP操纵模块(33)包括电脑/手机APP(331)和GPRS无线数传模块
2。