西门子802DSL数控转台调试与优化问题研究
SIEMENS 802D系统调试及常见故障处理
ｈ ８２ ．０ Ｄ侧 ： 幕 显 示 “ 启 动 数 据 ？ ， 菜 单 键 屏 读 ”按 “ 确认 ” ， 继续进行 。 后 传输
Ｌ ｎ ｕｇ ” ； ａｇ ａｅ 键
１ Ｃ Ｃ 的调 整 Ｎ
１ １ Ｐ Ｃ用户 程序 的调试 ． Ｌ
一
般 情况下 ， ８２ 在 ０ Ｄ的各 个部 件 连接 完毕 后 ， 首
先应对 Ｐ Ｃ的控 制程 序 进 行 调试 。重 要 的 是必 须 在 Ｌ
所有有关 Ｐ Ｃ的安全 功能 确认 无误后 ， 能开 始 调试 Ｌ 才 驱动器和 ８２ Ｎ ０ Ｄ Ｃ Ｃ的参数 。 ａ利 用 准 备 好 的 “ ０ Ｄ调 试 电缆 ” 计 算 机 和 ． ８２ 将
１２ ２ 初始 化 步骤及 方 法 ．．
为 了简化 ８ ２ ０ Ｄ的 调试 ，Ｉ Ｍ Ｎ ＳＥ Ｅ Ｓ公 司专 门提 供
了车床 和铣床 的初始 化文件 ， 始化步骤和方 法如下 ： 初
司标 准子程序库 基础上建立 的 。则 以制造 商 口令 进行
ａ 利 用 准 备 好 的 “ ０ Ｄ调 试 电 缆 ” ． ８２ 将计 算 机 和 ８２ ０ Ｄ的 Ｃ Ｍ 连接起来 ； Ｏ １ ｂＰ ． Ｃ侧 ： 动“ Ｎ ＣＮ” 启 ＷＩＰ Ｉ 通信工 具软件 ；
Ｃ Ｍ１ 口连接起来 ； Ｏ 接 ｂＰ ． Ｃ侧 ： Ｗｉ ｏ ｓ的 “ 从 ｎ ｗ ｄ 开始 ” 中找到 文 本 管理 器 Ｔ ｘ Ｍａａｅ ， 启动 ； ｅｔ ｎ ｇｒ并 ＣＰ ． Ｃ侧 ： Ｔ ｘ Ｍａａｅ 在 ｅｔ ｎ ｇｒ窗 口 中选 择 “ Ａ Ｌ Ｎ”图 标， 进入安装语 言界面 ； ｄＰ ． Ｃ侧 ： 选择文件 夹“ ” 中文 ） 并 点击 “ ｅｏ ｄ Ｃ （ ， Ｓｃｎ
调试详解802d sl
1 开机调试准备 2 软件使用方法 3 装载初始化数据 4 驱动调试 5 NC调试 6 数据备份和批量调试
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开机调试基本步骤
802D sl 开机调试基本步骤 样机调试基本步 1. 设定系统语言和口令 骤
2. 使用缺省值引导启动
从下拉菜单中 选择“点对点”
点击连接 按钮
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点击OK确认
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工具软件使用——RCS
连接成功——计算机
连接成功后会 出现802D sl
的路径
连接成功——数控系统
本讲稿中数控系统的截图都会出现RCS 连接图标，但在实际调试过程中可能并 不会出现这个图标，只有系统与计算机 建立了RCS连接后才会出现此图标。
连接成功后 会出现RCS
连接图标
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工具软件使用——PLC 802 编程工具
梯图编辑 符号表 状态表 交叉引用 表 通讯设定
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编 上下 译 载载
局部变量定义
工具软件使用——RCS
设置计算机网卡属性
方法1：自动 获得IP
设置网卡 属性
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双击TCP/IP 协议
方法2：可以 使用固定IP
双击电脑 图标
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802D数控车床模拟主轴的编程与调试
P922=0；
P915[8]=50103 \\ 总线给定值配置：模拟输出送到 X441
的端子 75.A 和 15；
P915[9]=50107 \\ 总线给定值配置：数字输出送到 X453
的端子 Q0.A 和 Q1.5 存储数据，并上电复
位；
P922=0，然后在 SimoCom U 上设定模拟量输出和数字量输
A N_3_DRV_EN \\ 且主轴驱动使能信号被激活
= # 正转继电器 \\ 则接通机床电器柜中的“主轴正
转”继电器，接通时间由 T8 控制
NETWORK 10 \\ 执行机械换挡。程序略
NETWORK 11
LD M60.3
TON T9，# 最长时间 \\ 若换挡启动，则延时“最长时
间”接通 T9
主轴配置中指定一个驱动器模块作为主轴数据的传送轴，所以
必须完成以下参数设定。
（1）Profibus 地址设定
通用数据：MD11240 PROFIBUS_SDB_NUMBER：3\\ 驱动
系统由一个双轴功率模块和两个驱动器模块组成，其驱动器总
线地址为 12。
其他 NC 调试步骤和参数设置略。
（2）主轴相关系统参数设定
802D 数控车床模拟主轴的编程与调试
阮煜
摘要 介绍 802D 数控车床模拟主轴的程序编制及换挡过程，主轴调试中的参数设定等。 关键词 数控车床 模拟主轴 编程与调试 中图分类号 TP2 文献标识码 B
中国电子科技集团公司 39 所的一台 CK6163 数控车床（西 床厂家现在已没有此系统的 PLC 与 NC 数据备份，因此决定自
\\ 变频器已准备好
AN # 变频器运行 \\ 变频器未输出脉冲信号（主轴处
西门子802DSL数控转台调试与优化问题研究
西门子802DSL数控转台调试与优化问题研究【摘要】文章以西门子802dsl数控系统为例，分析了s120驱动器控制转台伺服电机的调试和优化过程。
【关键词】数控机床;转台;伺服调试;驱动器优化;增益0.前言随着工业技术的快速发展，数控机床产业已经成为我国国民经济发展的基础性产业，是国防军工发展的战略性产业，是高新技术产业发展的载体，更是国家竞争力的重要标志之一，已经成为我国机床制造业发展的总趋势，目前在国内，三菱、fanuc、sinumerik数控系统广泛应用于各类数控机床上。
对于机床制造商来说，数控系统的驱动伺服参数调整是非常有必要的，而且也是一个难题。
本文结合笔者在采用西门子s120型数字交流伺服驱动的数控转台上的调试经验，对一些具体的伺服参数调整和优化过程作出了分析说明。
1.转台的结构机床转台的结构采用端面闭式静压导轨+径向滚动轴承结构，采用闭式静压导轨，可以提高端面跳动精度，吸收震动，承受双向载荷和倾覆力矩，滚动轴承可以方便控制径向精度，确保工作台在负载情况下的高刚度和高运动精度，工作平稳无爬行，承载能力高等特点，转台的回转角度是通过伺服电机经精密减速机构进行驱动，并且采用圆光栅进行全闭环控制，达到角度的分度精度要求。
2.转台电机的配置该转台的伺服电机不是采用s120标准的带有drive-cliq 接口的电机，因此首先需要经过smc20进行编码器的接口转换，另外在系统的拓扑识别过程中，驱动器对该电机无法识别，需要手动进行电机数据的配置，配置方法有两种：一种是通过电机的型号，在样本查出电机的类型，电机的代码，以及编码器的代码，然后再系统上按[shift]+[alarm],进入系统画面，选择[机床数据]—[驱动器数据]—[sinamics ibn]在显示的界面输入相应的电机代码、类型、以及编码器类型，然后点右侧垂直菜单的保存参数，最后一定要将p0010先设置成1，在将p3900修改为3，待到p3900自动变成0时将驱动器断电以确保电机数据生效。
802DSL调试步骤
第四章
开机调试
调试步骤 1、系统初始化内容连接 2、驱动器调试— 1）Load SINANICS firmware (驱动器固件升级) 2）Factory settings Load drive (驱动器初始化) 3）Topology recognized and confirmed and (rapidstartup) (驱动器配置)驱动器调试 3、设置参数（NC、AXIS、CHANNEL)参数设置
通道参数 20700：开机回零（0开机回零取消，1开机回零设置）
驱动器调试
驱动器调试系统需开机 进入MD DRIVE—Sinamc IBN 第一步：Load SINANICS firmware (装载SINMANICS Firmware) OPEN 等待8-10分钟后关机上电 第二步：1）Factory settPEN 2）Topology recognized and confirmed and (rapidstartup) (拓扑识别和确认（快速开机调试）)OPEN 这两步做好NCK复位上电即可 总结：这步做好后，系统可认出驱动、 电机和编码器
SIEMENS 802DSL 系统调试简介
薛宇
第一章
系统连接
驱动连接 1、
系统连接可参照《简明调试手册》第13页
举例如下
第二章
上电前检查
1、检查高、低电压部分之间是否存在短路。 2、个连接是否存在断路。 这两点是觉不允许的。
第三章
安装调试软件
从工具盒CD上安装RCS802 编程工具PLC802 配置数据802DSL PLC用户词库 SINAMICS S120调试软件（用于驱动优化）
参数设置
通用参数
14510[16] ：1车床版 2铣床版（此参数设置激系统内的标准版PLC)
西门子802S数控车床的变频主轴设计与调试
西门子802S数控车床变频主轴设计与调试摘要主轴运行的是否平稳直接影响数控车床加工的精度。
通过对西门子802S数控车床主轴的研究、分析，从而掌握数控应用系统设计的一般方法。
主轴控制系统由西门子802S数控系统、变频器和主轴电机组成，通过PLC控制主轴的正反转、CNC控制主轴的转速。
关键词：数控车床；主轴；西门子802SDesigning Spindle Control Systemfor a Siemens 802S CNC LatheAbstractWhether or not the smooth running of the spindle directly affects the accuracy of CNC lathe.T o grasp the general design method of CNC application system, the Spindle control system of Siemens CNC Lathe was researched and analyzed, which had Siemens 802S CNC system, inverter and the spindle motor, where PLC controlling the direction, and CNC controlling the speed.Keywords: CNC Lathe；Spindle；Siemens 802S system目录引言 (2)第一章数控系统的介绍 (3)1.1 数控系统发展简史 (3)1.1.1 数控NC阶段 (3)1.1.2 计算机数控(CNC)阶段 (3)1.2 数控技术未来发展方向 (4)1.2.1 向开放式、基于PC的第六代方向发展 (4)1.2.2 向高速化和高精度化发展 (4)1.2.3 向智能化方向发展 (4)第二章西门子802S数控车床系统 (6)2.1 西门子802S的系统 (6)2.2 人机界面 (7)2.3 步进进给系统 (8)2.4 主轴驱动系统 (8)2.5 刀架控制系统 (9)第三章西门子802S数控车床主轴的设计 (10)3.1 设计方案 (10)3.2 变频器MICROMASTER 420 (11)3.2.1 变频器的选型 (11)3.2.2 变频器的接口 (12)3.2.3 变频器的主要参数设置 (12)3.4 控制电路的设计 (12)3.5 西门子802S的主轴参数调试 (13)第四章 PLC程序设计 (15)4.1 PLC控制流程图 (15)4.2 PLC的I/O分配 (16)4.3 PLC的部分参数设定 (18)致谢............................................................ 错误！未定义书签。
802DSL精简调试手册
1、先做拓扑，否则MCP上的硬件地址无法识别，即不能适配MCPA2、PP72/48 上标有“POWER”和“EXCHANGE”的两个绿灯亮–表示PP72/48 模块就绪，且有总线数据交换。
如无法检测到硬件地址，则可能是接线错误，电源和地没接全，1如不接0V，输入点无法检测到，47、48、49、50如不接24V，输出无法带动继电器。
接线要求如下：3、系统初始化为了简化802D sl 数控系统的调试，在802D sl 的工具盒中提供了车床、铣床等的初始化文件。
初始化的方法是利用工具软件RCS 802 或CF 卡将所需的初始化文件传入802D sl 系统。
从WINDOWS 的“开始”中找到通讯工具软件RCS 802，启动并建立在线连接；利用RCS 浏览器在计算机上找到初始化文件（以802D sl Pro 铣床为例），利用鼠标右键选择COPY或Ctrl+C；在“Control 802D”中选择“Start-up archive (NC/PLC)”，用鼠标右键选Paste 或Ctrl+V 复制该文件；NC 断电、上电后初始化文件生效。
4、RCS802如何和系统连接特别注意：在笔记本侧网络地址的设定，在本地连接中如下设定，IP 地址设定为：169.254.11.21，子网掩码：255.255.0.0，还要关掉防火墙5、报警文本的制作报警文本的下载选择“Wri选择“Write”，将报警文本传入系统。
6、30110、30220如何设定举例：模块排列顺序，从左至右，ALM(电源模块)-MM1(YZ轴电机模块1)-MM2(X电机模块2)7、PLC编程软件的通讯建立注意：在笔记本侧网络地址的设定，在本地连接中如下设定，IP地址设定为：169.254.11.21，子网掩码：255.255.0.0，还要关掉防火墙，和RCS802设置一样，通过对等网线传输可不用在pcu侧选择PLC连接开启？只有通过com口传输时才要开启，否侧报com 开启故障：-1，需要确认8、备份9、PLC程序需要处理的轴信号V380*0001.5 测量系统1V380*0002.1 伺服使能V380*4001.7 脉冲使能三个轴信号必须为1，轴才能运行10、硬件连接X24需要接24V控制电源，如不接，RDY灯不亮，驱动拓扑时无法检测到硬件X24安装在电源模块左上角，电源模块和电机模块之间通过红色的桥架连接24V电源，如不接红色桥架，后面模块RDY灯不亮。
西门子802D系统数控机床模拟主轴控制与调试
２０１９年第１期Ｎｏ．１ ２０１９ＪＯＵＲＮＡＬＯＦ ＡＮＨＵＩ ＶＯＣＡＴＩＯＮＡＬ ＣＯＬＬＥＧＥ ＯＦ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ ＆ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ安徽电子信息职业技术学院学报第１８卷（总第１００期）Ｇｅｎｅｒａｌ Ｎｏ．１００ Ｖｏｌ．１８摘 要:主要研究了西门子802D 系统数控机床电气连接与模拟量主轴的PLC 编程。
从机床操作面板信号、主轴正反转方向信号及伺服使能信号三个方面着手，以西门子主轴控制子程序为基础，系统地介绍了PLC 程序编制。
经过主轴参数设置、程序调试，实现了主轴控制功能。
关键词：西门子802D 数控机床 模拟主轴 PLC 程序 中图分类号：TG519.1 文献标识码：BSimulated Spindle Control and Debugging of Siemens 802D CNC Machine ToolLei Nannan西门子８０２Ｄ系统数控机床模拟主轴控制与调试雷楠南（三门峡职业技术学院 , 河南 三门峡 472000 ）[文章编号] １６７１－８０２Ｘ（２０１９）０１－０００４－０６模拟或数字主轴；如图１所示为配置３个伺服进给轴、１个模拟量主轴时的电气连接图［４］１８－１９。
图1 西门子802D 系统电气连接图模拟量主轴控制时，通常需选配ＭＣＰＡ 模块。
ＭＣＰＡ模块上的Ｘ１、Ｘ２接口用于连接机床操作面板；Ｘ１０２１接口连接２４Ｖ直流稳压电源；Ｘ７０１ 接口的Ｘ７０１．１、Ｘ７０１．６连接变频器的模拟量输入端，用于产生模拟量给定信号；Ｘ７０１．５、Ｘ７０１．９用于主轴使能控制；Ｘ７０１．４、Ｘ７０１．３连接至Ｉ／Ｏ模块用于主轴正、反转方向控制。
主轴转速的检测是通过安装西门子ＴＴＬ增量编码器，通过ＳＭ３０连接到系统的 ＤｒｉｖｅＣＬｉＱ 接口。
若选配西门子１Ｖｐｐ Ｓｉｎ／Ｃｏｓ增量编码器，则通过ＳＭ２０连接到系统的 ＤｒｉｖｅＣＬｉＱ 接口［５］。
西门子802D系统的数据设定和伺服驱动配置优化
选择“None of these”接着将出现以下画面：
进入优化后出现以下画面：
选择“1～4步”自动执行优化过程： 1）分析机械特性一（电机正转，带制动电机的抱闸应释放） 2）分析机械特性二（电机反转，带制动电机的抱闸应释放） 3）电流环测算（电机静止，带制动电机的抱闸应夹紧） 4）参数优化计算
思考题：
在通讯连接前,应把机床和计算机电源切断, 防止两端不等电位
2.3 驱动器的配置步骤
步骤一在断电的情况下（台式电脑要拔下电源插头！），用RS232电缆连接PC的COM口与 611U上的X471端口。 步骤二 驱动器上电，在611UE的液晶窗口显示：“A1106”表示驱动器没有数据；R/F红灯 亮；总线接口模块上的红灯亮 步骤三 从WINDOWS的“开始”中找到驱动器调试工具SimoCom U，并启动；
机床数控系统调试专用周
西门子802D系统机床数据和伺服 参数设置优化实训
一、实验目的
1、掌握SINUMERIK 802D系统调整机床数据参数的方法。 2、让学生熟悉伺服驱动器调试软件。 3、让学生掌握伺服系统的调试及优化的方法和步骤。
二、实验设备
1、RS-SY-802D数控机床综合实验系统。 2、计算机 3、RS232 通讯电缆
e.其他机床数据
2、伺服驱动器的配置
Simocom_U伺服调试工具，是西门子公司开发的用于调试 Simodrive 611U的一个软件工具。其具有直观、快捷、易掌握的特 点
利用SimoCom U可设定驱动器的基本参数：设定与电机和功率模块
匹配的基本参数
利用SimoCom U可实现对驱动器参数的优化：根据伺服电机实际
步骤三 进入工具软件SimoCom U；且选择联机方式 ；然后选择PC机控制 ， 选择OK；
802DS调试时的小些小问题
802d sl 调试时会碰到的一些小问题，省去找调试手册，为你节约点时间
1.伺服轴运行方向反了
ALT+N→机床数据→轴机床数据→32100，如果为1改为-1，若为-1改为1
2.Jog状态下伺服轴运转速度调整
ALT+N→机床数据→轴机床数据→32010，调整Jog状态下轴的最高运转速度
3.查看PLC程序
ALT+N→PLC→PLC→窗口1.2
4.时间调整
ALT+N→维修信息→系统通讯→日期时间
5. 电脑与802D SL的通讯连接
ALT+N →维修信息→系统通讯→直接连接获取IP地址：169.254.11.22
打开电脑本地连接，属性，常规，将电脑的IP地址改为169.254.11.23 打开s7-200的软件，点击通讯，点击“双击刷新”上面的，访问路径，为使用的接口分配参数，选择TCP/IP(AUTO)→Realtek RTL8139 Family(这跟本地连接，属性，常规，连接时使用，一样的)，在通讯设定，设置通讯参数，远程地址：169.254.11.22 最后点击“双击刷新”
注：其他的一些设置看802d sl 的调试手册。
802D数控系统调试及维修
③ 打 开 已编 译完 成 的 Ｐ Ｌ Ｃ应 用程序 ；
（ ３ ）利 用 Ｐ Ｌ Ｃ 编 程 工具将 Ｐ Ｌ Ｃ 程序 Ｆ 载 到 ８ ０ ２ Ｄ 中， 下载完 成后 重新 启动 Ｐ Ｌ Ｃ应用 程序 ； （ ４ ） 监控 并查 找 Ｐ Ｌ Ｃ地 址 与机床 上 Ｐ Ｌ Ｃ地址
有 无冲突 ；
（ １ ） 利 用 准备 好 的 “ ８ ０ ２ Ｄ 调试 电缆” 将计 算机
和８ ０ ２ Ｄ的Ｃ Ｏ Ｍ 连接起 来 ；
（ ２ ） Ｐ Ｃ侧 ：
６ ５
菜单 “ 确认 ”后 ，传输 继续 进行 ，传 输 时间大 约 ４
ｍｉ ｎ。
２ ． ３ 数据 备份
① 启 动“ Ｗ１ ＮＰ Ｃ Ｉ Ｎ” 通信 工 具软件 ； ② 将 Ｗ１ ＮＰ Ｃ ！ Ｎ 的通 信 方式 设置 为“ 二进 制” ； ③ 选择 发送 数据 ，Ｐ Ｃ 机 出现选择发送 文件窗
２ ＿ ２ ＣＮ Ｃ初始 化步 骤及 方法
为 了简化 ８ ０ ２ Ｄ的 调试 ， 国外 某 公司 专 门提供
２ ＣＮＣ 的调 整
来 稿 时 间： ２ 叭３ 一Ｏ ｌ 一１ ０
了车床 和铣床 的初始化 文件 ， 初 始化步骤和 方法如
下：
《 东方电机） ） ２ ０ １ ３ 年第 ４ 期
《 东方电机ｈ ２ ０ １ ３ 年第 ４ 期
８ ０ ２ Ｄ数控 系统 调试及维修
曹红 兵
摘
要
本文介绍 了８ ０ ２ Ｄ数控 系统的调整与参数设定的方法和步骤 ， 通过 实例详细地介绍了
数 控机 床应 用 中常见故 障 的维修 。 关键 词 ８ ０ ２ Ｄ数控 系统 调试 维修
１ 引
（ ２ ） Ｐ Ｃ侧 ：
802DSL系统电机参数优化过程
802DSL系统电机参数优化过程1．连接网线IP地址163。
254。
11。
22。
2．保存PLC程序备份数据。
3．将模式置于JOG状态。
4．运行RS802软件。
5．改行程为1500。
油机立车2。
5米立车z轴来回摆动（840D系统）1．首先平衡压力是否平衡。
2．查看步骤诊断-信息-轴诊断-平滑电流实际值。
3．开动Z轴上下移动观察电流值是否平衡。
4．斜铁调整这里要特别说明环境温度的影响。
5．边查看平滑电流值边调整平衡油缸压力，使上下移动的电流值差在0。
5A范围内。
6．试车故障消失。
油机立车2。
5米立车换刀坐标调整（840D系统）1．参数-用户变量-全局用户参数-GUD-GUD4。
2．找到XPOS——，ZPOS——。
3．将用三件套校出的机械坐标数值输入。
油机1。
6立车换刀坐标调整1．键入专家密码SUNRISE。
2．PROGRAM-TOOLCHG。
SPF。
3．找到XPOS——，ZPOS——。
4．将三件套校出的坐标值输入。
油机2。
5米立车屏蔽光栅尺步骤（840D系统）30240[0] 4（4代表是绝对式编码器）}30200 2 }此数值代表有光栅尺状态30240[0] 030200 1 }此数值代表无光栅尺状态840D系统备份和恢复步骤1．准备一个已经格式化了的4G优盘，并插入机床的USB接口内。
2．开机，当启动到SINMERIK的界面时，迅速按方向键的下箭头，进入备份/恢复模式，输入密码SUNRISE，选择DISK。
IMAGE（整盘恢复）-BACHUP-REMDABIE-G（优盘所在盘）命名FINSH-RBT。
3．进入备份工具GHOST界面，自动备份整个分区/整个硬盘。
4．系统出现问题后，利用优盘还原即可，还原方法同1-3步骤，不同的是选择整盘恢复。
5．注意：如果可能的话，需提前备份出ADD-ON，DH，USER这几个文件夹的全部内容，等恢复完系统后覆盖这几个文件夹即可。
802d_sl_安装与调试
802D SL 安装与调试内容提要本文通过对SIEMENS 802D SL 数控系统的安装与调试将使我们更加了解其工作原理，熟悉SIEMENS系统的性能。
本文首先对802Dsl数控系统、802Dsl伺服驱动模块及电机的硬件结构作了认识，对其各个接口的功能有了初步了解，对802D- sl数控系统有了一个整体的认识。
结合802Dsl 安装调试、802Dsl功能说明、802Dsl伺服驱动模块说明、802Dsl操作编程等说明资料对系统的元件及安装调试进行了初步的介绍。
其中对各元件名称、用途，已经系统的安装、调试以及一些注意事项都有提及。
关键词：数控系统用户报警故障诊断回参考点第一节：数控机床的组成1.数控机床的组成：数控机床组成示意图（1）输入输出装置：设备主要实现编制程序、输入程序、输入数据以及显示、存储和打印等功能。
组成：按钮站/状态灯/按键阵列/显示器。
（2)数控系统数控系统是数控机床的“大脑”和“核心”，通常由一台通用或专用计算机构成。
组成：计算机系统、位置控制板、PLC接口板，通讯接口板、特殊功能模块以及相应的控制软件。
（3)伺服系统伺服驱动系统由伺服控制电路、功率放大电路和伺服电动机组成。
伺服驱动的作用，是把来自数控装置的位置控制移动指令转变成机床工作部件的运动，使工作台按规定轨迹移动或精确定位，加工出符合图样要求的工件，即把数控装置送来的微弱指令信号，放大成能驱动伺动电动机的大功率信号。
（4）辅助装置指数控机床的一些必要的配套部件，用以保证数控机床的运行，如冷却、排屑、润滑、照明、监测等。
它包括液压和气动装置、排屑装置、交换工作台、数控转台和数控分度头，还包括刀具及监控检测装置等。
（5)机床本体数控机床的机械部件包括：主运动部件，进给运动执行部件，如工作台、拖板及其传动部件，床身、立柱等支承部件；此外，还有冷却、润滑、转位和夹紧等辅助装置。
与传统机床相比，数控机床的外部造型、整体布局、传动系统与刀具系统的部件结构以及操作机构等都发生了很大的变化，这种变化的目的是为了满足数控技术的要求和充分发挥数控机床的特点。
SINUMERIK 802C802D 数控系统的连接与调试
（四）电源要求 1. 控制变压器 2. 24V直流电源
（五）电源模块的上下电顺序
T64:控制器使能 T63:脉冲使能 T48:接触器控制
模块2 SINUMERIK 802C/D软件工具的使用 （实验内容） 一、学习目标与任务 1.WINPCIN通信参数的设定与操作 2.了解TextManager软件的使用
802C Simodrive base line A 的调试
手动调试和 优化的过程
主开关：接通
从电池盒设置设定点为0V
断开端子63和端子9之间的连接
完成调试 短暂使能65（手动） 是，故障 禁止端子65
电机加速吗？ 否 输入一个低设定值，如0.1V 短暂使能65（手动）
主开关：断开
驱动器连续运行？ 是 1
802D 数控系统的 构成
802D Profibus 总线
802C X1
802C X2
802C X3~X6
802C X7
802C X10
802C DI/DO
802D PP72/48 (1)
802D PP72/48 (2)
2.驱动系统
X391 X392
802C Simodrive base line A
否，故障
断开端子64、65和9间的连接 从端子56、14拆下电池盒
T64:控制器使能 T63:脉冲使能 T48:接触器控制
优化过程由计算机自动完成
802D 611UE 的调试(1)
802D 611UE 的调试(2)
802D 611UE 的调试(3)
802D 611UE 的调试(4)
（三）回参考点调试
X311
Drift 1 KP TN Drift 2 KP TN X322 56.2 14.2 75.2 X131 X141A 63 9 9
《教学分析》-Siemens802DSL系统伺服全闭环及主轴编码器调试步骤
• 电源模块的X202连接
至X轴分离检测器的连
接插口。
• 接通机床电源，并确 定各模块24V电源已经
接通，接通后，各模 块上的指示灯将点亮。
• 系统启动后，在 802DSL系统侧进入系 统画面，选择[机床数 据]。
• 再选择[驱动器数据]。
• 选择后，将出现如图 所示画面，设置前需
伺服全闭环调试步骤说明
硬件连接
• SL 驱动与系统之间的连接采用DRIVE
CLIQ电缆进行连接。在PCU后部有两个高 速接口X1和X2,一般情况下X1连接至驱动电 源模块的X200，X2连接至主轴分离检测器 SMC30。
基本连接框图
• PCU后端的X1连接至
伺服电源馈入模块的 X200。
• 如图，靠近最外侧的 接口为X200。
下步骤进行设置，由于主轴编码器必须附 加在X轴上，但一个数字轴最多只能配置两 个编码器，当X轴为全闭环控制时，X轴电
机自身编码器不使用，以下的手段就是通 过一些参数的设置将X轴第一编码器同主轴
编码器对调，以实现全闭环及主轴编码器 的控制。
在PC机上使用CTRL+E， 进入专家模式，
• 然后将P140参数设置 为3。如下图：
设置P922=999
设置P480[0]=%0 设置P480[2]=R2050[5]
设置P2051[5]=r481[2]
P2061[6]=R482[2] P2061[8]=R483[2]
• 设置完成后，选择 在线
选择[Download]将设置的数据下载至802DSL系统 中.选择后，出现下图所示画面。选择[YES]，
面所示框中选择需要的配置，例如光栅尺为海德汉382C，
选择上图中的4000nm,1 vpp,A/B R distance… 2112
802DSL模拟主轴编码器在全闭环时的调试
Ｓ ｒ ｒ 编码器分 配到各轴 后会消 除 。 ｔｔ 将 ａｅ ２ ２ 用 Ｓ Ａ Ｔ Ｒ上 载驱 动 项 目 。 ． Ｔ ＲＥ 保存 后 离线 观察 拓扑 结构 中的元 件连 接 ， 轴 和 ｚ轴 的速度
】 一 ６
数控 ・ 数显—
８２ ｓ 拟主轴编码器在全 闭环 时的调试 ０ Ｄ Ｌ模
常 的使 用方 法 是把 它 作为 轴 或 ｚ轴 进 给轴 的第 二 编码器 配置 ， 使用 时 主轴 从 这个 进 给轴 的第 二 编码 在
器读 取数据 。
Ｘ ０ ２ １ ２ ０ｌ ２ ０ Ｘ ０ ２ ２ Ｘ ０ ２ ２ Ｘ ０ Ｘ ０ Ｘ ０ ２ １Ｘ ０ ２ ３
ＡＭ Ｌ ｌ ＦＥ ＥＤ
（ 如果 是 带 Ｄ ｉ Ｃｉ 接 口 的 电 机 ， 统 会 自动 识 ｒｅ ｌ ｖ Ｑ 系
第三 编码器 已经 出现 （ 图 ６ 。 见 ）
别 ） 继续 “ 一 步 ” “ ｎｏｅ ” 面 下 ， 果 Ｓ Ｒ ， 下 到 Ｅ ｃ ｄｒ 画 如 Ｅ．
ＶＯ
＿
０ ３有 第 二 测 量 系 统 ， 过 “ ｎｏ ｅ ｅａｕｔ ｎ 通 Ｅ ｃ ｄｒ ｖｌａｏ ” ｉ
—
到 轴第 三编码器 的过程 。
实现 了车床带模 拟主轴 、 给轴在全闭环时用主轴编码器反馈 主轴速度和螺纹切削 的功 能。 进
关键词 ：０ Ｄ Ｌ系统 ； ８２ Ｓ 系统软件 Ｓａ ｅ ． ． ； 拟主轴编码器 ； ｔ ｔｒ １０ 模 ｒ ４ 叠加
中图分 类号 ：Ｎ ６ ； Ｐ０ Ｔ ７２Ｔ ３６
文献标识码 ： Ｂ
文章编号 ：０ ４—０２ （０ ２ Ｏ ０ １ ０ １０ ４ ０ ２ １ ）２— ０ ６— ３
ｏ ｅ ｏ ｅ ｘ ｓ ｈ ｒ ｆ ｒ ，ｆ ｎ ｔ ｎ ｆｂ ｔ ｐ ｎ ｌ ｐ ｅ ｅ ｄ ａ ｋ ａ ｄ ｔ ｒ ａ ｉ ｇ ｉ ｕ ｌ ｌ ｓ ｄ ｃ ｒｕ ａ ｉｎ ｂ ｐ ｎ ｌ ｎ ｎ ｆ ｅ ｄ ａ ｅ ．Ｔ ｅｅ ｏ ｅ ｕ ｃ ｉ ｓｏ ｏ ｈ ｓ ｉ ｄ ｅ ｓ ｅ ｄ ｆ ｅ ｂ ｃ ｎ ｈ ｅ ｄｎ ｆ ｌ —ｃ ｏ ｅ ｉｃ ｌｔ ｙ ｓ ｉ ｄ ｅ ｅ — ｆ ｏ ｎ ｏ
802D SL调试
802D SL调试一，概述802D SL有三个版本，Value，Plus，Pro。
其中Value还没有推出，Pro和Plus的主要区别在于Pro支持以太网联机，Plus则不支持，但Pro用以太网联机调试时需要相应的授权。
系统最多可以带5个轴，4＋1，或者3＋2 。
实现四轴四联动。
主要调试工具；a）RCS ――――――――传送数据，安装语言，传送报警b）STARTER ―――――驱动调试工具。
c）PROGRAMMING TOOL –PLC 调试二，PLC程序编写编写PLC程序的工具与802D所使用的是一样的，只不过在子程序调用的过程中要从802D SL专用的子程序库中调用，不能使用802D的子程序库，否则会有错误。
三，初始化将初始化文件通过RCS传入802D SL。
首先利用网线将PC与系统连接起来（RS232的连接方法在唐云写的《802d sl pro 调试记录》中有介绍。
）。
系统端要先创建用户，在“维修信息”中选择“系统通讯”－“授权”－“创建”，记住用户名和密码，在“SYSTEM”中进行RCS登录，将之前的用户名和密码填入即可登录成功。
PC端，打开RCS软件，在Connect Via中选择Ethernet，点击连接，填写系统端的IP地址，点击OK后，再填入之前在系统端登录的用户名和密码，连接成功。
在左侧的地址栏中COPY SETUP_M.ARC 或者SETUP_T.ARC 到CONTROL 802D\802D DATA\STARTUP ARCHIVE(NC/PLC )目录下。
包括用户报警，语言以及备份的数据都是使用RCS联机后完成的。
四，驱动调试在机床数据中选择驱动器数据，在该画面中选择Sinamics IBN，进入后依次启动列表中的前三步，要注意的是，在执行完第一步和第三步后要将驱动和系统断电重起。
此时驱动已调试完成。
五，NC参数调试NC参数的调试与802D几乎一致，只是在30110，30220两个参数的设定上有所不同，以及11240采用默认数值，无须改动。
西门子802D系统的调试与故障分析
这个 报 警是 在 系统 初始 化完 毕 后，下 载 Ｐ Ｃ后 向，也没有 发现总线接锚 ，又仔细检 查发现其 中有个 Ｌ
故障现 象２系统提 示 “ 少轴使能 ” “ ： 缺 或 等待 轴使能” Ｐ Ｃ不处 于循环 方式，不能使机床运行。 Ｌ
１ ｅｄ （ ａ ｙ 没有启动用户程序 ） Ｒ ２ ａ （ Ｂｅ ｋ 中断用户 程序 ） ｒ
不 是 参 数 或 其 它 设 置 不 正 确 造 成 的 该 现 象 。 初 步 断定
将 所要 补偿 轴 的 ＭＤ ２ ０ ３ ７ ０改 为 １ 。第 五步 ： 参考 返 点。按 照上述步骤第一个轴补偿 能生效，而其它轴却 不 生效，则可 以断定操作步骤 正确 。经仔细分析补偿 文件 ，发现 ８ ２ ０ Ｄ系统所有轴 的补偿值 都在一个文件 内， 当第一 个轴补 偿完 后，参数 ＭＤ ２ ０ ３ ７ ０为 １ 系 ，
功能强大且价格适 中，所以得到越来越 多的机床制造厂 商和机床 应用厂家 的认 可，与此同 时系统 的故障诊 断
却是不得 不面对 的难题。这 样就要 求我们 在实际使 用 没有错误 。那么到底是什 么原 因导致 该报警 呢 ？经 过 过程 中通 过认真 的观察， 发现故障现 象， 而后经过仔 仔细 的检查 系统硬件连 接并认真 的观察 每个硬件 的状 细分析与判断，从而推 断出导致故障产生的真正原 因。 态后 ，发现 Ｐ ７ ／ ８模块就 绪 但没 有数 据 交换。 因 Ｐ ２４ 下列是笔者在调试 中的故障实例及解决实例 的方法。 为８２ ０ Ｄ是 基 于 Ｐ ＯＦＢ Ｓ的系 统， 经检 查 总线 上 Ｒ ＩＵ
通 过 检查 没 有 发 现 其 它 的报 警 ， Ｐ Ｃ经 过 编译 也 Ｌ
故障现象１ Ｏ ０ ０ ： ０ ０ 报警 ４
Siemens 802DSL系统伺服全闭环及主轴编码器调试步骤
• 选择CU_I驱动对象，
• 设置P977=1存储所有 参数，等待P977自动 变为0，存储结束。返 回。
• 进入轴机床数据的X轴 数据，设置如下参数： • 30100=5 • 30110=1 • 30120=1 • 30130=1 • 30200=1 • 30220=1 • 30230=2 • 30240=1
在PC机上使用CTRL+E，
进入专家模式，
• 然后将P140参数设置 为3。如下图：
再次选择SERVO_03 X轴的[Configuration]驱动配
置。
出现如图所示画面。
在ENCODER 3处选择EDS2：如下图所示：
• 选择 进入配 置画面，连续按 直至出现图所示画面：
• 选择 • 选择 • 选择
按下图所示选择
选择后，出现下图图示：
• 选择 进行数据配置 。
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续Байду номын сангаас
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择[Encoder 2]勾选项。
• 在出现的画面中，在 处钩选，选择配置第 二编码器，选择后， 出现下图图示：
如所配置光栅尺为距离码光栅尺，可直接通过选择[Select standard encoder from list]选择标准编码器数据，选择标准编码器数据后，可在下 面所示框中选择需要的配置，例如光栅尺为海德汉382C，
打开后，出现如图所示画面。
• 在画面左上角选择如 图所示图标。
根据下图所示分别设置相应数据。设置后，选择 [OK]。
• 软件左侧将显示如上 图所示菜单树。
• 在软件上选择 进行 同系统的连接。
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西门子802DSL数控转台调试与优化问题研究
【摘要】文章以西门子802DSL数控系统为例，分析了S120驱动器控制转台伺服电机的调试和优化过程。
【关键词】数控机床;转台;伺服调试;驱动器优化;增益
0.前言
随着工业技术的快速发展，数控机床产业已经成为我国国民经济发展的基础性产业，是国防军工发展的战略性产业，是高新技术产业发展的载体，更是国家竞争力的重要标志之一，已经成为我国机床制造业发展的总趋势，目前在国内，三菱、FANUC、SINUMERIK数控系统广泛应用于各类数控机床上。
对于机床制造商来说，数控系统的驱动伺服参数调整是非常有必要的，而且也是一个难题。
本文结合笔者在采用西门子S120型数字交流伺服驱动的数控转台上的调试经验，对一些具体的伺服参数调整和优化过程作出了分析说明。
1.转台的结构
机床转台的结构采用端面闭式静压导轨+径向滚动轴承结构，采用闭式静压导轨，可以提高端面跳动精度，吸收震动，承受双向载荷和倾覆力矩，滚动轴承可以方便控制径向精度，确保工作台在负载情况下的高刚度和高运动精度，工作平稳无爬行，承载能力高等特点，转台的回转角度是通过伺服电机经精密减速机构进行驱动，并且采用圆光栅进行全闭环控制，达到角度的分度精度要求。
2.转台电机的配置
该转台的伺服电机不是采用S120标准的带有Drive-cliq 接口的电机，因此首先需要经过SMC20进行编码器的接口转换，另外在系统的拓扑识别过程中，驱动器对该电机无法识别，需要手动进行电机数据的配置，配置方法有两种：一种是通过电机的型号，在样本查出电机的类型，电机的代码，以及编码器的代码，然后再系统上按[SHIFT]+[ALARM],进入系统画面，选择[机床数据]—[驱动器数据]—[Sinamics IBN]在显示的界面输入相应的电机代码、类型、以及编码器类型，然后点右侧垂直菜单的保存参数，最后一定要将P0010先设置成1，在将P3900修改为3，待到P3900自动变成0时将驱动器断电以确保电机数据生效。
也可以用自动识别的方法，即在刚刚输入参数的界面点击[编码器数据],然后再弹出来的窗口按[继续]—[识别]—[继续]—[保存],也能完成不带有Drive-cliq接口的电机配置。
第二种方法是采用西门子的专用调试软件Starter,通过对等网线将计算机与802DSL的以太网口（X5）连接好。
然后利用Starter软件完成电机配置。
3.驱动器的参数调整与优化
全数控复合磨床是一种高精度高效率的磨床，在工件的加工过程中，要求横
向拖板X轴和转台C轴进行两轴插补完成凸轮的加工，高精度伺服系统的动态跟随性能对凸轮的加工起到了决定性的作用，因此对于转台的动态伺服性能调节显得尤为重要，否则会因为转台的动态响应慢而在加工的过程中出现滞后等现象。
在参数优化的过程中，可以用STARTUP_tool软件和Starter软件中的任意一种，用Startup_tool软件优化时，首先要进行软件的联机设置：(1)在安装软件的时候，出现power line和solution line选项的时候，选择solution line，(2)设置PG/PC 接口，在应用程序访问点（A）：点击下拉菜单：找到SINUMERIK_CP (SINUMERIK 7xx)项，查看后面的连接是否是当前所需求的连接：
如果是通过网卡联机，则后面应该为TCP/IP->网卡类型。
用Startup_tool 软件进行参数优化有两种方法：一种是自动优化，一种是手动优化。
对于802DSL 系统，不论是自动优化还是手动优化，都需要联机进行，即PCU210上不支持界面优化。
自动优化的步骤：(1)启动Start up Tool ,进入“启动（Strat up）”操作区(2)在驱动/伺服轴—扩展键—Auto ctr (自动控制设置)—选定需要优化的轴(C)；(3)按右侧垂直菜单的Start键启动，此时显示“开始机械系统测量部分1”—确认；(4)在JOG操作方式下，按“NC-Start”，电机正转。
然后显示“开始机械系统测量部分2”—确认；(5)再次按“NC-Start”，电机反转。
然后显示“启动当前控制的测量”—确认；
(6)再次按“NC- Start”，然后显示“控制器数据开始计算”—确认。
可以看出，自动优化出来的结果并不理想，大部分情况还需要手动进行调整，速度控制器比例增益（Kp,MD1460）的默认值是基于电机的型号，速度控制器的积分时间（Tn，MD1462）的默认值是10ms，增益Kp积分时间Tn都是在调试阶段选择好驱动和电机后通过拓扑识别后自动装载到相应参数的，此默认值为了保证在大多数机械状况下，驱动上电后，电机不会“嗡嗡叫”但是我们优化的目的是为了在机械允许的情况下获得更好的机械特性曲线，因此可以根据实际情况手动调节速度控制器的增益Kp1460和积分时间Tn1462，参考频率响应反映了在一定频率范围内实际速度值对设定值的跟随性，幅频曲线中的0db说明速度实际值与设定值具有同样的幅值，相频曲线中的0相位说明实际值没有滞后，Kp和Tn 的设定会影响幅频和相频曲线，如果积分时间Tn的值大于50ms,这时积分时间是无效的，可以单独的调整增益Kp，尽量使幅频曲线中0db线延伸到更高的频率。
我们可以利用下面的公式得到增益的参考值（最小）：如果速度控制器周期是125μs则1460≈1200*电机惯量；如果速度控制器周期是62.5μs，则1460≈2000*电机惯量.根据经验，1460能达到缺省值的3倍系统就已经很理想了。
通过上面增益以及积分时间的修改，再次通过优化软件来观看曲线，可以明显看出优化曲线平滑了很多，但是对于幅频特性曲线，在519HZ处系统出现第一个极点，为了能够在0db上获得更好的带宽，我们可以通过设置电流设定点的滤波器，系统默认第一滤波器为低通滤波器，我们可以通过增加带阻滤波器来时系统具有更好的特性，带阻滤波器的设置可以通过Starter软件，也可以通过手动修改参数的方式，手动修改首先要设置激活电流设定点滤波器P1656，然后设置P，参数设置完成后，通过优化软件可以看出，519HZ处的极点已经被过滤掉。
另外，如果
系统的响应比较慢，跟随特性比较差，可以利用增加前馈控制来实现，32620 FFW_MODE =3激活前馈控制，然后通过MD32810的大小来进行调节。
位置环增益32200与轴的加速度相关，位置环机床参数优化结果直接影响到零件加工的跟随误差的大小，位置环增益和加速度设置过大时，会引起机床的振动，也会使机床在起停时对丝杆有强烈的冲击，并且会有轮廓监控的报警出现，因此，对于机床参数的调整与优化时一项复杂的工作，需要反复的测试，因为参数的优化结果好坏直接决定加工效果。
4.结论
本文以西门子S120伺服驱动为例，讲述了通过伺服电机控制转台，如何进行电机的配置，并且用软件如何进行电机参数的调整与优化，希望对其他数控爱好者有所帮助。
【参考文献】
［１］SIEMENS公司.SINUMERIK 802DSL简明调试指南.
［２］SIEMENS公司.SINUMERIK 840D简明调试指南．。