MOTOMAN-EA1400N机器人控制电路的改进
MOTOMAN机器人使用说明书
1 设定诊断篇的概要2 关于安全系统2.1 根据安全模式设定的保护2.1.1安全模式安全模式的变更2.1.2用户口令用户口令的变更3 系统设定3.1 原点位置校对3.1.1原点位置校对3.1.2操作方法进行全轴登录进行各轴单独登录变更绝对原点数据清除绝对原点数据3.1.3机器人的原点位置姿态3.2 设定第二原点的位置3.2.1操作目的3.2.2设定第二原点位置的方法 3.2.3发生报警后的处理3.3 时间的设定3.4 再现速度设定值的修改3.5 解除全部极限功能3.6 解除超程/解除防碰撞传感器3.7 干涉区域3.7.1干涉区域3.7.2立方体干涉区域立方体干涉区域设定方法的种类设定操作3.7.3轴干涉区域轴干涉区域设定操作3.8 作业原点设定3.8.1作业原点3.8.2作业原点的操作作业原点位置的显示作业原点的输入、变更向作业原点的移动作业原点信号的输出3.9 工具尺寸的设定3.9.1工具文件的登录工具文件的个数输入坐标值输入工具姿态数据3.9.2工具校验什么是工具校验示教校验数据的清除控制点的确认3.10 用户坐标的设定3.10.1所谓用户坐标用户坐标的定义用户坐标文件个数3.10.2用户坐标的设定用户坐标文件的选择用户坐标的示教3.11 输出状态的修改3.12 软校验的暂时解除3.13 文件初始化3.13.1 程序初始化3.13.2 文件初始化3.13.3 参数初始化4 系统配置的修改4.1 IO单元的追加4.2 基座与工装轴的追加4.2.1 基座轴的设定4.2.2 工装轴的设定5 系统诊断5.1 系统版本5.2 输入输出状态5.2.1 通用输入通用输入画面的显示通用输入的详细画面的显示5.2.2 通用输出通用输出画面的显示通用输出详细画面的显示输出状态的修改信号名称的变更信号号码的搜索5.2.3 专用输入专用输入画面的显示专用输入详细画面的显示5.2.4 专用输出专用输出画面的显示专用输出详细画面的显示5.2.5 RIN 输入RIN输入画面的显示5.3 系统管理时间5.3.1 系统管理时间画面的显示5.3.2 系统管理时间的单独显示5.3.3 系统管理时间的清除5.4 报警记录5.4.1 报警记录画面的显示5.4.2 报警记录的清除5.5 电源切断/接通的位置数据5.5.1 电源通/断位置画面的显示6 YASNAC XRC的规格6.1 YASNAC XRC的规格6.2 YASNAC XRC的功能6.3 示教编程器的规格6.4 YASNAC XRC 的构成6.4.1 单元及基板的配置构成配置6.4.2 柜内冷却7 单元及基板的说明7.1 电源单元7.2 CPU单元7.2.1 CPU单元的构成7.2.2 CPU单元中的基板系统控制基板(JANCE-XCP01)控制电源单元(CPS-150F)WAGO制造接插头配线要领7.3 I/O 接通单元7.3.1 专用输入输出基板(JANCD-XI001)安全插头输入信号7.3.2 通用输入输出基板启动、停止的专用输入输出信号7.3.3 接通基板(JANCD-XTU01)防碰撞传感器的连接方法输入输出用外部电源的连接方法外部设备和输入输出单元等的连接方法7.4 伺服单元7.4.1伺服单元的构成7.4.27.4.2 各单元的说明伺服控制基板(JANCD-WRCA01)伺服控制电源(JUSP-RCP01AAB)整流器伺服放大器7.5 通用输入输出信号分配7.5.1 弧焊用途7.5.2 搬运用途7.5.3 通用用途7.5.4 点焊用途7.5.5 JANCD-XEW01基板弧焊用途8 维护8.1 日常维护8.2 控制柜的维护8.2.1 检查控制柜门是否关好8.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏8.3 冷却风扇的维护8.4 急停键的维护8.5 安全开关的维护8.6 电池的维护8.7 供电电源电压的确认8.8 缺相检查9 更换部件9.1 更换控制柜的部件9.1.1 CPU单元部件更换更换电池更换基板(JANCD-XCP01)更换控制电源单元(CPS-150F)9.1.2 更换伺服单元9.1.3 更换I/O接通单元的部件检查及更换保险丝9.2 控制柜使用部件一览表9.3 控制柜附件一览表10 报警10.1 报警代码的分类10.2 报警信息一览表11 错误11.1 错误信息一览表11.1.1 系统和一般操作11.1.2 编辑总结11.1.3 程序登录数据11.1.4 外部记忆装置11.1.5 并行I/O11.1.6 维护模式1 设定诊断篇的概要危险●可以变更与系统基本功能有关的数据。
MOTOMAN工业机器人从入门到精通
目录1 机器人基本介绍 .................................................................................................................1.1 机器人本体介绍 .............................................................................................................1.2 制御盘DX200 ..................................................................................................................1.3示教编程器 ......................................................................................................................1.3.1 示教编程器 ...........................................................................................................1.4 P.P.按键说明 ...............................................................................................................1.5 P.P.画面表示 ...............................................................................................................1.5.1 通用显示区 ...........................................................................................................1.5.2 主菜单区 ...............................................................................................................1.5.3 状态区 ...................................................................................................................1.5.4 人机接口显示区 ...................................................................................................1.5.5 菜单区 ...................................................................................................................2 机器人基本操作 ...................................................................................................................2.1 电源投入/切断 .............................................................................................................2.1.1 注意事项 ...............................................................................................................2.1.2 电源投入 ...............................................................................................................2.1.3 电源切断 ...............................................................................................................2.2 关节坐标系手动操作 ...................................................................................................2.3 直角坐标系手动操作 .................................................................................................2.4 圆柱坐标系手动操作 ...................................................................................................2.5 工具坐标系手动操作 ...................................................................................................2.5.1 工具的选择 ...........................................................................................................2.6 用户坐标系手动操作 ...................................................................................................2.6.1 用户坐标的选择 ...................................................................................................2.6.2 用户坐标使用示例 ...............................................................................................2.7 外部轴 ...........................................................................................................................2.7.1 固定控制点操作 ...................................................................................................2.7.2 更改控制点操作 ...................................................................................................3 示教操作与再现 ...................................................................................................................3.1 JOB程序操作 ................................................................................................................3.1.2 程序内容 ...............................................................................................................3.2 点位示教 .......................................................................................................................3.2.1 关节插补MOVJ ......................................................................................................3.2.2 直线插补MOVL ......................................................................................................3.2.3 圆弧插补MOVC ......................................................................................................3.2.4 自由曲线插补MOVS ..............................................................................................3.3 程序修改/插入/删除 ...............................................................................................3.3.1 修改 .......................................................................................................................3.3.2 插入 .......................................................................................................................3.3.3 删除 .......................................................................................................................3.4 再现操作 .......................................................................................................................步骤确认 .............................................................................................................................3.4.2 试运行 ...................................................................................................................3.4.3 再现模式 ...............................................................................................................4 机器人变量基本介绍 ...........................................................................................................4.1 DX200变量种类介绍 ....................................................................................................4.2 变量登录设定 ...............................................................................................................4.2.1 数据型变量设定 ...................................................................................................4.2.2 文字型变量设定 ...................................................................................................4.2.3 位置型变量设定 ...................................................................................................5 程序命令编辑 .......................................................................................................................5.1 输出入(I/O)命令 .........................................................................................................5.1.1 WAIT 输入 .............................................................................................................5.1.2 DOUT 输出 .............................................................................................................5.1.3 PULSE 脉冲输出 ...................................................................................................5.1.4 DIN数据读取 ......................................................................................................5.2 制御命令 .......................................................................................................................5.2.1 JUMP跳转 ..............................................................................................................5.2.2 CALL 呼叫副程序 .................................................................................................5.2.3 RET 返回 ...............................................................................................................5.2.4 TIMER 计时器 .......................................................................................................5.2.6 LABEL旗标 ..........................................................................................................5.2.7 COMMENT 注解 .......................................................................................................5.3 演算命令 .....................................................................................................................5.3.1 SET设定 ................................................................................................................5.3.2 CLEAR 清除 .........................................................................................................5.3.3 数式运算 ...............................................................................................................5.3.4 逻辑运算 ...............................................................................................................5.3.5 递增/递减 .............................................................................................................5.4 平移命令 .........................................................................................................................5.4.1 SFTON/SFTOFF 平移 .............................................................................................1 机器人基本介绍1.1 机器人本体介绍安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人,依照产业类别及机能特性不同,分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别,动作关节由4轴到15轴不等,本文介绍内容主要为垂直多关节机器人,各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。
MOTOMAN机器人说明书
MOTOMAN机器人应用于数控喷丸机系统调试与配置手册翻译:校对:审核:日期:2005年5月目录设定与诊断篇.............................................................................................................................. - 1 -1、设定与诊断篇的概要.................................................................................................. - 1 -2、关于安全系统.............................................................................................................. - 2 -2.1根据安全模式设定的保护............................................................................................ - 2 -2.1.1安全模式............................................................................................................. - 2 -2.1.2用户口令............................................................................................................. - 3 -3、系统设定...................................................................................................................... - 5 -3.1原点位置校准.......................................................................................................... - 5 -3.1.1原点位置校准..................................................................................................... - 6 -3.1.2操作方法............................................................................................................. - 7 -3.1.3机器人的原点位置姿态................................................................................... - 10 -3.2设定第二原点位置姿态........................................................................................ - 11 -3.2.1第二原点检查的目的....................................................................................... - 12 -3.2.2设定第二原点的位置....................................................................................... - 14 -3.2.3发生报警后的处理........................................................................................... - 15 -3.3时间的设定............................................................................................................ - 16 -3.4再现速度设定值的修改........................................................................................ - 17 -3.5解除全部极限功能................................................................................................ - 18 -3.6解除超程/解除防碰撞传感器报........................................................................... - 19 -3.7干涉区域................................................................................................................ - 20 -3.7.1干涉区域........................................................................................................... - 20 -3.7.2立方体干涉区域............................................................................................... - 21 -3.7.3轴干涉区域....................................................................................................... - 27 -3.7.4干涉区域的数据清除....................................................................................... - 29 -3.8作业原点设定........................................................................................................ - 30 -3.8.1作业原点........................................................................................................... - 30 -3.8.2作业原点的操作............................................................................................... - 30 -3.9工具尺寸的设定.................................................................................................... - 32 -3.9.1工具尺寸的设定............................................................................................... - 32 -3.9.2工具校验........................................................................................................... - 36 -3.10用户坐标的设定.................................................................................................... - 41 -3.10.1何为用户坐标................................................................................................. - 41 -3.10.2用户坐标的设定............................................................................................. - 42 -3.11输出状态的修改.................................................................................................... - 45 -3.12软校验的暂时解除................................................................................................ - 46 -3.13文件初始化............................................................................................................ - 48 -3.13.1程序初始化..................................................................................................... - 48 -3.13.2文件初始化..................................................................................................... - 48 -3.13.3参数初始化..................................................................................................... - 49 -4、系统配置的修改........................................................................................................ - 50 -4.1I/O单元的追加........................................................................................................ - 50 -4.2基座与工装轴的追加.................................................................................................. - 52 -4.2.1基座轴的设定................................................................................................... - 55 -4.2.2工装轴的设定................................................................................................... - 62 -5、系统诊断.................................................................................................................... - 70 -5.1系统版本................................................................................................................ - 70 -5.2输入输出状态........................................................................................................ - 70 -5.2.1通用输入........................................................................................................... - 70 -5.2.2通用输出........................................................................................................... - 71 -5.2.3专用输入........................................................................................................... - 75 -5.2.4专用输出........................................................................................................... - 76 -5.2.5RIN输入 ....................................................................................................... - 77 -5.3系统管理时间........................................................................................................ - 77 -5.3.1系统管理时间画面的显示............................................................................... - 77 -5.3.2系统管理时间的单独显示............................................................................... - 78 -5.3.3系统管理时间的清除....................................................................................... - 79 -5.4报警记录................................................................................................................ - 79 -5.4.1报警记录画面的显示....................................................................................... - 79 -5.4.2报警记录的清除............................................................................................... - 80 -5.5电源切断与接通的位置数据................................................................................ - 81 -5.5.1电源通断位置玉米面的显示........................................................................... - 81 - 硬件篇 ....................................................................................................................................... - 82 - 6、YASNAC XRC的规格.......................................................................................... - 82 -6.1YASNAC XRC的规格......................................................................................... - 83 -6.2YASNAC XRC的功能......................................................................................... - 84 -6.3示教编程器的规程................................................................................................... - 84 -6.4YASNAC XRC的构成......................................................................................... - 85 -6.4.1单元及基板的配置........................................................................................... - 85 -6.4.2柜内冷却........................................................................................................... - 86 -7、单元及基板的配置.................................................................................................... - 87 -7.1电源单元................................................................................................................ - 88 -7.2CPU单元 .............................................................................................................. - 89 -7.2.1CPU单元的构成....................................................................................... - 89 -7.2.2CPU单元中的基板................................................................................... - 89 -7.3I/O接通单元......................................................................................................... - 91 -7.3.1专用输入输出基板(JANCD-XI001)....................................................... - 91 -7.3.2通用输入输出基板(JARCR-XCI02)...................................................... - 98 -7.4电源单元(JZRCR-XSU02) ................................................................................ - 102 -7.4.1电源接通单元电路板..................................................................................... - 102 -7.5伺服单元.............................................................................................................. - 104 -7.5.1伺服单元的构成............................................................................................. - 105 -7.5.2各单元的说明................................................................................................. - 106 -7.6通用输入输出信号分配...................................................................................... - 108 -7.6.1弧焊用途......................................................................................................... - 108 -7.6.2搬运用途......................................................................................................... - 114 -7.6.3通用用途......................................................................................................... - 121 -7.6.4点焊用途......................................................................................................... - 128 -7.6.5JANCD-XEW01基板.............................................................................. - 136 -8、维护.......................................................................................................................... - 138 -8.1日常维护.............................................................................................................. - 138 -8.2控制柜的维护...................................................................................................... - 138 -8.2.1检查控制柜门是否关好................................................................................. - 138 -8.2.2检查密封构造部分有无缝隙和损坏............................................................. - 139 -8.3冷却风扇的维护.................................................................................................. - 139 -8.4急停键的维护...................................................................................................... - 140 -8.5安全开关的维护.................................................................................................. - 140 -8.6电池的维护.......................................................................................................... - 141 -8.7供电电源电压的确认.......................................................................................... - 141 -8.8缺相检查.............................................................................................................. - 142 -9、更换部件.................................................................................................................. - 143 -9.1更换控制柜的部件.............................................................................................. - 143 -9.1.1CPU单元部件更换 .................................................................................... - 144 -9.1.2 CPU单元部件的更换 ................................................................................... - 145 -9.1.3更换伺服单元................................................................................................. - 147 -9.1.4更换电源接通单元的部件............................................................................. - 149 -9.2控制柜使用部件一览表...................................................................................... - 151 -9.3控制柜附件一览表.............................................................................................. - 154 -10、报警.......................................................................................................................... - 155 -10.1报警代码的分类.................................................................................................. - 155 -10.2报警信息一览...................................................................................................... - 155 -11、错误.......................................................................................................................... - 190 -11.1错误信息一览...................................................................................................... - 191 -11.1.1系统和一般操作........................................................................................... - 191 -11.1.2编辑总结....................................................................................................... - 193 -11.1.3程序登录数据............................................................................................... - 193 -11.1.4外部记忆装置............................................................................................... - 195 -11.1.5并行I/O ........................................................................................................ - 198 -11.1.6维护模式....................................................................................................... - 199 -设定与诊断篇1、设定与诊断篇的概要警告●可以变更与系统基本功能有关的数据。
实现对机器人的精确控制.
实现对机器人的精确控制实现对机器人的精确控制类别:传感与控制MOTOMAN机器人的产品开发不断创新,始终走在机器人技术研究开发的前列。
当前正投入使用的是具有国际先进水平的MOTOMAN-NX100机器人控制器及其与之配套的HP系列通用机器人和专门用途的E(Expert)系列机器人。
近年来,随着我国经济技术水平的不断发展,机器人的应用规模与水平也呈持续发展的态势。
MOTOMAN机器人是国际上最著名的工业机器人品牌之一,其卓越的品质和性能,可以满足用户的各种需求,因此在我国保持了相当高的市场份额。
MOTOMAN系列机器人品种、规格齐全,2005年产量超过15000台,持续保持了高速增长。
由于其结构合理、性能优异、功能强大,以及较高的性价比,成为用户的首选之一。
为了保持在世界上的领先地位,MOTOMAN机器人的产品开发不断创新,始终走在机器人技术研究开发的前列。
其成系列的新型机器人大致5年左右升级一代。
当前正投入使用的是具有国际先进水平的MOTOMAN-NX100机器人控制器(见图1)及与之配套的HP系列通用机器人和专门用途的E(Expert)系列机器人。
NX100的开发理念NX100以往采用的控制器分别是MRC和XRC。
XRC以其丰富的多轴独立、协调功能为代表,受到来自市场的好评。
从应用上来讲,MRC的主要特点是完善了弧焊功能的配备;XRC则进一步增加了点焊、喷涂等用途。
为了使机器人适应从以单元为中心的生产系统到以生产线为中心的生产系统的转化,不仅需要焊接、涂装等功能的开发,还需要适应不同的生产方法。
以单元为中心的系统,在系统设计时机器人是主角;而在以生产线为中心的系统中,机器人只是系统的一部分,要适应系统的需要。
为此,设计开发的机器人必须可以柔性地适应各种网络,在出现故障时可以迅速修复而不至于影响整条生产线,并且综合考虑系统的整合与设置、培训和降低成本等因素。
当然,机器人的设计开发还包括提高用户的生产效率和生产作业的品质等常规要求。
MOTOMAN机器人介绍
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
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2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程
序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。 例如,“程序点1的位置”指程序点号为001(S:001)的运 动命令中记录的位置。 示例:
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3.2 示教
3.2.1 示教前的准备
3
1.2 再现操作盒
4
1.3 示教编程器
5
1.4 简单的基本操作
究竟怎样才能让机器人工作呢? • 接通电源 • 示教:教机器人工作。 • 再现:机器人执行示教的工作。 • 切断电源 基本工作过程可以用下图说明:
6
7
2 接通电源
注意:接通电源时,请务必按照先开主电源再开伺服电源的 顺序。接通电源前,必须充分确认机器人周围是否安全。 2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位,接通主电源,XRC内 部进行初始化诊断后,在示教编程器上显示初始画面。
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3 示教
3.1 机器人如何动作 机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作,按下示
教编程器的轴操作键,机器人各轴即可运动。 3.1.1 关节坐标系的动作
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3.1.2 直角坐标系的动作
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3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现,就必须把机器人运动命令 编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命 令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为 XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令都以“MOV”来开 始,所以也把移动命令叫做“MOV”命令。
MOTOMAN机器人介绍
1
弧焊机器人系统的构成
MOTOMAN-EA1400N机器人控制系统电路的改进
MOTOMAN-EA1400N机器人控制系统电路的改进楼芳摘要:MOTOMAN-EA1400N焊接机器人在使用中,出现1302重大报警,检查结果为电源接通单元JZNC-NTU01基板损坏。
通过采用隔离电路的形式,加装小型电磁继电器等,投入少,安装方便、简易,彻底解决电源接通单元JZNC-NTU01基板损坏问题,节约了维修成本,提高了生产效率。
关键词:MOTOMAN-EA1400N,焊接机器人,JZNC-NTU01基板,防碰撞传感器0 前言MOTOMAN-EA1400N机器人是专门用于弧焊焊接的机器人。
该机型动作范围大、速度快,回转轴的速度达到每秒140°。
其焊接功能强大,可以进行各种焊接条件的作业,焊接规范的转换简单方便,焊接效果优良,焊缝质量稳定,外观整齐。
有各种起弧、熄弧条件文件,还可以灵活自如地进行条件文件的切换、渐变等,为满足各种工况的要求,还配备有起始点检出、焊缝跟踪等功能,可以进行各种形式的摆焊与多层焊,能够进行焊接电流、电压以及沾丝等的监控检测,保证了焊接作业的品质[1]。
然而,焊接机器人在使用中,也会出现的各种报警与故障,一般报警故障可以通过复位解决,对于出现的重大报警故障,不能通过复位解决,往往可能存在硬件的损坏。
本公司拥有多台焊接机器人,在使用过程中,常出现一显示为1302重大报警号。
经查阅报警信息说明,显示通讯错误(伺服I/O)[112],主接通单元(I/O,机器人,外部轴用)和伺服控制基板间的通信异常;来自伺服I/O通信(JL080)无中断;基板损坏或连接异常。
经检查发现是机器人控制柜内的电源接通单元JZNC-NTU01故障,更换此单元基板后报警故障消失,机器人恢复正常。
然而电源接通基板单元JZNC-NTU01售价昂贵,故障的屡次出现,给生产和维修都带来了重大损失。
1 JZNC-NTU01电源接通单元电路及故障的分析1.1 JZNC-NTU01电源接通单元电路根据首钢莫托曼机器人有限公司提供的使用说明书和相关资料[2],机器人电器系统框图见图1。
MOTOMAN-MA,VA系列
软件
干涉检查功能
选项
缩 小安全栏
选项
常时监视高密度安装的机械臂间距离,当其快 要发生碰撞时将自动停止(防止因程序错误所
导致的机械臂间冲突)
机器人动作范围限制取得安全种类3软件双重 化的安全认证,所以能够把安全栏的范围设定 为工作必要最小范围。(开发中)
不间断地检查,被定义的16个立方体 与机械臂之间的干 涉,防止机器人与 工件或周边夹具间的接触。 ( 下图参照)ɻ( 开发中 )
S轴( 旋 转 )
L轴( 下 臂 )
E轴( 肘 )
动作范围 U 轴 ( 上 臂 )
R 轴 ( 手腕旋转 )
B 轴 ( 手腕摆动)
T 轴 ( 手腕回转 )
S轴( 旋 转 )
L轴( 下 臂 )
E轴( 肘 )
最大速度 U 轴 ( 上 臂 )
R 轴 ( 手腕旋转 )
B 轴 ( 手腕摆动)
T 轴 ( 手腕回转 )
3
MOTOMAN-VA1400
可搬重量 3 kgɼ最大伸长度1434mm
世界首创 7 轴弧焊
机器人
用7轴在焊接部分经常确保最为合适的机器人姿势,提高品质。
机械臂与底部可内置电缆,不仅达到了高密度配置,还轻松避 免了工件与夹具间的干涉,提供了节省空间的焊接设备。 世界最快的动作速度和最广的动作范围,提高生产力。
6*
6-M4×P0.7 深 :10
30˚ P.C.D.56
*:(φ42H7 范围)
φ 6H7 深 :6
视图 A
155˚ R270
190˚
150
640 P
30
R
122
MOTOMAN培训教材
应用领域拓展
医疗保健
Motoman机器人将在医疗保健 领域发挥重要作用,如辅助手术、
康复训练、护理陪伴等。
物流运输
随着电子商务的快速发展, Motoman机器人将在物流运输 领域发挥重要作用,提高配送效
率。
农业领域
Motoman机器人将在农业领域 应用于种植、养殖、采摘等方面,
提高农业生产效率。
安全与伦理问题
05
Motoman机器人的未来 展望
技术发展趋势
人工智能技术
随着人工智能技术的不断发展, Motoman机器人将具备更高级的
认知和决策能力,能够更好地适 应复杂环境和任务。
传感器技术
传感器技术的进步将进一步提高 Motoman机器人的感知能力,使 其能够更精确地识别和交互。
云计算与边缘计算
云计算和边缘计算技术的发展将为 Motoman机器人提供更强大的数 据处理和分析能力,提升其运行效 率和智能化水平。
Motoman培训教材
目录
• Motoman机器人概述 • Motoman机器人的基本操作 • Motoman机器人的高级功能
目录
• Motoman机器人的应用案例 • Motoman机器人的未来展望
01
Motoman机器人概述
机器人简介
01
02
03
机器人型号
Motoman系列机器人有 多种型号,适应不同的应 用场景和需求。
THANKS
感谢观看
传感器与感知功能
总结词
传感器与感知功能是实现机器人智能化和自主化的关键,包括接触传感器、距 离传感器、视觉传感器等。
详细描述
了解不同类型的传感器及其工作原理,掌握如何将传感器数据读入机器人控制 器并实现相应的动作或决策,以及如何进行传感器的校准和标定。
EA1400N机器人说明书
5.1 基本规格一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 机器人各部和动作轴名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.3 机器人安装尺寸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.4 外形尺寸和最大动作范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 5.5 最大动作范围的修改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
9 保养、检修
9.1 检修间隔及检修项目 ( 见 “图 20”) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9.2 作业步骤及注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
以记载。
iii
HW0481892
危险
• 操作机器人前,按下 NX100 前门及示教编程器上的急停键,并确认伺服电源被切断。伺服 电源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 紧急情况下,若不能及时制动 机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键
• 解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。 由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
EAN机器人使用说明书安川
EA2024N机器人使用说明书安川EA2024N机器人使用说明书安川一、产品概述EA2024N机器人是安川(Yaskawa)公司推出的一款四轴工业机器人,具有高精度、高速度、高可靠性等特点。
该机器人广泛应用于装配、搬运、焊接、喷涂等工业自动化领域。
本文将详细介绍EA2024N机器人的安装、配置、操作、故障排除及注意事项。
二、安装与配置1、电气接线按照机器人底座上的电气接线图进行正确的电气连接。
确保电源线、控制线、I/O线等连接正确,以免出现短路、断路等问题。
2、控制系统连接将机器人控制系统与PC或PLC等设备进行连接,确保通信正常。
使用合适的通信线缆连接控制系统的串口和PC/PLC的串口。
3、机器人参数设置在机器人控制系统上设置必要的参数,例如机器人坐标系、工具坐标系、重力补偿等。
这些参数对于机器人的正常运行至关重要,请根据实际需求进行设置。
三、操作指南1、编程软件安装下载并安装适合EA2024N机器人的编程软件,例如安川MOTION-SUITE。
安装过程中,请遵循软件厂商提供的安装指南。
2、机器人启动与停止在操作机器人之前,请确保所有安全措施已经到位,例如将紧急停止开关设置在易于触及的位置。
启动机器人时,请按照编程软件的操作指南进行操作。
同样,在需要停止机器人时,请遵循正确的操作流程。
3、参数设置与编程使用编程软件对机器人进行编程和参数设置。
根据实际生产需求,编写适合EA2024N机器人的程序,并进行调试和优化。
四、故障排除1、故障诊断当机器人出现故障时,首先检查机器人显示屏上的错误信息。
根据错误代码和提示信息,查找故障原因。
2、故障排除步骤根据故障原因,采取相应的排除步骤。
例如,重新连接电气线路、调整参数、重启控制系统等。
如果问题仍然存在,建议联系专业技术人员进行检修。
五、注意事项1、安全操作操作机器人时,务必遵守安全操作规程。
确保机器人运行区域内的安全防护措施完备,例如防护栏、安全警示标识等。
安川工业机器人MOTOMAN
控制系统架构及功能
控制器硬件组成
机器人运动规划与控制
包括主控制器、I/O模块、通信模块等, 实现机器人的运动控制、逻辑控制和 通信功能。
通过先进的算法实现机器人的轨迹规 划、速度规划和力控制,确保机器人 高精度、高效率地完成作业任务。
控制系统软件架构
采用分层设计,包括用户层、应用层、 驱动层和硬件层,提供灵活的配置和 扩展能力。
的避障和路径规划。
03
基于智能优化算法的规划算法
如遗传算法、蚁群算法等,通过模拟自然进化或生物行为,实现机器人
运动规划的最优化。
轨迹生成方法探讨
插值法
通过已知的路径点,利用插值函 数生成连续的轨迹。常见的插值 方法包括线性插值、多项式插值
等。
样条曲线法
利用样条曲线(如B样条曲线、 NURBS曲线等)生成平滑的轨 迹。样条曲线法能够处理复杂的 轨迹形状,并保证轨迹的光滑性
实现方式
采用工业相机、镜头、光源等硬件 设备,结合图像处理算法和机器视 觉库等软件技术,构建视觉系统。
集成传感器和视觉系统的优势
1 2 3
提高机器人感知能力
通过传感器和视觉系统的集成,机器人能够更全 面地感知周围环境,提高自主性和适应性。
实现精确控制 传感器和视觉系统提供的数据可用于精确控制机 器人的运动轨迹和操作力度,提高生产效率和产 品质量。
风险评估方法及应对策略
风险评估方法
采用定性和定量评估方法,对 MOTOMAN工业机器人的潜在风 险进行全面评估,包括机械伤害、
电气伤害、辐射伤害等。
应对策略
根据风险评估结果,制定相应的应 对策略,如加强安全防护装置、优 化机器人控制程序、提高操作人员 技能水平等。
利用西门子电气对1400t精锻机进行电气及数控化改造
tai t n u l a i .W e h v o lt l e l c d t e a en l cr a y tm n e l e u rc l c n r l z o a e c mp ee y r p a e h g i g ee ti ls se a d r a i d n me a o t c z i o
【论文】MOTOMAN机器人双机协调下棋系统设计
摘要随着工业化的飞速发展,机器人成为了替代人类手工的首要选择,承担了大部分的繁重工作,由其是在恶劣的,常人无法忍受的工作环境下。
并且它们的工作质量远远高于人类。
在这种在大环境下,对于机器人的研究已经成为了一个热门的话题。
本文主要研究了日本安川MOTOMAN机器人双机协调下棋系统。
利用Visual C++语言完成控制程序的编写,并在PC机上模拟人机做战过程。
本实验中,两台MOTOMAN机器人与计算机之间采用的是网口通信,采用这种通信方式,可以形成一个小的局域网络,通过计算机发送信号给两台机器人。
在棋盘重绘过程中,提取人机双方棋子移动坐标,使机器人能够根据人的棋子移动和计算机博弈算法产生的象棋移动结果实现象棋的正确移动,并对机器人的各种运动位置进行了校正,整个控制程序可以满足下象棋的控制需求,这些工作为进一步进行双机器人实现人-人对战奠定了基础,并为双机器人协调运动的要操作通信方式提供了一个较新颖的思路。
关键词:MOTOMAM机器人,象棋,程序,网口通讯AbstractWith the rapid development of the industry, robot has become the first choice to instead the handful manufacture. They afford the most part of the heavy work, especially in a terrible weather or an unendurable work environment to human. Thus, the study on robot has become a hot topic.This paper mainly researches on the coordinated chessing system by two MOTOMAN robots from YASKAWA Company in Japan. I accomplished the program by Visual C++ language, and simulated the chessing process on the computer. In this experiment, I used net communicate to connect the two robots and the computer. A LAN(local area network) is set up and become a tool to send message to the two robots. The transferring chess coordinate is collected when the chess board is being redrawn. In this way, the computer can find the correct movement of chess according to the last step and the chessing method in the computer and correct all kinds of position. So the whole controlling program can fit the chessing demand. All the work that I have done establishes the foundation of chessing by two robots by two people on a computer and provide a new idea on the way of connect among two robots and a computer.Key words: MOTOMAN robot, Chinese chess, program, communication目录第一章前言 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 国内外多机器人协调系统的发展概况 (1)1.3遥操作概况 (4)1.4 本文研究内容、方案及步骤 (5)第二章双机器人协调下棋系统的构建 (6)2.1 MOTOMAN机器人的硬件结构 (6)2.2 MOTOMAN机器人的软件结构 (9)2.3 双机器人协调系统的构建 (10)2.3.1 双机器人中的真、假协调 (10)2.3.2 硬件I/O平台的构建 (10)2.3.3 软件系统设计 (12)2.4 本章小结 (13)第三章通讯模块程序设计 (14)3.1 网口通讯模式设计 (14)3.2 通讯模块程序 (14)3.2.1 通讯程序介绍 (14)3.2.2 通讯模块程序的运行 (16)3.3 程序流程图 (18)3.4 本章小结 (18)第四章对弈模块程序设计 (20)4.1 对弈程序介绍 (20)4.2 对弈过程中相关判断程序介绍 (21)4.2.1 搜索算法的设计 (21)4.2.2 棋子坐标的提取和转换 (22)4.2.3 走棋和吃棋的判断 (23)4.2.4 走棋过程设计 (24)4.3 本章小结 (26)第五章示教程序调试 (27)5.1 示教程序设计 (27)5.1.1.走棋程序设计 (27)5.1.2.吃棋程序设计 (28)5.2 程序名含义清单 (28)5.3 棋子坐标表示 (29)5.4 本章小结 (30)第六章实验结果 (31)6.1 遥操作通讯部分 (31)6.1.1 通讯部分实验 (31)6.1.2 通讯部分实验结果 (32)6.2 整体部分 (32)6.2.1 整体实验 (32)6.2.2 整体实验结果 (33)6.3 本章小结 (34)第七章结论和展望 (35)7.1 结论 (35)7.2 技术经济分析报告 (35)7.2.1 技术可行性分析 (37)7.2.2 经济优越性报告 (37)7.3 对进一步研究的展望 (38)参考文献 (39)致谢 (40)附录1 (41)附录2 (48)声明 (50)第一章前言1.1 课题背景自从20世纪50年代第一台工业机器人面世以来,随着计算机、通信、电子、传感、控制等技术以及人工智能的飞速发展,集多种先进技术为一体的机器人技术在需求的牵引下已经得到了很大的发展。
工业机器人应用基础(安川MOTOMAN)
日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1.1 MOTOMAN 小型机器人的发展1.1.1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1.1.2 控制箱发展1.2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上,示教盒挂在控制柜的右上方,再现面板位于控制柜的柜门上,如图所示。
在本教材中,再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1.3 示教盒1.4 键的表示●命名键在本教材中,命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外,还有其他功能,具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示,而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时,坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
●组合键组合键用“+”号连接表示,比如[SHIFT]+[COORD]。
1.5 屏幕说明本教材中,示教盒显示区中的菜单条目,用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中,用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1.6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人:1)开启XRC控制柜;2)示教机械人一种作业;3)机械人自动完成作业(称为“再现”);4)当完成作业后,关闭电源。
2 开启电源当开启电源时,总是先打开主电源开关,然后开启伺服电源。
在开启电源时,确保机械手周围区域是安全的。
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i ma e e h n to Z sda g d wh nt eu i fJ NC —NTU 0 sp wee n 1i o rd o .Th r b e i fn l eole p lig sp r to ic isa ds lee to ep o lm s ial rs v dbya pyn e a a in cr ut n mal lcr — y
报警信 号 。经查 阅报警信 息 说 明 , 示 通讯 错误 ( 显 伺服 IO [ 1 3 主 接 通 单 元 (/ 机 器人 , /)1 2 , I O, 外部轴 用) 伺 服 控 和 制 基 板 间 的 通 信 异 常 ; 自伺 服 I o 通 信 (L 8) 中 断 ; 板 损 坏 或 连 接 异 常 。 经 检 查 发 现 是 机 器 人 控 制 来 / J 00 无 基 柜 内 的 电 源 接 通 单 元 J NC —NTU0 z l故 障 , 换 此 单 元 基 板 后 故 障 报 警 消 失 , 器 人 恢 复 正 常 。 然 而 电 更 机
2 1 年 第 3期 01
No 3 2 1 . . O1
湖 州 职 业 技 术 学 院 学 报
J u ol of o n r Hu h u Vo at n l an T h olgi al Co l g z o c i a o d ec n o c l e e
21年 0 01 9月
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M TOMAN —EA 机 器 人 O 1O N 4O 控 制 电 路 的 改 进
李 天真 楼 芳 。 李 睿 。 , ,
(. 州职业技术学院 , 江 1湖 浙 湖州 3 3 0 ;. 江 诺 力 机 械 股 份 有 限 公 司 , 江 1002浙 浙 长兴 3 3 0 ;. 1 10 3 四川 大 学 ,四川 成都 60 0 ) 12 7
I pr v m e f Ci c is i nt o y t m f M OTOM AN — EA 0 Ro o m o e nto r u t n Co r lS s e o — 10 N b t 4
L a -h n ,L ITin z e OU F n ,L Ru。 ag I i
各 种 故 障 报 警 , 般 故 障 可 以 通 过 复 位 解 决 , 于 出 现 的 重 大 报 警 故 障 , 能 通 过 复 位 解 决 , 往 可 能 存 在 一 对 不 往 硬 件 的 损 坏 。浙 江 诺 力 机 械 股 份 有 限 公 司拥 有 多 台 焊 接 机 器 人 , 使 用 中 , 出 现 一 显 示 为 1 0 的 重 大 在 常 32
Ke r s M OTOM AN —EA I 0 N ;wedn o o ;b s y wo d : 40 lig r b t a e—pa eo ZNC —NTU01;a t —ca h s n o s lt fJ n i r s e s r
M oToM AN —EA 1 0 N 机 器 人 是 专 门 用 于 弧 焊 焊 接 的 机 器 人 , 机 型 动 作 范 围 大 、 度 快 , 转 轴 40 该 速 回 的 速 度 达 到 每 秒 1 0 , 配 备 有 起 始 点 检 出 、 缝 跟 踪 等 功 能 , 以 进 行 各 种 形 式 的 摆 焊 与 多 层 焊 , 够 进 4 。并 焊 可 能 行焊 接 电流 、 压 以及 沾丝 等 的监控 检测 , 证 了 焊接 作 业 的 品质 [。然 而 , 接 机 器 人 在使 用 中会 出现 电 保 1 ] 焊
ma ne i e a s,wh c e d e s ma n e a c o tbu a gh r p o u tv fi in y g tc r l y i h n e s l s i t n n e c s th s a hi e r d c ie e f e c . c
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摘要 : MOTOMAN~E 4 0 A10 N焊 接 机 器 人 在 使 用 中 , 出现 10 3 2重 大 报 警 , 查 结 果 为 电 源 接 通 单 元 J NC—NTUO 检 Z 1基 板 损 坏 。通 过 采 用 隔离 电路 的 形 式 , 装 小 型 电 磁 继 电 器 等 , 入 少 , 装 方 便 、 易 , 底 解 决 了 电 源 接 通 单 元 J NC—NTU0 加 投 安 简 彻 Z 1基 板 损 坏 问题 , 约 了维 修 成 本 , 高 了生 产 效 率 。 节 提
Ab t a t A 3 2 aa OTOM AN —EA 1 0 N ,wh l ti e n s d.I sd t c e ha he b s sr c : 1 0 l r e r s i h l i g r b t o 40 i i s b i g u e e ti e e t d t t t a e—p a e lt