无位置传感器开关磁阻电机的转矩波动抑制

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开关磁阻电机无位置传感器控制技术综述

的位置检测方案有光敏式、磁敏式及接近开关等含
电流波形检测法是对ＳＭ运行时的导通相的电Ｒ流波形进行检测，从而获得转子位置信息。最早的工作相电流波形检ｉ［４思想是根据运动反电动势对贝２］０－相电流波形的影响估算转子位置。由于在低速时运动反电动势很小，所以这种方法只能应用于中高速
ａａｙｅｎｌｚｄ，ａｄｆｎｌａｅｏｔｔｅｆｔｅｔｅｄｓｎｉａｌｇｖｕｈｕｕｒｒｎ．ｙＫｅｒｓ：ＳｙｗｏｄＲＭ；ｍｅｈｎｃｌｓｎｏｌｓｃａｉａ —ｅｓｒｅｓ；ｃｎｒｌｔｃｎｑｅ；ｔｅｆｔｅｔｅｄｏｔｏｅｈｉｕｓｈｕｕｒｒｎｓ
Ｕ引舌
开关磁阻电机（Ｒ是一种新型调速电机，它ＳＭ）
感器的研究成为了提高开关磁阻电机调速系统性能的一个重要途径。本文详细介绍了永开关磁阻电机各种无位置传感器控ｒｉｗｆＭｅｈｎｉａ－ｅｓｒｅｓＣｏｔｏｃｎｉｕｅｆｅｖｅｏｃａｃｌｓｎｏｌｓｎｒｌＴｅｈｑｓｏＳｔｈｄＲｅｕｔｎｅＭｏｏｗｉｃｅｌｃａｃｔｒ
Ｌ０ＮＧｎｙＨｏｇｕ，ＣＨＥＮＧａｈａＸｉｏｕ
ＡｂｔａｔｅａｓｆｔｉｈｒｎｅｔｔｅｓｉｈｄｒｌｃａｃｔｒＳＭ）ｉｗｄｌｓｄｅｈｎｃ１ｓｒｃ：Ｂｃｕｅｏｓｎｅｅｔｒ，ｈｗｔｅｅｔｅｍｏ（ＲｉｍｉｃｕｎｏＳｉｅｕｅ．Ｍｃａｉａ．ｙ

无位置传感器无刷直流电机转矩脉动抑制研究

ｏｈａｉｆａａｙｉｇｔｅｃｍｍｕａｉｎｐｏｅｓａｄｔｅｐｓｔｏ－ｅｓｒｅｓｃｎｒｌｐｒｎｉｌｆＢＬＤ・ｎｔｅｂｓｓｏｎｌｚｎｈｏｔｔｒｃｓｎｈｏｉｉｎ・ｎｏｌｓｏｔｏｉｃｐｅｏｏｓ－
曹建波，曹秉刚，许鹏，白志峰，陈文志
（安交通大学机械工程学院，安７０４）西西１０９
摘
要：为了减小无位置传感器无刷直流电机的转矩脉动，分析无刷直流电机换相及间接位置在
检测原理的基础上，改进了传统反电动势法的检测电路，对反电动势相移进行了补偿，消除电机以中性点电压和阻容滤波对反电动势检测电路的影响。为进一步抑制转矩脉动和改善系统的稳定性，采用换相电流预测控制策略的基础上，计了神经网络ＰＤ控制器。实验结果表明，计的在设Ｉ设转矩脉动综合抑制策略有效地降低了无位置传感器无刷直流电机的转矩脉动，具有较好的鲁棒性，准确地实现了无位置传感器换相控制，高了系统的可靠性。提关键词：直流电机；无刷直流电机；无位置传感器；反电动势法；转矩脉动
ｔｌｏｎｎｉｅｏｌｅｅｉｎｔｄＴｕｔｅｕｐｅｓｔｅｔｒｕｐｌｎｍｐｏｅｔｅｓｓｒｉｔａｄＲＣｆｔｒｃｕｄｂｌａｐｌｍｉａｅ．ｏｆｒｈｒｓｐｒｓｈｏｑｅｒｐｅａｄｉｒｖｈｙ。ｉ

基于简化磁链法的开关磁阻电机无位置传感器速度控制

系统具有很多优越与其他电机的特点，结构简单坚固，成本低，高容错性能及高速运行的能力，目前广泛应用于汽车和汗孔领域，作为电动机本身，起动性能是一个关键技术，另外位置传感器的存在是使得电机结构复杂和可靠性降低，因此本文主要对开关磁阻电机的运动性能及无位置间接检测的简化磁链法的一系列研究。
首先：系统分析了开关磁阻电机的基本原理，分别从线性和非线性两方面对电机的电感、磁链、转矩、电流等数学模型进行了分析，并基于MATLAB，利用单脉冲控制（APC）方法对电机本体进行了稳态仿真。
其次：对基于单脉冲控制电机本体仿真基础上加以电流斩波控制，形成电流环，并对处于稳态的运行进行动态仿真。
再则：通过计算输出的平均转矩以求得转速测定，从而形成转速外环，通过PI调节来实现电机的稳态运行，并对该调节运行过程进行了M文件的仿真。
Second: Ontology-based simulation based on the motor to be chopped current control, current loop formation, and the steady-state operation in the dynamic simulation.
Finally: Add the calculation of flux and control the motor three-phase automatic commutation, and add filter links, in order to smooth the waveform output simulation waveform.
Furthermore: by calculating the average torque output measured in order to achieve speed to form the outer ring speed, motor through the PI regulator to achieve steady-state operation, and the adjustment process of the M files to run the simulation.

开关磁阻电机无位置传感器控制技术的研究的开题报告

开关磁阻电机无位置传感器控制技术的研究的开题报告一、选题背景随着工业智能化和自动化水平的提升，越来越多的电机系统及其控制系统需要具备高效、精准、可靠的特性，以满足现代工业生产的要求。

在这一背景下，开关磁阻电机应运而生，它具有结构简单、能耗低、响应快速等优点，并且在控制复杂度和机械部件数目方面优于传统电机。

然而，开关磁阻电机在控制技术方面仍面临诸多挑战，尤其是无位置传感器时的控制问题。

因此，开展开关磁阻电机无位置传感器控制技术的研究，对于提升开关磁阻电机的控制效率和精度，具有重要意义。

二、研究内容和目标1.研究开关磁阻电机的原理、结构和控制特点，分析无位置传感器开关磁阻电机控制技术的研究现状和存在的问题。

2.探究基于模型参考自适应控制的无位置传感器开关磁阻电机控制方法。

3.开展仿真和实验验证，比较不同控制方法的控制性能和鲁棒性。

4.最终目标是通过研究开关磁阻电机无位置传感器控制技术，提高电机系统的控制效率和精度，从而为电动汽车、工业机械、家电等领域提供更好的解决方案。

三、研究意义无位置传感器开关磁阻电机控制技术的研究，将能够满足日益提高的电机控制效率和精度的需求，同时具有能耗低、结构简单等优点，可以广泛应用于电动汽车、工业机械、家电等领域，具有重大的经济、社会和科技价值。

四、研究方法和方案1.文献调研和理论分析：结合开关磁阻电机原理、控制特点和无位置传感器控制技术现状，分析控制方法的理论基础和应用前景。

2.建立数学模型：对开关磁阻电机进行数学建模，基于模型参考自适应控制方法设计相应的控制器。

3.仿真和实验验证：通过Matlab/Simulink进行仿真验证，利用实验数据来验证控制方法的可行性和有效性。

五、研究预期结果1.深入掌握开关磁阻电机无位置传感器控制技术的理论基础和应用前景，为加快推广和应用提供技术支撑。

2.设计出基于模型参考自适应控制的无位置传感器开关磁阻电机控制器，提高电机系统的控制效率和精度。

开关磁阻电机无位置传感器控制系统

■技术探讨与研究TECHNIQUE RESEARCH开关磁阻电机无位置传感器控制系统Sensorless Switched Reluctanee Motor Control System济南西机务段邢旭(Xing Xu)摘要：开关磁阻电机因其结构简单坚固、性能可靠、调速性能好等优点，在众多领域有着广泛的发展前景。

要想获得良好的电机控制性能，转子位置信息的准确获取是不可或缺的。

位置传感器的存在增加了系统的复杂性，降低了系统的可靠性。

本文通过构建二阶滑模观测器，利用电机反馈的电压、电流值对转子的转速和位置进行估算，并对结果进行了仿真验证，证明了方法的可行性。

关键词：开关磁阻电机；无位置传感器：滑模观测器法Abstract:Switched reluctance motor because of its simple structure,reliable performanee,the advantages of good performance of speed adjustment,has a broad prospect in m^ny fields.In order to get a good motor control performance,accurate rotor position information acquisition is indispensable.But the existenee of position sensor in c reases the complexity of the system,and reduce the reliability of the system.In this paper,by construct!n g the second-order sliding mode observer,using the motor feedback of voltage,current value to estimate the rotor speed and position,and has carried on the simulation,the results prove the feasibility of the method.Key words:Switched reluctance motor;Sensorless;Sliding mode observer method【中图分类号】TM301.2【文献标识码】B【文章编号】1561-0330(2021)04-0076-041引言开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor, SRM)是一种先进的机电一体化装置，具有结构简单、工作可靠、造价低廉、调速范围广等优点，在实际生产过程中受到广泛关注。

永磁无刷直流电机的转矩脉动抑制的控制策略研究

永磁无刷直流电机的转矩脉动抑制的控制策略研究一、本文概述随着现代电力电子技术和控制理论的快速发展，永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless Direct Current Motor, PMBLDCM）作为一种高效、节能且维护要求低的电机类型，在诸多领域如电动汽车、航空航天、家用电器等中得到了广泛应用。

然而，转矩脉动作为PMBLDCM的一个重要问题，严重影响了其运行平稳性和控制精度。

因此，研究PMBLDCM的转矩脉动抑制控制策略，对于提升电机性能、推动相关领域的技术进步具有重要意义。

本文旨在深入研究和探讨PMBLDCM的转矩脉动抑制控制策略。

文章将介绍PMBLDCM的基本结构和工作原理，分析转矩脉动的产生机理及其对电机性能的影响。

综述现有的转矩脉动抑制方法，包括但不限于脉宽调制策略、电流控制策略、磁场优化策略等，并评估其优缺点和适用场景。

在此基础上，本文将提出一种新型的转矩脉动抑制控制策略，并详细阐述其设计原理和实现方法。

通过仿真实验和实际应用案例验证所提控制策略的有效性，并探讨其在不同应用场景下的优化潜力。

本文的研究不仅有助于深化对PMBLDCM转矩脉动问题的理解，也为实际工程应用中的转矩脉动抑制提供了有力的理论支持和实用技术。

通过本文的研究，期望能为PMBLDCM的进一步优化和应用推广提供有益的参考和启示。

二、永磁无刷直流电机转矩脉动产生原因分析永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless DC Motor, PMBLDCM）作为一种高效的电机类型，其转矩脉动问题一直是研究的重点。

转矩脉动不仅影响电机的平稳运行，还可能引发振动和噪声，降低电机的使用寿命和性能。

因此，分析转矩脉动产生的原因，对于制定有效的控制策略至关重要。

换相过程的影响：PMBLDCM在换相过程中，由于电子换相开关的动作延迟或不同步，导致电流换相不顺畅，从而引发转矩脉动。

换相过程中电流的突变也会引起电机磁场的瞬间变化，进而产生转矩脉动。

一种单绕组无轴承开关磁阻电机抑制转矩脉动和悬浮力波动的控制方法

2018年2月电工技术学报Vol.33 No. 3 第33卷第3期TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Feb. 2018 DOI：10.19595/ki.1000-6753.tces.161728一种单绕组无轴承开关磁阻电机抑制转矩脉动和悬浮力波动的控制方法周京星曹鑫邓智泉刘从宇（南京航空航天大学多电飞机电气系统重点实验室南京 210016）摘要由于定、转子的双凸极结构，无轴承开关磁阻电机在采用传统控制方法时存在较大的转矩脉动和悬浮力波动。

为解决这一问题，该文提出一种直接瞬时转矩和直接悬浮力控制方法（DITC&DFC）。

该方法通过转矩滞环控制以及等效电压符号选择的方式，同时对电机转矩和悬浮力进行直接控制，并且省去了传统算法中的电流环，在控制性能得到提升的同时简化了控制算法。

基于12/8极单绕组无轴承开关磁阻电机，详细分析了电机悬浮机理和所提控制方法的工作原理，基于Matlab/Simulink仿真环境和原理样机实验平台，通过仿真和实验验证了该控制方法的可行性和有效性。

关键词：无轴承开关磁阻电机直接瞬时转矩控制直接悬浮力控制转矩脉动悬浮力波动中图分类号：TM352A Novel Control Method for Single-Winding Bearingless SwitchedReluctance Motor to Reduce Torque Ripple andRadial Force RippleZhou Jingxing Cao Xin Deng Zhiquan Liu Congyu(Center for More Electric Aircraft Power System Nanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing 210016 China)Abstract Because of the double-salient-pole structure of Bearingless Switched Reluctance Motors (BSRMs), the problem of large torque ripple and radial-force ripple will be brought when using the conventional control method. In order to solve this problem, a direct instantaneous torque control and direct force control (DITC&DFC) method is proposed in this paper. By the way of torque hysteresis control and selecting equivalent voltage symbols, the proposed method can directly control torque and levitation forces at the same time. In addition, the current hysteresis control loop is removed, which simplifies the control algorithm together with the improvement on the control performance. The levitation mechanism and the principle of the proposed method are demonstrated in detail based on a 12/8 single-winding BSRM. Based on the Matlab/Simulink simulation and the test rig established in laboratory, the feasibility of the proposed control method has been verified according to the simulation and experimental results.Keywords：Bearingless switched reluctance motor, direct instantaneous torque control, direct force control, torque ripple, radial force ripple国家自然科学基金面上项目资助（51477074，51577087）。

开关磁阻电机无位置传感控制器研究

开关磁阻电机无位置传感控制器研究作者：陈坤华孙玉坤李天博来源：《电机与控制学报》2016年第03期摘要：针对机械式位置传感器增加控制系统复杂性和降低系统可靠性的问题，提出了开关磁阻电机一种新的无位置传感控制器。

在建立开关磁阻电机电感模型基础上，推导无位置传感器数学模型，构建无位置传感器控制系统。

通过测量激励相电压和电流，估算转子实际位置，采用电流斩波控制方法控制开关磁阻电机低速运行，采用角度位置控制方法控制开关磁阻电机高速运行。

对该无位置传感系统进行仿真，并实现了对开关磁阻电机无位置传感器的控制。

实验结果表明该方法能在较宽调速范围内准确地估计开关磁阻电机转子位置。

关键词：无位置传感器；开关磁阻电机；电感模型；功率变换器；电流斩波控制；角度位置控制中图分类号：TM 352 文献标志码：A 文章编号：1007-449X（2016）03-0085-050 引言开关磁阻电机（switched reluctanee motor，SRM）具有结构简单，运行效率高，调速范围宽，低速启动转矩大等特点。

其定转子为凸极结构，定子有集中绕组，转子无绕组，定子各相绕组轮流导通产生电磁转矩，其位置信号控制激励相绕组开通与关断，位置检测环节是开关磁阻电机调速系统的重要组成部分。

开关磁阻电机常用光电编码盘作为位置传感器来检测转子位置信号，但是位置传感器的使用增加了系统的复杂性，加大了电机的成本，减少了电机的功率体积比，降低了电机运行的可靠性，出于对电机高功率密度，减小安装尺寸等因素考虑，无位置传感器技术研究成为开关磁阻电机的一个热点。

目前国内外研究较多的开关磁阻电机无位置传感技术有相电流分析分析方法，转矩电流位置特性分析法，神经网络转子位置估计法，基于状态观测器的无位置传感技术，基于相磁链波形的无位置传感技术，附加电容检测法、反串线圈法。

本文采用开关磁阻电机电感模型，并考虑磁路饱和，提出了新的无位置检测方法，缩短了开关磁阻电机位置估算运算周期。

开关磁阻电机无位置传感器控制方法研究

摘要随着电力电子技术的不断发展，开关磁阻电机广泛的应用在各个领域，磁阻电机具有结构简单、成本低、控制灵活等优点，在一些复杂场合更能凸显其优势，开关磁阻电机无位置传感器控制方法提高了系统的稳定性，降低了控制系统的成本和结构的复杂性，已经成为目前研究的方向和热点。

本文以三相（6/4）极开关磁阻电机作为研究的对象，针对开关磁阻电机的有位置传感器和无位置传感器的控制方法进行了详细的介绍，主要对于出现的转矩脉动问题提出控制方法并解决，对控制系统进行建模、仿真和实验分析。

首先，分析了开关磁阻电机的组成结构和运行原理，建立数学模型并对电机电磁特性进行线性分析，在此基础上搭建了有位置传感器开关磁阻电机基于电流斩波控制方法下的仿真模型并进行仿真验证。

针对该模型转矩脉动较大的问题提出了直接转矩的控制策略，通过对转矩和磁链闭环控制，利用比较偏差调节的大小和方向来确定定子的电压空间矢量，控制功率变换器的导通和关断从而对转矩进行抑制，通过对直接转矩控制系统模型的仿真和转矩波动的对比分析，验证了直接转矩控制对于转矩脉动抑制的良好效果。

然后，分析了开关磁阻电机两种不同转速范围内的无位置传感器控制方法，低速区间内的基于相电流梯度的角度估算法，高速区间的简化磁链法，利用两种控制方法的优势建立全速范围内无位置传感器的控制并进行建模仿真分析，针对不同转速区间内转矩脉动的问题提出了间接转矩控制策略，在低速区间利用电流斩波控制方法限制相电流的幅值，在高速区间利用角度位置控制方法改善相电流的波形，间接的通过调节电流来抑制转矩脉动的问题。

经建模仿真和转矩脉动对比分析，验证了间接转矩控制策略对于无位置传感器抑制转矩脉动的良好效果。

最后基于开关磁阻电机的硬件实验平台进行实验程序的编写和硬件调试，对硬件电路部分基于FPGA的控制电路的设计和驱动电路的搭建，对软件系统的PWM控制信号、转速计算模块、换相逻辑模块、PI控制模块等进行仿真验证。

通过实验验证了控制方法对于转矩脉动抑制的可行性。

开关磁阻电机无位置传感器控制方法综述

飆荐电相 2021年第49卷第1期综述开关磁阻电机无位置传感器控制方法综述李梦茹-冬雷-冉茂莹-于坤洋2(1.北京理工大学，北京100081 ；2. 93126部队，北京100086)0引言开关磁阻电机驱动系统是由开关磁阻电机(以下简称SRM)、功率变换器、控制器和检测器四个部分组成。

自20世纪80年代,SRM 及其驱动系统因其结构简单且坚固的优点而快速发展，其调速范围和调速性能都具有比较优秀的表现，并且在整个调速范围内都具有较高的效率，系统的可靠性高，是各国研究和开发的热点之一。

但是，在高性能控制中，必须确定转子的位置。

传统上，为了保证其可靠的工作能力，通常会使用一个位置传感器。

这不仅使 SRM 更加复杂，增加了成本，也降低了系统的可靠性。

此外，传统的位置传感器易受环境温度，湿度、灰尘和电磁干扰的影响,限制了 SRM 的普及［|-2］。

关键的解决办法是发展无传感器控制技术。

因此，对SRM 无位置传感器控制的研究具有较高的学术和实用价值。

在过去的三十年时间里，人们提出了各种各样的方法来消除SRM 中的位置传感器。

1导通相检测法顾名思义,导通相检测法就是以检测某一相导通时的绕组特性来对转子位置角进行估计。

常用的方法有电流磁链法、电流波形监测法等。

摘要:开关磁阻电机的控制需要用到位置传感器,驱动系统的复杂性提高且降低了系统的稳定性。

取消位置传感器的开关磁阻电机控制方法成为其研究重点。

简述了开关磁阻电机无位置传感器控制方法的发展过程，无位置传感器的控制方法和基于智能化技术的控制方法,并分析了各方法的优缺点。

关键词：开关磁阻电机;无位置传感器;控制方法;通用非线性磁化模型中图分类号:TM352文献标志码:A 文章编号：1004-7018 (2021)01-0051-04Review of Sensorless Control Methods for Switched Reluctance MotorsLI Meng -ru 1 , DONG Lei , RAN Mao -ying 1 , YU Kong -yang 2(1. Beijing Institute of Technology , Beijing 100081, China;2. Unit 93126 ,Beijing 100086 ,China )Abstract :The control of switched reluctance motor ( SRM ) required position sensor, which increased the complexityand instability of its drive system. So the sensorless control method of switched reluctance motor became an important re search direction. The sensorless control methods of SRM and the control methods based on intelligent technology were ana lyzed ,and the advantages and disadvantages of each method were analyzed.Key words : switched reluctance motor ( SRM ) , position sensorless , control method , general nonlinear magnetizing model (GNMM)1.1磁链法SRM 系统可以看作具有一个电输入端口和一个机械输出端口的二端口系统，两个端口通过电磁转矩耦合在一起。

开关磁阻电机无位置传感器控制策略研究

第28卷㊀第4期2024年4月㊀电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报Electri c ㊀Machines ㊀and ㊀Control㊀Vol.28No.4Apr.2024㊀㊀㊀㊀㊀㊀开关磁阻电机无位置传感器控制策略研究王青1,㊀蒋宗文1,㊀王林强1,㊀徐鑫莹1,㊀丁家鑫1,㊀刘韬2(1.南昌大学信息工程学院,江西南昌330031;2.南昌大学数学与计算机学院,江西南昌330031)摘㊀要:针对开关磁阻电机无位置传感器下的转子位置还原,提出一种基于电流上升时间监测的无位置传感器控制策略,该策略包含初始位置检测㊁电机启动运行㊁转子位置重构和调速控制几个部分㊂首先离线测得电机在特殊位置时滞环带宽内的电流上升时间,作为初始阈值用于电机启动;接着分别对各相绕组注入小电流,比较各相电流在滞环带宽内的上升时间进行初始位置分区;然后将转子从电感下降区进入电感最小区起始点作为特征点,利用初始阈值启动电机并在电机运行过程中依据实时工况更新特征点处时间阈值作为下一周期的检测特征;最后通过检测特征点位置信号对转子进行位置重构和转速估算实现换相与调速㊂仿真与实验结果验证了所提出控制策略的有效性与准确性㊂关键词:开关磁阻电机;无位置传感器控制;转子位置重构;特征点检测;电流注入DOI :10.15938/j.emc.2024.04.016中图分类号:TM352文献标志码:A文章编号:1007-449X(2024)04-0149-09㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀收稿日期:2022-10-25基金项目:国家自然科学基金(51967013);江西省自然科学基金(20212BAB214061)作者简介:王㊀青(1990 ),男,博士,副教授,研究方向为新能源发电㊁电机及其驱动系统㊁电力电子系统的建模与优化;蒋宗文(1998 ),男,硕士研究生,研究方向为电机及其控制;王林强(1999 ),男,硕士研究生,研究方向为电机及其控制;徐鑫莹(1998 ),女,硕士研究生,研究方向为电机及其控制;丁家鑫(1997 ),男,硕士研究生,研究方向为电机及其设计;刘㊀韬(1978 ),男,硕士,副教授,研究方向为系统建模与优化控制㊂通信作者:王㊀青Sensorless control strategy for switched reluctance machinesWANG Qing 1,㊀JIANG Zongwen 1,㊀WANG Linqiang 1,㊀XU Xinying 1,㊀DING Jiaxin 1,㊀LIU Tao 2(1.College of Information Engineering,Nanchang University,Nanchang 330031,China;2.College of Mathematics and Computer Science,Nanchang University,Nanchang 330031,China)Abstract :A sensorless control strategy was proposed for switched reluctance motor,which includes initial rotor position monitoring,start-up operation,position reconstruction and speed regulation.First,the cur-rent rise time of phase current within the hysteresis bandwidth at fixed position was measured off-line and stored as initial threshold for the start-up process;then the initial position was partitioned by comparing the current rise time of each phase within the hysteresis bandwidth by small current injection.The motorwas then started with the initial threshold,which was updated according to actual operating process.The newly updated threshold was employed as the detection feature for the next period.Then,the rotor posi-tion was reconstructed and the speed was estimated according to detected threshold signal.And commuta-tion and speed regulation were achieved accordingly.In the end,simulation and experimental resultswere conducted presented to demonstrate effectiveness and accuracy of the proposed sensorless strategy.Keywords :switched reluctance motor;sensorless control;rotor position reconstruction;fixed point detec-tion;current injection0㊀引㊀言开关磁阻电机(switched reluctance machine, SRM)因其具有结构简单坚固㊁制造成本低,控制方便㊁运行方式灵活等诸多优点,在矿场开发㊁电动汽车和风力发电等领域广泛应用[1]㊂传统控制方式下需要增设位置传感器用于监测电机当前转子位置信息,以实现电机的调速和换相㊂但是增设位置传感器将增加系统成本㊁体积以及复杂度,在特殊的工作环境下降低了系统可靠性与稳定性[2-3]㊂因此,开关磁阻电机无位置控制系统的研究具有重要的意义㊂近年来,国内外对于开关磁阻电机无位置控制技术的研究比较广泛,主要研究方法可以分为相电流斜率差值法[4]㊁脉冲注入法[5]㊁特殊位置法[6]和新型智能算法[7]几类㊂但是以上无位置控制技术均需要提前建立电机电感模型才能实现角度位置估算,计算方式复杂,普适性低㊂文献[8]提出一种基于全周期电感法的无位置控制技术,该方式首先通过测量相电流斜差率建立电感模型,然后在电机起动和运行过程中,通过对非导通相注入高频脉冲测量其实时的相电流斜率差值,最后根据该差值进行转子位置估算㊂该方式需要提前建立电感模型,计算方式比较复杂㊂文献[9-10]利用脉冲注入法对绕组进行高频脉冲注入,通过比较各相绕组的脉冲电流峰值来实现转子位置估算㊂该方式同样需要先建立脉冲响应电流与转子位置之间的关系模型,控制方式比较复杂㊂文献[11-12]均通过对特征点进行检测实现位置估算㊂文献[11]利用电感交点作为特征点进行无位置控制,通过测得不同转矩下的电感交点所对应的角度,拟合出转矩和角度的函数关系,对特征点偏移进行角度补偿,提高了角度估算的精度㊂但由于电机制作时往往会出现电感不对称的情况,利用交点作为特征点本身存在一定的误差㊂文献[12]利用电感最大点作为特征点进行位置估算,利用转子在跨越电感最大点时会出现电流斜率差值由正变负的特性,对电感最大点进行监测,该方式容易受到电感饱和的影响,且导通范围必须经过电感最大区,故关断角调制范围窄㊂文献[13]提出一种利用检测线圈和主线圈同时工作的无位置控制技术,利用检测线圈的斩波信息进行位置估算,检测线圈的使用使得该方法应用的转速范围更宽,但导致电机空间结构改变,电机绕组利用率下降㊂分析现有文献,目前使用的位置重构方法存在电感模型依赖程度高㊁普适性低㊁计算复杂等共性问题㊂本文提出一种开关磁阻电机位置重构策略,通过对电机非导通相注入小幅值电流并检测滞环带宽内电流上升时间间接的获取转子位置信息并进行转子位置重构,一定程度弥补了以上缺陷㊂1㊀SRM无位置起动控制方法1.1㊀SRM电流特性电机静止状态下注入电流上升时间计算示意图如图1所示,设置斩波带宽为ʃΔi,当电流低于斩波下限时,开关管导通,当电流高于斩波上限时,开关管关断㊂图1㊀电流上升时间获取示意图Fig.1㊀Schematic diagram of current rise time忽略绕组互感影响,静止状态下,开关管导通时电机电压方程为U ph=R ph i ph+L ph(θ)d i ph d t㊂(1)式中:U ph为电机相电压;R ph为绕组电阻;i ph为相电流;L ph为相电感㊂从式(1)可知,电流上升斜率受到相电压㊁绕组内阻和电感的影响㊂根据电压方程可以得出电流斜率关系表达式为d i phd t=(U ph-R ph i ph)1L ph(θ)㊂(2)因此,滞环带宽内每次电流上升的时间Δt r为Δt r=L ph(θ)㊃2Δi phU ph-R ph i ph㊂(3) 1.2㊀特殊位置电流上升时间检测依据文献[14]的特殊位置检测方法,将转子齿与A相定子齿不对齐位置设置为0ʎ,转子静止时,首先向A相通入恒定电流,C相处于0ʎ,D相处于45ʎ位置,如图2(a)所示㊂关断A相,对D相注入小电流,如图2(b)所示,注入小电流后,转子可能会发051电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第28卷㊀生微小的位置变化,记该角度变化为Δθn ㊂此时转子相对于D 相的角度为45ʎ-Δθn ,转子相对于C 相的角度为-Δθn ,将测得的D 相斩波电流上升时间记为Δt d0㊂采用同样的方式,可以测得Δt a0㊁Δt b0㊁Δt c0㊂此处测得时间信息将作为电机启动时特殊位置判断的初始依据㊂图2㊀特殊位置电流上升时间测量示意图Fig.2㊀Example of current rise time measurement atspecial positions1.3㊀初始位置检测由式(3)可知,滞环带宽内电流上升时间与相电感存在映射关系,故可以通过监测滞环带宽内电流上升时间判断转子位置㊂静止时,同时对四相绕组进行小电流注入,通过比较四相电流上升时间可以得到如图3所示的转子初始位置分区结果㊂图3㊀初始位置分区示意图Fig.3㊀Schematic diagram of initial location zoning图中以四相电机为例,转子初始位置可分成4个区间,每个区间各占15ʎ㊂以两相电流上升时间交点进行区间划分,可得表1所示的初始位置区间㊂在该种分区方式下,每个区间将对应不同的初始导通相,初始导通相通电后,转子旋转到与该相对齐位置㊂以区间1为例,当转子初始位置处于区间1时,此时导通D 相,转子开始往D 相电感增大的方向运行,最终旋转至与D 相定子齿对齐位置㊂需要指出的是受电机加工工艺限制,各相的电感之间可能存在差异但差异一般较小,该差异使分区交点可能存在少量角度偏移,但不影响电机正常启动㊂表1㊀电机转子初始位置分区Table 1㊀Rotor initial position partition角度区间电流上升时间初始分区初始导通相(0ʎ,15ʎ]Δt ra <Δt rc ,Δt rb <Δt rd 1D (15ʎ,30ʎ]Δt rc <Δt ra ,Δt rb <Δt rd 2A (30ʎ,45ʎ]Δt rc <Δt ra ,Δt rd <Δt rb 3B (45ʎ,60ʎ]Δt ra <Δt rc ,Δt rd <Δt rb4C1.4㊀电机启动控制电机启动状态作为转子从静止到正常运行的过渡状态,该过程利用本文1.3节所述初始位置分区方法确定初始导通相,利用本文1.2节离线测得的特殊位置时间指导电机换相,具体控制流程如图4所示㊂以C 相为例,在电感下降区,Δt r 不断减小,趋势如图1所示㊂当Δt rc <Δt c0时表示此时转子经过了15ʎ-Δθn 位置,此时关断A 相,导通B 相,并利用D 相进行特殊位置检测㊂在检测到Δt rd <Δt d0时,切换到下一个导通状态依次循环,换相逻辑如表2所示㊂图4㊀电机启动流程Fig.4㊀Motor starting process 表2㊀电机启动状态换相逻辑Table 2㊀Initial operating state commutation logic时间检测转子角度导通相关断相Δt ra <Δt a045ʎ-Δθn D CΔt rb <Δt b0-ΔθnA D Δt rc <Δt c015ʎ-Δθn B A Δt rd <Δt d030ʎ-ΔθnCB151第4期王㊀青等:开关磁阻电机无位置传感器控制策略研究1.5㊀特征点频率信息获取在电机启动过程中,监测其注入电流在滞环带宽内上升时间,更新特征点阈值信息㊂如图5所示,在导通区间,对该相进行电流斩波控制,在非导通区间,对该相注入小电流㊂图5㊀电流㊁电感和上升时间对应关系Fig.5㊀Relationship among current ,inductance andrise time启动过程中,电机电压方程为U ph =R ph i ph +L ph (θ)d i ph d t +ωi ph d L ph (θ)d θ㊂(4)式中ωi phd L ph (θ)d θ为电机反电动势㊂当转子处于电感上升区和电感下降区时,绕组电感受转子位置变化的影响较大,此时电机反电动势不可忽略,考虑反电动势的影响时,电流上升时间可表示为Δt r =L ph (θ)㊃2Δi phU ph-R ph i ph -ωi phd L ph (θ)d θ㊂(5)电机启动阶段转速较低,电机反电动势可视为常数㊂用C 1表示U -Ri ,C 2表示电机反电动势,则电感下降区电流上升时间为Δt r =L ph (θ)㊃2Δi phC 1-C 2㊂(6)转子进入电感最小区以后,绕组电感变化较小,电机反电动势可以忽略,电感近似等于最小电感L min ,此时电流上升时间为Δt r =L min ㊃2Δi ph U ph -R ph i ph =L min ㊃2Δi phC 1㊂(7)由式(6)和式(7)可知,在转子从电感下降区进入电感最小区时会出现一个特征点θx ㊂在特征点之前,电流上升时间Δt r 不断减小,在特征点以后,Δt r 接近最小值且不再出现明显变化㊂在电机运行中,通过在线对电流上升时间进行收集和计算,可获取特征点处电流上升时间记为Δt rz ,该时间将作为阈值时间用于下一周期特征点位置检测㊂1.6㊀转速估算和转子位置重构电机运行过程中,当对应相的电流上升时间达到阈值时间Δt rz 时,视为转子开始进入电感最小区,并产生如图6所示的位置索引信号对应进入电感最小区的时刻㊂t rr1㊁t rr2分别表示前后两次上升沿产生的时间;Δt rr 表示两次上升沿之间经过的时间,每一次检测到特征点时计算一次转速并将计时器清零㊂故电机转速为n t =ΔθΔt rr =θ0ˑ60ʎΔt rr ˑ360ʎ㊂(8)利用该特征点进行转子位置重构时,Δθn 不再对位置重构结果产生影响,故相应的转子位置重构结果为θt =n t Δt rr ˑ360ʎ-θx ㊂(9)式中:θ0为一个电周期内转子转过的机械角度;θx 为特征点与实际0ʎ位置的角度差;θt 为转子位置重构角度㊂需要指出的是由于电机制造工艺的限制,不同相的电感之间可能存在差异,会导致特征点出现较小的偏移但一般影响不会太大㊂若不同相的电感之间存在较大差异,特征点的偏移会比较明显,可以通过对各相单独进行角度调节以弥补特征点漂移带来的误差㊂但由于特征点处的电感特性不会丢失,在发生特征点偏移的情况下仍然可以通过检测该特征实现转速估算和转子位置重构,本文提出的位置重构方法仍然适用㊂图6㊀位置重构示意图Fig.6㊀Location estimation diagram251电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第28卷㊀综上,本文提出的策略具有以下几个特点:1)借助开关磁阻电机具有的电感对称特性和滞环带宽内电流上升时间与相电感存在的映射关系,利用电流上升时间交点进行初始位置分区,分区方式简单㊁普适性高㊂2)利用离线测得的初始特殊位置电流上升时间信息指导电机进行启动,特殊位置电流上升时间信息获取方便㊁实用性强㊂3)利用电感由下降区进入最小区位置作为特征点,该特征点是开关磁阻电机固有的特性,特征明显㊁可适用的电机结构范围广㊂2㊀仿真分析为验证理论的正确性,本文以四相8/6结构开关磁阻电机作为研究对象,利用MATLAB /Simulink 建立仿真模型,对本文所提方法进行仿真验证㊂设置开通角和关断角均为0ʎ,小电流滞环带宽0~1A,给电机一个正转矩使其拖动电机低速旋转时,仿真得出的全周期电流上升时间与位置㊁电感之间的变化关系和位置分区结果如图7所示㊂图7㊀基于全周期小电流斩波的初始位置分区仿真示意Fig.7㊀Schematic simulation of initial position partitio-ning based on full-cycle small current chopper从图7中的仿真波形可以看出,相电感随转子位置变化出现周期性的变化㊂电流上升时间受电感变化影响同样出现周期性变化㊂在每一个周期之内(转子旋转60ʎ)四相电流上升时间会出现8个交点,利用这些交点将转子位置进行分区㊂以0ʎ~15ʎ范围为例,此时Δt ra <Δt rc ,Δt rb <Δt rd ,分区结果为区间1,初始位置分区结果准确可靠㊂设置开通角为0ʎ㊁关断角为15ʎ,正常斩波滞环带宽5.5~6.5A,小电流滞环带宽0~1A㊂电机进入启动状态下的相电流㊁电流上升时间㊁特殊位置索引信号和转子实际位置仿真波形如图8所示㊂图8㊀0~330r /min 启动仿真示意Fig.8㊀0~330r /min start simulation diagram从图8可以看出,在电机启动过程中,各非导通相始终保持小电流注入并对电流上升时间进行监测,当非导通相的电流上升时间达到特殊位置测得的时间阈值时,产生一个位置检索信号,该信号直接作为换相依据㊂以C 相为例,在0ʎ到15ʎ范围内C 相进行正常斩波,此时不对其进行电流监测;在15ʎ到60ʎ范围内C 相进行小电流注入,电流上升时间随电感的变化先增大后减小,在45ʎ附近位置,C 相电流上升时间达到阈值并产生一个特殊位置索引信号,检测到该信号后A 相关断,B 相开始正常斩波㊂通过检测A㊁B㊁D 相小电流上升时间同样可获得其特殊位置索引信号并作为其他相导通依据㊂该运行过程与理论分析一致㊂设置电机正常斩波滞环带宽5.5~6.5A,小电流滞环带宽0~1A,开通角0ʎ㊁关断角15ʎ㊁转速330r /min 下的相电流㊁相电感㊁电流上升时间㊁特征点位置信号和估算转速㊁实际转速㊁重构位置㊁实际位置对比仿真波形如图9所示㊂从图9中可以看出,在转子进入电感最小区附近时电流上升时间变化趋势发生变化,进入电感最351第4期王㊀青等:开关磁阻电机无位置传感器控制策略研究小区之前电流上升时间随着电感减小而不断减小,进入电感最小区以后,电流上升时间不再随转子位置改变而出现明显变化,当电流上升时间达到阈值时,特征点索引信号上升为高电平,该相进入正常导通区间后索引信号恢复为低电平㊂利用两次上升沿之间的间隔时间和转子固定机械角度进行转速估算和位置重构,最终估算转速与实际转速接近,重构位置信息与实际位置信息误差范围在1.5ʎ内,可以实现电机的平稳运行㊂图9㊀330r /min 正常运行仿真示意Fig.9㊀330r /min normal operation simulation schematic3㊀实验分析3.1㊀实验平台为进一步验证本文所提出的技术的可行性,采用一台8/6结构开关磁阻电机进行了实验㊂实验平台如图10所示,电机参数见表3㊂图10㊀实验平台Fig.10㊀Experiment platform表3㊀样机参数Table 3㊀Motor parameters㊀㊀参数数值定子齿距/mm 11.6转子齿距/mm 12.8额定转速/(r /min)1500定/转子级数8/6每一极绕组匝数/匝353.2㊀初始位置分区为验证转子处于任意静止位置时本文提出的初始位置分区方法均能有效工作,本文利用步进电机以低转速带动开关磁阻电机旋转并对每个位置进行分区效果检测㊂图11为脉冲滞环带宽为0~0.5A 时,测得的C 相响应电流㊁判断的初始位置分区信号㊁位置传感器检测的实际位置信号㊂从图中可以看出,转子处于不同位置时,电流上升时间具有很明显的差别㊂通过对四相电流上升时间进行对比分析,将转子所处位置合理的划分为了4个区间,该区间与实际位置区间相符㊂故电机静止时,转子处于任意位置均可对其进行区间判断,确定初始位置区间㊂图11㊀初始位置分区实验Fig.11㊀Initial location partitioning experiment451电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第28卷㊀3.3㊀运行实验图12为电机在启动状态下,开通角0ʎ㊁关断角15ʎ时相电流㊁特殊位置索引信号㊁实际位置信号波形㊂从图中可以看出,各相在导通区间进行正常斩波,在非导通区间进行小电流注入并进行电流监测㊂以其中C 相为例,当非导通区间电流上升时间达到离线测定的时间后,特殊位置索引信号发出一个脉冲,表示检测到一个特殊位置,此时B 相开始导通㊂图12㊀启动状态实验波形Fig.12㊀Experimental waveform in initial runningstate图13为电机正常运行过程中相电流㊁斩波PWM 信号㊁位置索引信号和实际位置信号波形㊂从波形可以看出,在小电流注入区间,随着转子位置变化电流上升时间也发生变化,在转子处于某个位置区间时电流上升时间明显较小,PWM 斩波信号密集㊂该区间即电感最小区间㊂在到达电感最小区附近时,位置检测信号会产生一个上升沿,代表此处检测到特征点,转子开始进入电感最小区㊂图13㊀斩波PWM 及相电流波形Fig.13㊀Chopping PWM and phase current waveform图14给出了电机转速为660r /min 运行状态下的相电流㊁位置索引信号㊁重构位置和实际位置波形㊂从图中可以看出,每一个小电流注入区间位置索引信号均会产生一个上升沿信号,表示成功检测到特征点位置㊂每一次检测到特征点后位置信息均会进行一次校正,以避免出现大的角度误差㊂最终重构位置波形和实际位置波形接近㊂图14㊀转速为660r /min 下的位置重构波形Fig.14㊀Position estimation waveform at speed 500r /min图15为电机空载状态下转速由400r /min 加速至700r /min 的电流㊁转速㊁重构位置㊁实际位置波形㊂图15(a)为整个加速过程波形,从图中可以看出,在加速阶段电流明显增大,在PI 调节的作用下转速成功从400r /min 加速至700r /min 并保持稳定,加速前后电机均能够保持稳定运行㊂图15(b)为加速阶段波形,该过程中相电流明显高于稳定状态并逐渐减小,转速平稳上升,重构位置和实际位置接近,没有出现较大角度误差㊂图15㊀加速运行波形Fig.15㊀Accelerated running waveform551第4期王㊀青等:开关磁阻电机无位置传感器控制策略研究图16为不同目标转速下电机稳定运行状态波形㊂图16(a)㊁(b)㊁(c)分为电机目标转速分别设置在400㊁700和1100r /min 时的实验效果,可以看出,电机在不同的转速下均能实现有效的控制㊂图16㊀不同目标转速下运行波形Fig.16㊀Running waveforms at different target speeds4㊀结㊀论本文提出一种基于非导通相小电流上升时间监测的位置重构策略,研究结果表明:1)该方式不受电机结构和参数的限制,可用于其他相数或者参数的开关磁阻电机㊂2)该方式利用小电流上升时间作为位置重构依据,通过在线寻找更新特征点时间阈值,无需离线测量电感模型,实用性更高㊂3)该方式利用转子进入电感最小区的位置为特征点,减小了反电动势对电流信息监测的影响,减小了位置重构误差㊂4)该方式利用非导通相作为检测相,弥补了中高速运行下由于斩波次数不足而无法实现位置判断的不足,使得该控制方式在高转速情况下仍然适用㊂5)该方式需要在非导通相保持低幅值脉冲以实现特征点检测,该脉冲会产生较小的转矩,对电机的影响相对较小,本文作者后期将继续针对该影响开展改进工作㊂参考文献:[1]㊀王宏华.开关磁阻电动机调速控制技术[M].北京:机械工业651电㊀机㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第28卷㊀出版社,1999.[2]㊀NAKAZAWA Y,OHYAMA K,FUJII H,et al.Phase voltage es-timation for position sensorless control of switched reluctance motor[C]//201619th International Conference on Electrical Machinesand Systems(ICEMS),November13-16,2016,Chiba,Japan.2016:1.[3]㊀NAKAZAWA Y,OHYAMA K,FUJII H,et al.Position sensor-less control of switched reluctance motor using estimated PWM phase voltage[C]//2018International Power Electronics Confer-ence(IPEC-Niigata2018-ECCE Asia),May20-24,2018, Niigata,Japan.2018:1253.[4]㊀ZHOU Dalin,CHEN Hao.Four-quadrant position sensorless oper-ation of switched reluctance machine 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[12]㊀张磊,刘闯,张云龙,等.开关磁阻电机滞环斩波控制无位置传感器技术[J].电机与控制学报,2015,19(10):15.ZHANG Lei,LIU Chuang,ZHANG Yunlong,et al.Position esti-mation method for switched reluctance motor based on hysteresischopping control[J].Electric Machines and Control,2015,19(10):15.[13]㊀WANG Cheng,DENG Zhiquan,CAI Jun,et al.Indirect posi-tion estimation method for switched reluctance motor using search-ing windings[C]//201417th International Conference on Elec-trical Machines and Systems(ICEMS),October22-25,2014,Hangzhou,China.2014:3553.[14]㊀李孟秋,陈欣,任修勇,等.基于典型位置电感的开关磁阻电机无位置传感器控制策略[J].中国电机工程学报,2017,37(13):3901.LI Mengqiu,CHEN Xin,REN Xiuyong,et al.Sensorless controlof switched reluctance motors based on typical positions of three-phase inductances[J].Proceedings of the CSEE,2017,37(13):3901.(编辑:刘琳琳)751第4期王㊀青等:开关磁阻电机无位置传感器控制策略研究。

无刷直流电机无位置传感器控制下的转矩波动抑制新策略

! 笔者对无刷直流电机由于电流波形不理想而产
生的转矩波动进行分析，利用两个径向基函数神经网络分别对转子位置与在给定转矩下的绕组参考电流进行在线估计，并根据参考电流调节注入绕组中的实际电流，从而完善电流波形，达到抑制转矩波动的目的!
!" 转矩波动分析
（ +） " 2 3 6 1， +* 3 +1
（ /* 天津大学电气与自动化工程学院，天津 "&&&0% ； %* 河北科技大学信息工程学院，石家庄 &$&&$1 ）摘! 要：永磁无刷直流电机位置传感器和转矩波动的存在限制了它的应用范围* 为扩大无刷直流电机在精度较高的伺服系统中的应用，提出在实现无位置传感器控制的同时，减少转矩波动的新策略* 无刷直流电机转子位置与电机的电压、电流之间以及电机电流与转子位置、转矩之间都存在着一定的非线性对应关系* 通过对两个径向基函数（ 234）神经网络按自适应训练算法进行训练，训练后的两个 234 神经网络分别实现了无刷直流电机转子位置和最大转矩运行时参考电流的在线估计* 根据估计的参考电流对绕组的实际电流进行调节，最大限度地抑制了因电流波形不理想引起的转矩波动，为无刷直流电机在高性能伺服系统中的应用提供了保证* 实验结果表明了此控制策略的有效性* 关键词：无刷直流电机；无位置传感器；转矩波动；径向基函数神经网络中图分类号：5,"&/* %! ! ! 文献标志码：6! ! ! 文章编号：&17"8 %/"0 （ %&&$ ） &$8 &1"%8 &$
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将离线训练好的网络用于转子位置的在线估计；２个完成由电机期望转矩、第转子位置到期望的优化电流之间的
非线性映射，通过电流跟踪控制，电机相电流跟随优化电流变化，使实现转矩波动抑制．仿真和实验结果显示，柔性神经网络的收敛速度为传统神经网络的６倍，而实现了转子位置快速的估算，算误差控制在［一。４］同从估４，。内，时转矩波动降低１％，０验证了该控制策略较之于传统控制方法的优势．
夏长亮，周亚娜，贺子鸣，谢细明
（天津大学电气与自动化工程学院，天津３０７）００２摘要：针对开关磁阻电机驱动系统中位置传感器及转矩脉动的存在限制其应用范围的问题，出利用网络结构提
简单、学习效率高的柔性神经网络对其进行建模，而对开关磁阻电机无位置传感器控制下的转矩波动抑制方法进进行了研究．立了２个柔性神经网络：１个完成由电机绕组的相电流、建第相磁链到转子位置之间的非线性映射，
ａｄｑｉｋｒｌａｎｎｐｅｄ．ＴｗｏＦＮＮｓｗｅｅｂｉ：ｔｅｆｒｔｏｅｅｔｍａｅｈｏｏｏｉｏｈｏｇａｕｅｎｕｃｅｅｒｉｇｓｅｒｕｌｈｓｎｓｉｔｄｔｅｒｔｒｐｓｔｎｔｒｕｈｍｅｓｒ— ｔｉｉｍｅｔｏｈｈｓｕｉｋｇｓａｄｐａｅｃｒｅｔ；ｔｅｏｄｏｅｅｔｍａｅｈｅｅｅｃｕｅｔｔｅｎｆｔｅｐａｅｆｘｌｎａｅｎｈｓｕｒｎｓｈｅｓｃｎｎｓｉｔｄｔｅｒｆｒｎｅｃｒｎｓｗｉｈａｄ — ｌ
ａｄｔｒｕｐｌ．Ｉｉｗｏｈｒｂｅ，ａｍｅｈｄｆｒｔｒｕｉｐｅｍｉｉｚｔｏｎａｐｓｔｎｓｎｏｌｓｏ — ｎｏｑｅｒｐｅｎｖｅｆｔｅｐｏｌｍｉｔｏｏｏｑｅｒｐｌｎｍｉａｉｎｉｏｉｉｅｓｒｅｓｃｎｏ
ＡｓａｔｈｐｉｔｎｆｈｉｈｄｒｕｔｃｏｒＳＭ）ｒｅｉｌｔｙｔｒｔｏｉｏｅｓｒｂｔｃ：Ｔｅｐｌａｏｅｗｔｅｌｃｎｅｔ（Ｒｒａｃｉｏｔｓｃｅａｍｏｄｖｍｉｄｂｓｏｒｓｉｓｎｏｓｉｓｉｅｉｏｐｔｎ
ｔｅｅｏｅｔｅｔｒｕｉｐｅｗａｎｍｉｅ．ＳｍｕａｉｎａｄｅｐｅｍｅｔｌｒｓｌｓｉｌｓｒｔｄｈｔｔｅｌａｎｉｇｈｒｆｒｈｏｑｅｒｐｌｓｍｉｉｚｄｉｌｔｎｘｒｎａｅｕｔｌｔａｅｔａｈｅｒｎｏｉｕｓｅｄｏｐｅｆＦＮＮｓ６ｔｓｆｓｅｈｎｔｅｔａｉｏａｅｒｌｅｗｏｋ，ＳｈｕｃｓｉｔｎｏｅｒｔｒｐｓｔｏｗａｉａｔｒｔａｈｒｄｔｎｌｎｕａｔｒｍｅｉｎＯｔｅｑｉｋｅｔｍａｉｆｔｏｏｏｉｎｏｈｉ
ＸＩＣｈａｇｌａｇ，ＺＨＯＵ — ａ，ＨＥ — ｎＡｎ —ｉｎＹａＨＺｉｍｉｇ，ｎｉｅｎｎｕｏａｏ，ｉｊｎｖｒｉ，ｉｊ００２ｈｎ）ＳｈｏｏｅｒａＥｇｅｒｇａｄＡｔｍｔｎＴａｉＵｉｓｙＴａｉ３０７，ＣｉａＥｃｉｎｉｉｎｎｅｔｎｎ
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第４０卷
第６期
２００７年６月
天津大学学报ＪｕｎｌｆｉｎｉｎｖｒｉｏｒａｏａｊｎＵｉｅｓｙＴｔ
Ｖｏ．０Ｎ．１４ｏ６
Ｊｎ０７ｕ．２０
无位置传感器开关磁阻电机的转矩波动抑制
ｓｅｒｅｎｔｏｉｏ，ｈｎｔａａａｒｕｅｔｗｒａｊｓｄａｃｒｉｅｅｒｃａｅ，ｉｄｔｑｄｒｏｐｓｉｔｅｅｒｌｒｔｅｃｒｎｅｄｔｃｏｄｇｏｈｆｅｅｌｓｒｏｕａｏｒｔｎｈｅｍｕｓｓｅｕｅｎｔｔｒｅｎｖｕ
关键词：开关磁阻电机；柔性神经网络；无位置传感器控制；转矩波动抑制
中图分类号：Ｔ５Ｍ３２文献标志码：Ａ文章编号：０９ — １７２０）６０１ — ６４３２３（０７０ — ７００
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