声控舞蹈机器人
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❖ 2、用编码方法 ❖ 直接把前面单片机状态编码表中前进状态的编码送到P2端口即可： ❖ MOV P2,#0F9H ;把0F9H代码送P2端口，机器人前进 ❖ MOV P2,#0F1H ;把0F1H代码送P2端口。机器人左转 ❖ 显然，用编码的方式写指令，程序要简洁很多。
课题3、机器人运行实例 ---机器人走正方形
MOV P2,#0F8H ;小车右转
ACALL YS100MS ;延时100MS
MOV P2,#0F9H ;小车前进
ACALL YS20S ;延时20S钟
MOV P2,#0F8H
;小车右转
ACALL YS100MS ;延时100MS
MOV P2,#0F9H ;小车前进
ACALL YS20S ;延时20S钟
❖ 3、复习模拟电子技术相关知识，自行设计一个声 控电路，并制作成为一个声控模块备用。
❖ 4、进一步熟悉KEIL软件的使用方法，正确编写、调 试机器人的运行程序。
❖
项目技术要求：
❖ 1、制作完成的机器人，能正确执行走口字、 走0字、走8字等基本动作和规定动作。
❖ 2、自行设计制作声控模块，外形小巧，焊点 光亮、工作可靠，和单片机连接吻合。
❖ 现在我们来编写一段机器人走正方形的程序，熟悉一下单片机一些指令的使用方 法；
❖ 思考：怎样完成？ ❖ 基本思路：前进-左转-前进-左转-前进-左转-前进-左转-停止
机器人走正方形：;机器人走正方形：
ORG 00HBaidu Nhomakorabea
;程序开始
JB P1.7,$
;声控启动
D0: MOV P2,#0F9H ;小车前进
ACALL YS20S ;延时20S钟
MOV P2,#0F8H
;小车右转
ACALL YS100MS ;延时100MS
MOV P2,#0F9H ;小车前进
在项目一 我们设计制作了机器人的车体
项目二 我们设计焊装了单片机控制板
项目三 我们学习了单片机编译软件KEIL的使用
通过前面的学习和制作,我们了解到了机器人由机械、电路、软件等几 部分组成。 机械部分：包括车体、车轮、电动机等部件。 电路部分：包括单片机控制电路、电机驱动电路、（传感电路、）电源电 路等。 (机械部分和电路部分也可归为硬件部分) 他们组成了机器人的躯体。 软件部分:主要是编写的程序，把对机器人的运动状态按要求编写成指令， 写入单片机，再由单片机端口控制机械运动部分完成各种预设的动作。 软件就是机器人的灵魂了。 项目四将帮助我们给机器人注入灵魂，使机器人能够运动起来。。。
项目四 声控舞蹈机器人
项目引导 任务驱动 组织教学
项目目标：
❖ 制作一个机器人，能按事先编写的程序完成 相关的动作，机器人由声控启动。
❖
知识与能力目标：
❖ 1、复习单片机编程方法和指令，利用机器人这个平 台，学会用单片机对实际对象的智能化控制，真正 掌握单片机的应用技术。
❖ 2、熟悉单片机对机器人控制的基本原理，了解各 种接口电路，能正确连接装配机器人。
序号
左轮L
P2.3
P2.2
（5---14） （10---11）
1
1
0
2
0
1
3
0
0
4
0
1
5
1
0
6
1
0
右轮R
P2.1 （7---6）
P2.0 （2---3）
0
1
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
十六进制 编码
运行状态
0F9H 0F6H 0F1H 0F5H 0F8H 0FAH
前进 后退 左转 急左转 右转 急右转
课题2、机器人运行指令编写
课题3、机器人的方向控制
SETB P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 CLR P2.0
任务二、机器人控制代码的编写
❖ 任务目标：学会端口电路的分析方法，能够 正确编制电动机驱动编码，为正确编制单片 机驱动程序做准备。
课题1、编写单片机控制端口状态编码表
❖ 先根据驱动原理和单片机与电动机连接的端口结构，编写机 器人运行状态的编码表
❖ 好了，我们来给机器人编写运行指令 ❖ 按照上面的分析和连接，用单片机控制机器人前进，指令可用两种方法编写：
❖ 1、直接用位指令定义单片机控制端口： ❖ SETB P2.3 ；定义指定端口为1（高电平输出） ❖ CLR P2.2 ；端口清零，输出为0（低电平输出） ❖ CLR P2.1 ❖ SETB P2.0 ❖ 把这段指令写入单片机，机器人就会向前行走。 ❖ 同样，可以用这种方法实现机器人的其他状态的运行。
❖ 如，机器人前进运行：按照前面分析，单片机P2.3、P2.0为 高电平，P2.2、P2.1为低电平，则，这四个端口的输出状态 可用二进制表示为：
❖ 1001 前进 ❖ 0110 后退 ❖ 0001 左转 ❖ 1000 右转 ❖ 。。。。。。。 ❖ 由此编写出控制端口的编码表
单片机电机控制端口编码表
❖ 3、机器人接通电源时不工作，拍手后启动， 按设定程序工作，程序完成后，能自动停止。
项目内容
❖ 任务一 认识机器人的控制原理 ❖ 任务二 机器人控制代码的编写 ❖ 任务三 舞蹈程序的编写 ❖ 任务四 声控模块设计制作 ❖ 任务五 舞蹈机器人调试
❖ 大课业：舞蹈机器人竞赛
❖ 任务一 认识机器人的控制原理
指编令程解指释令： SSEETBTB---指P2定.3端
口为高电平 CLR P2.2 C口LCRL为-R-低-指P电2定.平1端 SETB P2.0
课题3、机器人的方向控制
CLR P2.3 SETB P2.2 SETB P2.1 CLR P2.0
课题3、机器人的方向控制
CLR P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 SETB P2.0
❖ 任务目标：了解单片机对电动机运行的控制方法， 掌握电动机各种控制的程序编写原理
课题1 舞蹈机器人运行原理
L
14 11
导向轮
6 3
最简结构 的机器人
R
车体结构示意图
左驱动轮
前进 右驱动轮
课题2、单片机与电动机的连接
AT89S51单片机
左右电机与控制 电路端口关系
驱动电路 专用芯片
课题3、机器人的方向控制
《机器人制作》 项目四
❖ 舞蹈机器人
❖
说课稿
电力工程系 刘远明
舞蹈机器人？
❖ 由单片机程序控制，能顺序完成一定动作 的机器人。
❖ 舞蹈机器人可只是按照一定程序完成预 定的一些动作,结构比较简单,具有机器人的基 本结构和要素,是制作其他高水平智能机器人 的基础。
在本项目开始前,我们来回忆一下前面几个项目的内容:
课题3、机器人运行实例 ---机器人走正方形
MOV P2,#0F8H ;小车右转
ACALL YS100MS ;延时100MS
MOV P2,#0F9H ;小车前进
ACALL YS20S ;延时20S钟
MOV P2,#0F8H
;小车右转
ACALL YS100MS ;延时100MS
MOV P2,#0F9H ;小车前进
ACALL YS20S ;延时20S钟
❖ 3、复习模拟电子技术相关知识，自行设计一个声 控电路，并制作成为一个声控模块备用。
❖ 4、进一步熟悉KEIL软件的使用方法，正确编写、调 试机器人的运行程序。
❖
项目技术要求：
❖ 1、制作完成的机器人，能正确执行走口字、 走0字、走8字等基本动作和规定动作。
❖ 2、自行设计制作声控模块，外形小巧，焊点 光亮、工作可靠，和单片机连接吻合。
❖ 现在我们来编写一段机器人走正方形的程序，熟悉一下单片机一些指令的使用方 法；
❖ 思考：怎样完成？ ❖ 基本思路：前进-左转-前进-左转-前进-左转-前进-左转-停止
机器人走正方形：;机器人走正方形：
ORG 00HBaidu Nhomakorabea
;程序开始
JB P1.7,$
;声控启动
D0: MOV P2,#0F9H ;小车前进
ACALL YS20S ;延时20S钟
MOV P2,#0F8H
;小车右转
ACALL YS100MS ;延时100MS
MOV P2,#0F9H ;小车前进
在项目一 我们设计制作了机器人的车体
项目二 我们设计焊装了单片机控制板
项目三 我们学习了单片机编译软件KEIL的使用
通过前面的学习和制作,我们了解到了机器人由机械、电路、软件等几 部分组成。 机械部分：包括车体、车轮、电动机等部件。 电路部分：包括单片机控制电路、电机驱动电路、（传感电路、）电源电 路等。 (机械部分和电路部分也可归为硬件部分) 他们组成了机器人的躯体。 软件部分:主要是编写的程序，把对机器人的运动状态按要求编写成指令， 写入单片机，再由单片机端口控制机械运动部分完成各种预设的动作。 软件就是机器人的灵魂了。 项目四将帮助我们给机器人注入灵魂，使机器人能够运动起来。。。
项目四 声控舞蹈机器人
项目引导 任务驱动 组织教学
项目目标：
❖ 制作一个机器人，能按事先编写的程序完成 相关的动作，机器人由声控启动。
❖
知识与能力目标：
❖ 1、复习单片机编程方法和指令，利用机器人这个平 台，学会用单片机对实际对象的智能化控制，真正 掌握单片机的应用技术。
❖ 2、熟悉单片机对机器人控制的基本原理，了解各 种接口电路，能正确连接装配机器人。
序号
左轮L
P2.3
P2.2
（5---14） （10---11）
1
1
0
2
0
1
3
0
0
4
0
1
5
1
0
6
1
0
右轮R
P2.1 （7---6）
P2.0 （2---3）
0
1
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
十六进制 编码
运行状态
0F9H 0F6H 0F1H 0F5H 0F8H 0FAH
前进 后退 左转 急左转 右转 急右转
课题2、机器人运行指令编写
课题3、机器人的方向控制
SETB P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 CLR P2.0
任务二、机器人控制代码的编写
❖ 任务目标：学会端口电路的分析方法，能够 正确编制电动机驱动编码，为正确编制单片 机驱动程序做准备。
课题1、编写单片机控制端口状态编码表
❖ 先根据驱动原理和单片机与电动机连接的端口结构，编写机 器人运行状态的编码表
❖ 好了，我们来给机器人编写运行指令 ❖ 按照上面的分析和连接，用单片机控制机器人前进，指令可用两种方法编写：
❖ 1、直接用位指令定义单片机控制端口： ❖ SETB P2.3 ；定义指定端口为1（高电平输出） ❖ CLR P2.2 ；端口清零，输出为0（低电平输出） ❖ CLR P2.1 ❖ SETB P2.0 ❖ 把这段指令写入单片机，机器人就会向前行走。 ❖ 同样，可以用这种方法实现机器人的其他状态的运行。
❖ 如，机器人前进运行：按照前面分析，单片机P2.3、P2.0为 高电平，P2.2、P2.1为低电平，则，这四个端口的输出状态 可用二进制表示为：
❖ 1001 前进 ❖ 0110 后退 ❖ 0001 左转 ❖ 1000 右转 ❖ 。。。。。。。 ❖ 由此编写出控制端口的编码表
单片机电机控制端口编码表
❖ 3、机器人接通电源时不工作，拍手后启动， 按设定程序工作，程序完成后，能自动停止。
项目内容
❖ 任务一 认识机器人的控制原理 ❖ 任务二 机器人控制代码的编写 ❖ 任务三 舞蹈程序的编写 ❖ 任务四 声控模块设计制作 ❖ 任务五 舞蹈机器人调试
❖ 大课业：舞蹈机器人竞赛
❖ 任务一 认识机器人的控制原理
指编令程解指释令： SSEETBTB---指P2定.3端
口为高电平 CLR P2.2 C口LCRL为-R-低-指P电2定.平1端 SETB P2.0
课题3、机器人的方向控制
CLR P2.3 SETB P2.2 SETB P2.1 CLR P2.0
课题3、机器人的方向控制
CLR P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 SETB P2.0
❖ 任务目标：了解单片机对电动机运行的控制方法， 掌握电动机各种控制的程序编写原理
课题1 舞蹈机器人运行原理
L
14 11
导向轮
6 3
最简结构 的机器人
R
车体结构示意图
左驱动轮
前进 右驱动轮
课题2、单片机与电动机的连接
AT89S51单片机
左右电机与控制 电路端口关系
驱动电路 专用芯片
课题3、机器人的方向控制
《机器人制作》 项目四
❖ 舞蹈机器人
❖
说课稿
电力工程系 刘远明
舞蹈机器人？
❖ 由单片机程序控制，能顺序完成一定动作 的机器人。
❖ 舞蹈机器人可只是按照一定程序完成预 定的一些动作,结构比较简单,具有机器人的基 本结构和要素,是制作其他高水平智能机器人 的基础。
在本项目开始前,我们来回忆一下前面几个项目的内容: