智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码

#include <math.h>
#include"lcd.h"
#include <intrins.h>
#defineuchar unsigned char
#defineuint unsigned int
uchar ENCHAR_PuZh1[8]=" run ";//1602显示数组
uchar ENCHAR_PuZh2[8]=" back ";
void stop();
void left_90();
void left_180();
void right_90();
void delay(uint dat);//
void init_test();
void delay_100ms(uint ms) ;
void display(uchar temp); //超声波显示驱动
if(KEY1==0)
{
state_total=0; //总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
while((i<30)&&(KEY1==0))//检测按键是否松开
{
Delay10ms();
i++;
}
i=0;
}
}
if(TRIG==0)//检测按键s2是否按下
{
Delay10ms();//消除抖动
uchar ENCHAR_PuZh8[8]=" yaokong";
#defineHW P2//红外传感器引脚配置P2k口
#define PWM P1 /* L298N管脚定义*/
/******************************
超声波引脚控制
******************************/
uchar ENCHAR_PuZh3[8]=" stop ";
uchar ENCHAR_PuZh4[8]=" left ";
uchar ENCHAR_PuZh5[8]=" right ";
uchar ENCHAR_PuZh6[8]=" xunji ";
uchar ENCHAR_PuZh7[8]=" bizhang";
if(KEY2==0)
{
state_total=2;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
while((i<30)&&(KEY2==0))//检测按键是否松开
}
delay(60);//等待硬件操作
}
void main()
{ uint i;
delay(50);
init_test();
TR1=1;//开启定时器1
LCD1602_Init() ;
delay(50);
while(state_2==0)
{
if(KEY1==0)//检测按键s1是否按下
{
Delay10ms();//消除抖动
uchar state_total=3,state_2=0;//总状态控制全局变量0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
uchar state_1,DAT; //红外扫描标志位
uchar time_1=0,time_2=0;//定时器1中断全局变量time_ 2控制PWM脉冲计数time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005s
if(TRIG==0)
{
state_total=1;//总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控
while((i<30)&&(TRIG==0))//检测按键是否松开
{
Delay10ms();
i++;
}
i=0;
}
}
if(KEY2==0)//检测按键s3是否按下
{
Delay10ms();//消除抖动
{
TRIG=0; //发射引脚低电平
ECHO=0; //接收引脚低电平
EX0=0; //关闭外部中断
IT0=1; //由高电平变低电平，触发外部中断0
}
if(state_total==2) //红外遥控初始化
{ IT1=1; //外部中断1为负跳变触发
EX1=1; //允许外部中断1
TRIG=1; // 3.3为高电平I/O口初始化
uchar time,timeH,timeL,state=0;//超声波测量缓冲变量state为超声波状态检测控制全局变量
u********************/
unsigned char IRCOM[7]; //红外接收头接收数据缓存IRCOM[2]存放的为数据
//智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码
//实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹，1602显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换
//注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点
#include <reg52.h>
void bizhang_test();
void xunji_test();
void hongwai_test();
void Delay10ms(void);
void init_test()//定时器0 1外部中断0 1延时初始化
{
TMOD=0x11; //设置定时器0 1工作方式1 16位初值定时器
sbit ECHO=P3^2;//超声波接收引脚定义兼红外遥控按键state_total =2
sbit TRIG=P3^3;//超声波发送引脚定义
/////红外控制引脚配置
sbit KEY2=P3^7; //红外接收器数据线兼循迹按键state_total= 0
sbit KEY1=P3^4;//独立按键p3.4控制自动避障state_total=1
TH1=0Xfe;//装入初值定时一次为0.0005s 2000hz
TL1=0x0c;
TF0=0; //定时器0方式1计数溢出标志
TF1=0; //定时器1方式1计数溢出标志
ET0=1;//允许定时器0中断溢出
ET1=1;//允许定时器1中断溢出
EA=1; //开总中断
if(state_total==1)//为超声波模块时初始化
unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//红外接收缓存变量
/***********/
void IRdelay(char x); //x*0.14MS红外头专用delay
void run();
void back();