第3章机电一体化系统执行元件-文档资料
合集下载
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
高速响应；步距角小(0.099) 4) 定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力。 5) 制造成本高(气隙要做得尽可能小)、效率低、转子的阻尼差、
噪声久磁铁、定子用软磁钢制成
8) 定子上绕组通电建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互吸 引与排斥产生转矩
电方式有关。
15
3)矩－频特性曲线：步进电动机在连续运行 状态下，电磁转矩随控制频率的升高而逐步 下降。这种电磁转矩与控制频率之间的变化 关系称为矩－频特性。 4) 空载起动频率（空载突跳频率，fq）：在 空载状态下，转子从静止状态能够不失步地 起动时的最大控制频率。反映电动机跟踪的 快速性。负载惯量增加 fq 5) 最高连续运行频率fmax： 步进电动机在额定状态下不丢步地连续 运行时所能接受的最高控制频率。 fmax fq
4. 液压式 先将电能变换成液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而 时液压执行元件驱动运行机构运动。
5. 气压式 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执 行元件无什么区别 代表性的气压执行元件有气缸、气压马达等
3
执行元件的特点及优缺点
种 特点 类
优点
缺点
电 可使用商用电源；信 操作简便；编程容 瞬时输出功率大；过载
六、步进电动机的驱动
1. 步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源有密切关系。 2.驱动电源由脉冲分配器和功率放大器等组成 P.99图3.11 3.脉冲分配器：步进电动机的各相绕组必须按一定的顺序通电才
6
7
二、机电一体化系统对控制用电动机的基本要求
1. 性能密度大（功率密度、比功率大）
功率密度：PG=P/G (W/N) 对于起停频率低（如几十次/分）、但
要求低速平稳和扭矩脉动小，高速运行时振动、噪声小，在整个
调速范围内均可稳定运动的机械（如NC工作机械的进给运动、 机器人的驱动系统）是主要性能指标。
动机从A相通电状态切换到
B相 (AB相)通电状态时，
不
致引起丢步，该区域称为
动态稳定区。
拍数越多，动态稳定区就 越接近于静态稳定区，裕 量角r也就越大，在运行中 越不易丢步
2) 矩
－起角动特转性矩T曲q：线A之相交与点B相所
对应的转矩；它表示步进
电动机单相励磁时所能带
动的极限负载转矩；通常
与步进电动机的相数和通
着它所能达到的位置精度越高。 2) 通常的步距角是1.5或0.75。因此电动机的结构：转子做成多齿式，定
子磁极上也制成小齿；它们的大小一样，齿宽和齿距相等 3) 步距角的大小与通电方式和转子的齿数有关
=360/(zm)= 360/(zKN)
z:转子齿数；m:运行拍数，通常等于相数或相数的整数倍，即m=KN(N为电 动机的相数，单拍时K=1; 单双拍时K=2;)
1)开环方式：没有反馈，结构简单，稳定可靠，精度差，在 一般的伺服驱动及数字控制中有大量应用。
2)（半）闭环方式：用于精度、速度要求较高的场合。直流 伺服电动机特性范围宽，易控制，成本低，是目前机电一体 化设备中应用最为广泛的执行元件。交流伺服电动机则以其 特殊环境应用及不需维修为特征，已越来越具有竞争性。
广泛应用于开环控制的机电一体化系统，使系统简化，并可靠地获 得较高的位置精度
10
三、种类及特点
1. 可变磁阻型(VR)或者反应式：P.91图3.3 1) 由定子绕组通电激磁产生的反应电磁力力矩吸引用软磁钢
制成的齿形转子作步进驱动； 2) 转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动。 3) 转子结构简单、直径小；工作可靠；运行频率高，有利于
1
2
3. 电气式 将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动运行机构运动 对控制用电动机的性能除了要求稳速运转性能外，还要求具 有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性能以及频繁使 用时的适应性和便于维修性能 控制用电动机驱动系统一般由电源供电，经电力变换器变换 后输送给电动机，使电动机作回转（直线）运动，驱动负载 机械运动，并在指令器给定的指令位置定位停止。
结构坚固
控制器较复杂；
9
第三节 步进电动机及其驱动
一、定义和特性
将电脉冲信号转换为机械角位移的执行元件； 每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角；
转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并 在时间上与输入脉冲同步；
只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电脉冲绕组的通电顺序，电 动机就可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现数字控 制。
3. 通电方式：决定电动机获得的步距角
1)单拍通电方式（三相单三拍通电方式）：
ABCA：转子沿逆时针方向一步步地转动
ACBA：转子沿顺时针方向一步步地转动
一个绕组断电而另一绕组刚开始通电，高速时易失步；单一
绕组吸引转子，在平衡位置易振荡。很少采用。
12
2)双拍通电方式（三相双三拍通电方式）：ABBCCAAB
控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转 换为机械能的一种能量转换装置。 它能在很宽的速度和负载范围内进行连续、精确地控制，因 而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。 基本控制方式：目标运动不同，电动机及其控制方式也不同； 步进电动机的开环方式；DC或AC伺服电动机的半闭环方式和 全闭环方式
电动机与控制 备、计算机外
器需有一一对 围设备 应；控制器较 复杂
IM( 感 应 ) 型 伺 对定子电流的激励分量和
服电动机
转矩分量分别控制；具有
DC伺服电动机的全部优点
耐环境性好，无 在小容量下工 NC机械、机
需维修；可高速 作效率低；温 器人等
大转矩工作；大 度特性差；停
容量下效率良好 ；电时不能制动；
比功率：
d dP td(d T) tT Nd dT t T NT N T N 2Jm
式(k中gm，2)TN：电动机的额定转矩(Nm)；Jm：电动机转子的转动惯量
对于起停频率高（如几百次/分）、但不特别要求低速平稳性的 机械设备(高速打印机、绘图机)，是主要性能指标。
无刷伺服电动机>步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机 2. 快速性好，即加减速扭矩大，频率特性好； 3. 位置控制精度高，调速范围宽(速比110000)，低速运行平稳 无爬行现象，分辨率高；振动噪声小
静态转矩越大，自锁力矩越大，静
态误差越小；
3)静态稳定区：- < e < 的区
域。在静态稳定区内，若去掉负载 转 衡矩 位T置L，转子仍能回到初始稳定平
14
3.动态特性：直接影响系统的快速响应及工作的可靠性。与电动 机本身的特性、负载特性、驱动方式等有关。
1)动态稳定区：由矩－角
特性曲线族可知，步进电
高响应特性；高功率密 度；可实现高精度数字 控制；接触换向部件 （电刷与换向器）需要 维护
停电时可制动； 控制器简单；小 容量的成本低； 功率密度高；无 铁心型的不存在 齿槽效应转矩
转矩、效率、 精度、高速性 差
需对整流子维 护；不能在高 速大力矩下工 作 ；产生磨 耗粉尘
计算机外围设 备、办公机械、 数控装置
重量) 或比功率密度( =
(T
2 N
Jm)
G
)来评价
3. 便于维修、安装：执行元件最好不需要维修。无刷DC 及AC就是走向无维修的一例
4. 易于微机控制：电气式执行元件最易于用微机控制；因 此机电一体化系统所用执行元件主流是电气式，其次是 液压式和气压式
5
第二节 机电一体化系统常用的控制电动机
一、概述
每拍都有两相同时通电，在状态变换时总有一相持续通电，运转平稳，输 出转矩大，发热大。步距角单拍通电方式
3)单双拍通电方式（三相六拍通电方式）：AABBBCCCAA P.92图3.7
每拍总有一相持续通电，运转平稳，步距为前面两种的一半，采用最多。
4. 步距角()： 1)每输入一个电脉冲信号，转子所转过的角度称为步距角。其值越小，意味
第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计
第一节 执行元件
一、执行元件在机电一体化系统中的作用： 1. 是机电一体化系统必不可少的驱动元件 2. 是处于机电一体化系统的机械运行机构与微电子 控制部件的联接部位的能量转换元件，能在微电 子装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换 为机械能
二、执行元件的种类及特点 1.种类：见No.2Powerpoint 2. 特点：见No.3Powerpoint
4
三、机电一体化系统对执行元件的要求
1.惯量小、动力大
惯量：质量m，转动惯量J
动力：推力F，转矩T，功率P
比功率（表征动力大小的综合性能指标，包含了功率、 加速性能与转速三种因素）：
d dP td(d T)tT Nd dT t T NT N T N 2Jm
2. 体积小、重量轻：用功率密度( = P/G；G为执行元件的
二、特点
工作状态不易受各种干扰因素（如电源电压的波动，电流的大小与 波形的变化、温度等）的影响，只要在它们的大小未引起步进电动 机产生“丢步”现象之前，就不影响其正常工作。
步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数后也会出现累积误 差；但转子转过一转后，其累积误差变为“零”，因此不会长期积 累。 控制性能好，在起动、停止、反转时不易“丢步”
4．适应起、停频繁的工作要求； 5．可靠性高，寿命长。
8
三、控制用电动机的种类、特点及选用
种类
主要特点
优点
缺点
应用实例
步进电动机 VR: 可 变 磁 阻 PM:永磁型 HB:混合型
DC伺服电动机
转 角 与 控 制 脉 冲 数 成 比 例 ，低 速 转 矩 大 ， 速 可构成直接数字控制；有 度控制简单；外 定位转矩；可构成廉价的 形尺寸小 开环控制系统
13
五、运行特性及性能指标
1.分辨率S：S=360/s；步距角s越小，分辨率越高。
2.静态特性：步进电动机在稳定状态时的特性，包括静转矩、矩 －角特性及静态稳定区
1角 性) 。矩e之大－间致角的为特关一性系条：曲正电线弦磁称曲转为线矩矩Tj—和角失特调
2
e
m
2矩)最为大最静大转静矩转：矩Tej=max在/2产时品说的明静书态中标转示
9) 无励磁时也具有保持力，具有记忆能力，可用作定位驱动。
10) 励磁功率小、效率高、造价便宜。
11) 转子磁铁的磁化间距受到限制，步距角大(7.518)；转矩
大，转子惯量也较大
11
3. 混合型(HB)或永磁反应式：P.91图3.5
1) 定子和VR型相似，磁极上有控制绕组，极靴表面切有小齿； 转子由永久磁铁和铁芯构成，同样切有小齿。
式 作人员技术熟练
快、操作比较简单 远距离传输困难；工作
噪声大、难于伺服
液 液 压 源 的 压 力 为 输出功率大，速度 设备难于小型化；液压 压 (20~80)105Pa ； 要 求 快，动作平稳，可 源或液压油要求（杂质、 式 操作人员技术熟练 实现定位伺服；易 温度、油量、质量）严
于 CPU 相 接 ； 响 应 格；易泄漏且有污染 快
气 号与动力的传送方向 易；能实现定位伺 差，特别是由于某种原
式 相同；有交流和直流 服；响应快、易于 因而卡住时，会引起烧
之别；应注意电压的 CPU连接；体积小、 毁事故，易受外部噪声
大小
动力较大；无污染 影响
气 空气压力源的压力为 气源方便、成本低；功率小，体积大，动作
压 (5~7)105Pa ； 要 求 操 无泄漏污染；速度 不够平稳；不易小型化；
NC机械、机 器人、计算机 外围设备、办 公机械、音响 和音像设备、 计测机械等
SM(同步)型伺 服电动机
无接触换向部件； 需要磁 极位置检测器(如同轴编码 器等)；具有DC伺服电动机
的全部优点
停电时可制动 ；
可在高速大力矩 工作 ；耐环境性 好，无需维修 ；
小型轻量；功率 密度高
无自启动功能； 音响和音像设
2) 综合VR型和PM型的优点：步距角小(0. 93.6)，工作频率 高；控制功率小，无励磁时具有转矩定位。
3) 结构复杂，成本高。
四、工作原理 P.91图3.6
1.励磁相数：每两个相对磁极组成一相
三相、四相、五相、六相、八相
2.工作原理：A相励磁绕组通以电脉冲时定子A相磁极产生磁 通对转子产生磁拉力转子的1，3两个齿转动一定的角度 （步距角）与A相磁极对齐 B相励磁绕组通以电脉冲时 定子B相磁极产生磁通对转子产生磁拉力转子的2，4两 个齿转动一定的角度（步距角）与B相磁极对齐
噪声久磁铁、定子用软磁钢制成
8) 定子上绕组通电建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互吸 引与排斥产生转矩
电方式有关。
15
3)矩－频特性曲线：步进电动机在连续运行 状态下，电磁转矩随控制频率的升高而逐步 下降。这种电磁转矩与控制频率之间的变化 关系称为矩－频特性。 4) 空载起动频率（空载突跳频率，fq）：在 空载状态下，转子从静止状态能够不失步地 起动时的最大控制频率。反映电动机跟踪的 快速性。负载惯量增加 fq 5) 最高连续运行频率fmax： 步进电动机在额定状态下不丢步地连续 运行时所能接受的最高控制频率。 fmax fq
4. 液压式 先将电能变换成液压能并用电磁阀改变压力油的流向，从而 时液压执行元件驱动运行机构运动。
5. 气压式 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执 行元件无什么区别 代表性的气压执行元件有气缸、气压马达等
3
执行元件的特点及优缺点
种 特点 类
优点
缺点
电 可使用商用电源；信 操作简便；编程容 瞬时输出功率大；过载
六、步进电动机的驱动
1. 步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源有密切关系。 2.驱动电源由脉冲分配器和功率放大器等组成 P.99图3.11 3.脉冲分配器：步进电动机的各相绕组必须按一定的顺序通电才
6
7
二、机电一体化系统对控制用电动机的基本要求
1. 性能密度大（功率密度、比功率大）
功率密度：PG=P/G (W/N) 对于起停频率低（如几十次/分）、但
要求低速平稳和扭矩脉动小，高速运行时振动、噪声小，在整个
调速范围内均可稳定运动的机械（如NC工作机械的进给运动、 机器人的驱动系统）是主要性能指标。
动机从A相通电状态切换到
B相 (AB相)通电状态时，
不
致引起丢步，该区域称为
动态稳定区。
拍数越多，动态稳定区就 越接近于静态稳定区，裕 量角r也就越大，在运行中 越不易丢步
2) 矩
－起角动特转性矩T曲q：线A之相交与点B相所
对应的转矩；它表示步进
电动机单相励磁时所能带
动的极限负载转矩；通常
与步进电动机的相数和通
着它所能达到的位置精度越高。 2) 通常的步距角是1.5或0.75。因此电动机的结构：转子做成多齿式，定
子磁极上也制成小齿；它们的大小一样，齿宽和齿距相等 3) 步距角的大小与通电方式和转子的齿数有关
=360/(zm)= 360/(zKN)
z:转子齿数；m:运行拍数，通常等于相数或相数的整数倍，即m=KN(N为电 动机的相数，单拍时K=1; 单双拍时K=2;)
1)开环方式：没有反馈，结构简单，稳定可靠，精度差，在 一般的伺服驱动及数字控制中有大量应用。
2)（半）闭环方式：用于精度、速度要求较高的场合。直流 伺服电动机特性范围宽，易控制，成本低，是目前机电一体 化设备中应用最为广泛的执行元件。交流伺服电动机则以其 特殊环境应用及不需维修为特征，已越来越具有竞争性。
广泛应用于开环控制的机电一体化系统，使系统简化，并可靠地获 得较高的位置精度
10
三、种类及特点
1. 可变磁阻型(VR)或者反应式：P.91图3.3 1) 由定子绕组通电激磁产生的反应电磁力力矩吸引用软磁钢
制成的齿形转子作步进驱动； 2) 转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动。 3) 转子结构简单、直径小；工作可靠；运行频率高，有利于
1
2
3. 电气式 将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动运行机构运动 对控制用电动机的性能除了要求稳速运转性能外，还要求具 有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性能以及频繁使 用时的适应性和便于维修性能 控制用电动机驱动系统一般由电源供电，经电力变换器变换 后输送给电动机，使电动机作回转（直线）运动，驱动负载 机械运动，并在指令器给定的指令位置定位停止。
结构坚固
控制器较复杂；
9
第三节 步进电动机及其驱动
一、定义和特性
将电脉冲信号转换为机械角位移的执行元件； 每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角；
转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并 在时间上与输入脉冲同步；
只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电脉冲绕组的通电顺序，电 动机就可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现数字控 制。
3. 通电方式：决定电动机获得的步距角
1)单拍通电方式（三相单三拍通电方式）：
ABCA：转子沿逆时针方向一步步地转动
ACBA：转子沿顺时针方向一步步地转动
一个绕组断电而另一绕组刚开始通电，高速时易失步；单一
绕组吸引转子，在平衡位置易振荡。很少采用。
12
2)双拍通电方式（三相双三拍通电方式）：ABBCCAAB
控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转 换为机械能的一种能量转换装置。 它能在很宽的速度和负载范围内进行连续、精确地控制，因 而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。 基本控制方式：目标运动不同，电动机及其控制方式也不同； 步进电动机的开环方式；DC或AC伺服电动机的半闭环方式和 全闭环方式
电动机与控制 备、计算机外
器需有一一对 围设备 应；控制器较 复杂
IM( 感 应 ) 型 伺 对定子电流的激励分量和
服电动机
转矩分量分别控制；具有
DC伺服电动机的全部优点
耐环境性好，无 在小容量下工 NC机械、机
需维修；可高速 作效率低；温 器人等
大转矩工作；大 度特性差；停
容量下效率良好 ；电时不能制动；
比功率：
d dP td(d T) tT Nd dT t T NT N T N 2Jm
式(k中gm，2)TN：电动机的额定转矩(Nm)；Jm：电动机转子的转动惯量
对于起停频率高（如几百次/分）、但不特别要求低速平稳性的 机械设备(高速打印机、绘图机)，是主要性能指标。
无刷伺服电动机>步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机 2. 快速性好，即加减速扭矩大，频率特性好； 3. 位置控制精度高，调速范围宽(速比110000)，低速运行平稳 无爬行现象，分辨率高；振动噪声小
静态转矩越大，自锁力矩越大，静
态误差越小；
3)静态稳定区：- < e < 的区
域。在静态稳定区内，若去掉负载 转 衡矩 位T置L，转子仍能回到初始稳定平
14
3.动态特性：直接影响系统的快速响应及工作的可靠性。与电动 机本身的特性、负载特性、驱动方式等有关。
1)动态稳定区：由矩－角
特性曲线族可知，步进电
高响应特性；高功率密 度；可实现高精度数字 控制；接触换向部件 （电刷与换向器）需要 维护
停电时可制动； 控制器简单；小 容量的成本低； 功率密度高；无 铁心型的不存在 齿槽效应转矩
转矩、效率、 精度、高速性 差
需对整流子维 护；不能在高 速大力矩下工 作 ；产生磨 耗粉尘
计算机外围设 备、办公机械、 数控装置
重量) 或比功率密度( =
(T
2 N
Jm)
G
)来评价
3. 便于维修、安装：执行元件最好不需要维修。无刷DC 及AC就是走向无维修的一例
4. 易于微机控制：电气式执行元件最易于用微机控制；因 此机电一体化系统所用执行元件主流是电气式，其次是 液压式和气压式
5
第二节 机电一体化系统常用的控制电动机
一、概述
每拍都有两相同时通电，在状态变换时总有一相持续通电，运转平稳，输 出转矩大，发热大。步距角单拍通电方式
3)单双拍通电方式（三相六拍通电方式）：AABBBCCCAA P.92图3.7
每拍总有一相持续通电，运转平稳，步距为前面两种的一半，采用最多。
4. 步距角()： 1)每输入一个电脉冲信号，转子所转过的角度称为步距角。其值越小，意味
第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计
第一节 执行元件
一、执行元件在机电一体化系统中的作用： 1. 是机电一体化系统必不可少的驱动元件 2. 是处于机电一体化系统的机械运行机构与微电子 控制部件的联接部位的能量转换元件，能在微电 子装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换 为机械能
二、执行元件的种类及特点 1.种类：见No.2Powerpoint 2. 特点：见No.3Powerpoint
4
三、机电一体化系统对执行元件的要求
1.惯量小、动力大
惯量：质量m，转动惯量J
动力：推力F，转矩T，功率P
比功率（表征动力大小的综合性能指标，包含了功率、 加速性能与转速三种因素）：
d dP td(d T)tT Nd dT t T NT N T N 2Jm
2. 体积小、重量轻：用功率密度( = P/G；G为执行元件的
二、特点
工作状态不易受各种干扰因素（如电源电压的波动，电流的大小与 波形的变化、温度等）的影响，只要在它们的大小未引起步进电动 机产生“丢步”现象之前，就不影响其正常工作。
步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数后也会出现累积误 差；但转子转过一转后，其累积误差变为“零”，因此不会长期积 累。 控制性能好，在起动、停止、反转时不易“丢步”
4．适应起、停频繁的工作要求； 5．可靠性高，寿命长。
8
三、控制用电动机的种类、特点及选用
种类
主要特点
优点
缺点
应用实例
步进电动机 VR: 可 变 磁 阻 PM:永磁型 HB:混合型
DC伺服电动机
转 角 与 控 制 脉 冲 数 成 比 例 ，低 速 转 矩 大 ， 速 可构成直接数字控制；有 度控制简单；外 定位转矩；可构成廉价的 形尺寸小 开环控制系统
13
五、运行特性及性能指标
1.分辨率S：S=360/s；步距角s越小，分辨率越高。
2.静态特性：步进电动机在稳定状态时的特性，包括静转矩、矩 －角特性及静态稳定区
1角 性) 。矩e之大－间致角的为特关一性系条：曲正电线弦磁称曲转为线矩矩Tj—和角失特调
2
e
m
2矩)最为大最静大转静矩转：矩Tej=max在/2产时品说的明静书态中标转示
9) 无励磁时也具有保持力，具有记忆能力，可用作定位驱动。
10) 励磁功率小、效率高、造价便宜。
11) 转子磁铁的磁化间距受到限制，步距角大(7.518)；转矩
大，转子惯量也较大
11
3. 混合型(HB)或永磁反应式：P.91图3.5
1) 定子和VR型相似，磁极上有控制绕组，极靴表面切有小齿； 转子由永久磁铁和铁芯构成，同样切有小齿。
式 作人员技术熟练
快、操作比较简单 远距离传输困难；工作
噪声大、难于伺服
液 液 压 源 的 压 力 为 输出功率大，速度 设备难于小型化；液压 压 (20~80)105Pa ； 要 求 快，动作平稳，可 源或液压油要求（杂质、 式 操作人员技术熟练 实现定位伺服；易 温度、油量、质量）严
于 CPU 相 接 ； 响 应 格；易泄漏且有污染 快
气 号与动力的传送方向 易；能实现定位伺 差，特别是由于某种原
式 相同；有交流和直流 服；响应快、易于 因而卡住时，会引起烧
之别；应注意电压的 CPU连接；体积小、 毁事故，易受外部噪声
大小
动力较大；无污染 影响
气 空气压力源的压力为 气源方便、成本低；功率小，体积大，动作
压 (5~7)105Pa ； 要 求 操 无泄漏污染；速度 不够平稳；不易小型化；
NC机械、机 器人、计算机 外围设备、办 公机械、音响 和音像设备、 计测机械等
SM(同步)型伺 服电动机
无接触换向部件； 需要磁 极位置检测器(如同轴编码 器等)；具有DC伺服电动机
的全部优点
停电时可制动 ；
可在高速大力矩 工作 ；耐环境性 好，无需维修 ；
小型轻量；功率 密度高
无自启动功能； 音响和音像设
2) 综合VR型和PM型的优点：步距角小(0. 93.6)，工作频率 高；控制功率小，无励磁时具有转矩定位。
3) 结构复杂，成本高。
四、工作原理 P.91图3.6
1.励磁相数：每两个相对磁极组成一相
三相、四相、五相、六相、八相
2.工作原理：A相励磁绕组通以电脉冲时定子A相磁极产生磁 通对转子产生磁拉力转子的1，3两个齿转动一定的角度 （步距角）与A相磁极对齐 B相励磁绕组通以电脉冲时 定子B相磁极产生磁通对转子产生磁拉力转子的2，4两 个齿转动一定的角度（步距角）与B相磁极对齐