浅析避让波浪垂向载荷桥式链斗卸船机
链斗式连续卸船机三大特点解决传统码头装卸难题
行业要闻INDUSTRY NEWS链斗式连续卸船机三大特点解决传统码头装卸难题18/ 2019年第16期192019年第16期 / 行业要闻INDUSTRY NEWS 链斗式连续卸船机是一种高效的环保型卸船机产品。
按所卸物料主要可分为卸矿和卸煤两种，也有特殊设计的机型可兼顾卸矿及卸煤。
通常，链斗式连续卸船机卸煤机型额定卸船能力在1200t/h—2500t/h 之间，卸矿机型额定卸船能力在2000t/h—4500t/h。
链斗式连续卸船机主要有三大特点备受行业用户青睐。
第一个特点是环保。
链斗式连续卸船机的环保特点，主要体现在其对扬尘的控制。
链斗机在工作时，头部挖掘部分一直在船舱内，在挖掘的同时可配以洒水系统，有效对挖掘过程中产生的扬尘加以控制。
而物料的整个输送过程均在密封的空间内进行，并在每个转运点均设有洒水系统，有效抑制粉尘溢出。
高效是链斗式连续卸船机的第二个特点。
传统的散货搬运系统，除卸船机外，其他搬运机械均已实现连续作业。
链斗式连续卸船机的应用，弥补了散货搬运系统的薄弱环节。
在控制上，链斗式连续卸船机可通过半自动操作，进一步提高卸船时的效率，并且简化司机的操作。
较之于传统的散货搬运系统，链斗式连续卸船机是连续工作的，作业过程没有加减速，且垂直提升段主要是物料做功（提升部分链斗重量平衡），各机构功率相对较小。
故相比同等能力的传统卸船设备，链斗式连续卸船机的整机装机容量相对较小。
而这就是它的第三个特点——节能。
目前，世界最大规格的，具有完全自主知识产权、设计生产能力达到3800t/h 的大型链斗式连续卸船机，就是由上海振华重工（集团）股份有限公司建造的，此产品结束了散货露天搬运作业不可避免扬尘污染的历史，开创了散货搬运装备环保高效新时代。
同时也打破国外对大能力连续卸船设备供应的垄断，提高企业在散料卸船设备方面的核心竞争力，填补了国内空白。
2014年，由上海振华重工（集团）股份有限公司完全自主设计、制造的2台1500t/h 链斗式连续卸船机交付越南用户，标志着我国自主研发的链斗式连续卸船机成功走出国门。
关于桥式抓斗卸船机钢丝绳的使用分析
关于桥式抓斗卸船机钢丝绳的使用分析发布时间：2021-03-03T03:17:49.351Z 来源：《福光技术》2020年23期作者：刘伟[导读] 桥式抓斗卸船机 ( 图 1) 是沿海、沿江码头散货专用装卸机械。
桥式抓斗卸船机具有较高生产效率，在我国沿江、沿海日益得到广泛应用，对能源、电力、冶金、港口等行业( 特别是一些大宗散料集散中心) 的高速、稳定、集效及滚动式发展起着重要作用。
江苏利港电力有限公司江苏江阴 214444摘要：自从我国改革开放之后，对外贸易发展就十分迅速，带动了我国港口海运的建设发展，过程中桥式抓斗卸船机是目前一种十分普遍的重型装卸设备，利用该设备能够对一些大型的货物和设备进行搬运，所以在能源装载和运输行业中，应用十分普遍。
在桥式抓斗卸船机的应用过程中，钢丝绳其实其中十分重要的结构，钢丝绳的应用直接影响到搬运工作的质量，钢丝绳的质量也会影响到搬运工作的安全性，因此，近几年来钢丝绳的质量问题受到多方关注。
本文就针对桥式抓斗卸船机装钢丝绳的使用进行分析，促进钢丝绳的合理应用。
关键词：桥式抓斗卸船机；钢丝绳；应用一、我国桥式抓斗卸船机的应用现状桥式抓斗卸船机 ( 图 1) 是沿海、沿江码头散货专用装卸机械。
桥式抓斗卸船机具有较高生产效率，在我国沿江、沿海日益得到广泛应用，对能源、电力、冶金、港口等行业( 特别是一些大宗散料集散中心) 的高速、稳定、集效及滚动式发展起着重要作用。
二、桥式抓斗卸船机的钢丝绳的应用要素分析桥式抓斗卸船机在使用的过程中，钢丝绳是其中十分重要的受力部分，而且在整个设备的运行过程中，钢丝绳的应用也是最为频繁的，所以钢丝绳在运行的过程中，会受到多种作用力的影响所以钢丝绳在运行的过程中，会受到多种作用力的影响，运行荷载十分复杂。
而桥式抓斗卸船机制造企业选用的构造不同，因而随机配用的钢丝绳结构、规格、单绳长度也不同。
使用情况显示，桥式抓斗卸船机使用的钢丝绳已经接近粗直径钢丝绳( 高抗拉强度、高韧性、优质结构钢丝绳) 的公称直径下限范围，这在一定程度上增加其生产制造的难度。
桥式抓斗卸船机和链斗式连续卸船机的特点及对比
桥式抓斗卸船机和链斗式连续卸船机的特点及对比大连华锐重工集团股份有限公司张爽摘要：介绍了桥式抓斗卸船机与链斗式连续卸船机的结构及工作特点，将二者在适用性、卸船效率、能耗、环保及布置方案等方面进行了对比，为设备选型提供参考。
关键词：桥式抓斗卸船机；链斗式连续卸船机；对比1 概述随着世界经济的飞速发展，沿海地区煤炭、矿石及粮食等散货的运输需求量不断增大，港口散货码头建设也呈快速发展的趋势。
为提高船舶卸货效率，加快港口码头靠泊船舶的周转速度，科学合理地选择合适的散货卸船设备显得尤为重要。
目前，国内外散货卸船机主要有两种：桥式抓斗卸船机和链斗式连续卸船机，两者的特点和性能截然不同。
2 桥式抓斗卸船机的结构及工作特点桥式抓斗卸船机主要由抓斗、起升/开闭机构、小车运行机构、接料给料系统、大车运行机构、臂架俯仰机构及金属结构等部分组成。
其工作原理是通过抓斗从船舱中抓取物料，由主小车转运至料斗上方卸料，经料斗、振动给料器或带式给料机、中继皮带机输出至码头带式输送机，实现码头散货卸船作业。
桥式抓斗卸船机垂直于码头布置，通过大车运行机构实现对船舱的覆盖作业。
其结构形式见图1：图1. 桥式抓斗卸船机总体结构图1-抓斗2-主小车3-臂架4-料斗5-给料设备6-码头带式输送机7-大车运行机构3 链斗式连续卸船机的结构和工作特点链斗式连续卸船机主要由取料装置、链斗提升机(Bucket Elevator，简称BE)、盘式给料器、臂架带式输送机、BE 回转机构、臂架回转机构、臂架俯仰机构、大车运行机构及金属结构等部分组成。
其工作原理是由取料装置-链斗将船舱内物料逐层刮取，依靠链斗提升机将物料提升至盘式给料器，盘式给料器连续旋转给料至臂架带式输送机，最后经给料机构输出至码头带式输送机。
链斗式连续卸船机的臂架可在液压俯仰机构的作用下变换角度，在设计允许范围内实现与码头面的成角作业。
取料装置通过BE回转机构、臂架回转机构等多机构联动实现对船舱的覆盖作业。
关于作用在船舶上的几种波浪载荷的区别
关于作用在船舶上的几种波浪载荷的区别
通常对于在海上航行的的船舶或者作业的浮式平台而言，由于波浪所引起的载荷是不可忽视的。
并且是在初始设计时就必须考虑到的危险载荷状况。
但是波浪对于海上结构物的影响并不单只是简单的波浪力。
而是由于波浪所诱发的各种载荷。
通常来说，会有以下几种典型的影响： 1. Acceleration (加速度)
通常由于波浪的影响，船舶会发生横、纵摇。
从而对船上的结构产生一定的惯性载荷。
在对船舶的初始设计乃至之后的局部结构加强都必须考虑由于横、纵摇产生的加速度的影响。
2. Slamming (砰击)
波面与船底或因艏外飘以及甲板上浪发生的严重冲击，导致船体总振动的现象。
3. Wave on deck / Green water impact (甲板上浪)
通常指当船舶遭遇波浪,来波作用于船体并超越干舷,海水冲上甲板的现象。
4. Breaking wave (碎波)
5. Liquid sloshing in tanks (液舱晃动)
6. Wave bending moments and shear forces。
桥式抓斗卸船机
智能化发展
远程监控与故障诊断
利用传感器和通讯技术，实时监测卸船机的运行状态，实现远程监 控和故障预警，提高设备可靠性。
AI与大数据分析
利用人工智能和大数据技术，分析设备运行数据，优化作业效率和 能耗，预测设备寿命和维护需求。
自动化操作
研发自动控制系统，实现卸船机的自动控制和协同作业，提高作业效 率和安全性。
提升机构的设计需考虑安全性和稳定 性，同时需要具备高效、稳定的提升 和下降能力。
提升机构通常由钢丝绳、滑轮、电动 机和减速器等组成，通过电动机驱动 钢丝绳收放来实现抓斗的提升和下降。
旋转机构
旋转机构是桥式抓斗卸船机的重 要部分之一，其主要作用是控制
抓斗的旋转运动。
旋转机构通常由电动机、减速器、 制动器和旋转支座等组成，通过 电动机驱动减速器实现抓斗的旋
季度保养
对设备进行深度保养，包括更换磨损部件、 清洗液压系统等。
年度保养
对设备进行全面检修，并进行预防性维护， 确保设备长期稳定运行。
常见故障及排除方法
钢丝绳断裂
检查钢丝绳是否老化、磨损严重，及时更换新钢丝绳。
电气故障
检查电气系统是否正常，包括电机、传感器、控制柜等，排除故 障。
液压系统故障
检查液压油是否清洁、油位是否正常，清洗或更换液压油滤芯。
03
桥式抓斗卸船机操作流程
启动准备
设备检查
检查桥式抓斗卸船机的各部件是 否完好，包括电气系统、液压系 统、钢丝绳等，确保设备处于正
常状态。
安全检查
检查卸船机的安全装置是否正常， 如紧急停止按钮、防护栏等，确保 操作过程中的安全。
人员配置
确保有足够的操作人员和辅助人员 在场，明确各岗位的职责，并进行 安全培训。
桥式抓斗卸船机3种主要形式的比较
胡 延年 北仑 电厂燃运部 宁波
摘
３５０ １８ ０
要：桥式抓斗卸船机 的小车结构形式对整机技术 性能有重 要的影 响。钢丝 绳牵引式 常用 的有 主辅 小车
牵 引 式 、机 械 差 动 四卷 筒 牵 引 式 、 电差 动 四卷 筒 牵 引 式 ３种 主 要 形 式 ，其 各 有 优 劣 ，其 中 主 辅 小 车 牵 引式 已 被
个行 星减 速 器 的差 动 作 用 ，起 升 、开 闭 、小 车 运 行 分别 为独 立 的运 动机 构 。 由于 只 有 １个 抓 斗 小 车 和 ４根钢 丝 绳 ，缠 绕 系 统 简 洁 明 了 ，钢 丝 绳 用 量少 ，磨 损 少 ，需 要 的 滑 轮 也 少 。抓 斗 的 起 升 、 闭合 、小 车行 走 机 构 组 合 在 一 起 ，４只 卷 筒 结 构 非 常 紧凑 。后 大 梁 可 缩 短 ，整 机 自重 减 轻 。图 ２ 为北 仑 电 厂 ５号 卸 船 机 四 卷 筒 牵 引 式 绕 绳 示
理抓 斗钢 丝 绳 前后 ２个 方 向松 紧不 一 致 ，靠 抓 斗
载 荷使其 趋 向平 衡 而 克 服 小 车运 行 阻力 ，驱使 小
车 移动 。起 升 、开 闭 、小 车 运 行 不 是 独 立 机 构 。 图 ３为 国投钦 州 电厂 １号 、２号 卸船 机提 升 、开 闭 机构 钢丝绳 布置 图 。
ｍａｎ ｅ ａ ｃ ｎ ｎ ｇ ｍｅ ｔ ｘ ｅ ｉｎ ｅ ａｔｏ ｇ ｔｓ ｌｅ ｈ ｏ —ｔ ｎ ａ ｄ ｐ ｏ ｌｍ ｔ ｃ ａ ｉ ａ ｉ ｅｅ ｔ ｌ ｒｄ ｃ ｒ ｉｔ ｎ ｎ ｅ ａ ｄ ｍａ ａ ｅ ｎ ｐ ｒｅ ｃ ｈ ｕ ｈ ｉ ｏｖ ｓ ｔｅ ｎ ｎ ｓａ ｄ ｒ ｒｂ ｅ ｗｉ ｍｅ ｈ ｎ ｃ ｌｄｆ ｒ ｎ ｉ ｅ ｕ ｅ． ｅ ｌ ｈ ｆ ａ
桥式抓斗卸船机不同形式的比较
率 有 了很 大提 高 。
与大 起重 量 、 高速 度 和高效 率相 适应 ， 钢丝 绳牵
引小 车式 抓 斗卸 船机 得到 了广 泛应 用 。初步分 析认
的卸船设 备也 向大 刑 化 、 效 化方 向发 展 。近 几 年 高 来 已经 投入使 用 、 生产 率在 １２ ０ ｔｈ以上 的抓 斗卸 ５ ／
到 ４ ５ 。有 的产 品设置 先进 的抓 斗 自动摆 摇控 ０～ ０Ｓ
管理 系统 ， 证设备 的可靠性 、 以保 呵用性和可维护性 。
国 内用 户 对 于不 同形式 的桥 式抓 斗卸 船机 的认 识 和需 求 也发 生 了很 大 的变 化 ， 制 造 厂商 对 不 同 各
港 口装 卸 ，０ ６ １ ： ５—１ ． ２０ （ ） １ ６
Ｓ ａ ｇ ａ ｏｔＭａ ｈｎ ｒ ｌｎ ＱｉＺａｑａ ９ ｈｎ ｈ ｉ ｒ Ｐ ｃ ｉｅｙＰ ａ ｔ ｉｉ ｎ
Ａｂｓ ｒ ｔ：Ｔ ｅ ｅ ａ ｅｔ ｉ ｄ ｆ ｒｌ ｙ ｒ ｇ ｒ ｂ ｂ ｃ ｅ ｓ ｉ ｎ ｏ ｅ ，ｐ ｗ ｒｐ ｏ ｉ ｅ ｎ ｏ ｏ ｒ ｒ ｖｄ ｔ ａｃ ｈ ｒ ｒ ｗｏｋ ｎ ｓｏ ｏｌ ｓｉ ｂ ｉ ｅ ｇａ ｕ ｋ ｔ ｈ ｐ ｕ ｌｄ ｒ ｏ ｅ ｒ ｖｄ ｄａ ｄ ｎ ｎ ｐ ｗｅ ｏ ｉ － ｔ ｅ ｎ ｄ ｐ
为 ， 自行 小 车式 相 比， 丝绳 牵 引小 车式抓 斗卸船 与 钢
பைடு நூலகம்
机不 仪 能有 效地 降 低 整机 自重 和轮 压 ， 降低 码 头 建
设 费用 ， 而且 能 改善 机 构 和 结 构 承 受 的 动力 载 荷 条 件 。在 电气 控 制和 操 作 方 面 ， 由应 用全 数 字 控 制 直
控制 ， 实现 抓 斗 最 佳 作 业 循 环 ， 行 半 自动／自动 取 进 料、 抓斗 摆摇 卸料等多种作 业 。机上 还配 备 了更 完善 的安 全保护装 置和故 障诊 断装置 ， 以及故 障状 态数据
链斗式连续卸船机发展概况及特点
问题变得 日益突出【 】 】 。而链斗式连续卸船机是近几
年迅速发展起来的一种高效连续式卸船机械 ， 凭借 其 高效率 、 节能 、 保的优势 ， 环 以及 日益成 熟的技 术， 正逐步进入追求高效率的码头 ， 成为卸料码头 作 业 的发展 潮流 。
用阁 目前国内引进并投入使用的链斗式连续卸船机 。 有近 １ ６全部 用于煤 炭 的卸船作 业 。 ００年 ， Ｏ台［ ／ ， ２０ 漳
极限。随着铁矿石需求量急剧增加， 国内 ２ 万吨级 ０ 以上海 运船 型 逐步 增 加 ， 相 应 的矿石 码 头也 进入 其
的斗轮式连续卸船机【德 国克虏伯厂 Ｋ ｕｐ Ｐ ） ３ ］ ； ｒｐ （ＷＨ 自 １７ 年以来，克虏伯厂向全世界供应 了 ５ 多 台 ９５ Ｏ 适用于散货的连续式卸船机。 我国在 ８ 年代后期引进投产了连续卸船机 。 ０ 受 国内使用及技术条件限制， 其设计、 制造等方面均存
２ １ 年 第 ４期 ０１ 总第 ３ ２期
重工与起 重 技术
ＨＥＡＶＹ Ｎ Ｉ ＤＵＳ ＲＩ Ｔ ＡＬ＆ ＨＯ Ｓ Ｉ Ｉ Ｔ ＮＧ ＭＡＣＨＩ ＥＲＹ Ｎ
ＮＯ ４ ２ １１ ． ０
Ｓｅ ｉｌ ｒ ａ Ｎｏ．２ ３
链 斗式连续卸船机发展概 况及特点
大连重 工 ・ 重集 团有 限公 司设 计研 究院 刘 永生 李 波 起
在 不足 ， 经改 造和 完 善 ， 取得 较 好 的运 行 效 果 ， 当 在 时 港 口生 产 中发挥 了重 要作 用 ［ 如 １０ ｔ ４ ］ ， ２ ０／ 斗卸 ｈ链 船机 和 １０ｔ ６０／ ｈ斗轮 卸船 机 在 上海 港和 青 岛 港 的使
个建设周期 。提高码头卸船设备 的卸船效率 、 降 低卸船成本 、 缩短船舶在港时间及加快船舶周转等
桥式卸船机的抓斗定位与防摆技术综述
(课程大作业)桥式卸船机抓斗摇摆控制技术综述学院：物流工程学院专业：物流技术与装备姓名：林龙(1049721102719)指导老师：胡吉全教授2012年5月摘要：本文主要对国内外桥式卸船机的抓斗摇摆控制相关技术作了一个综合性的介绍，并在查阅国内桥式抓斗卸船机止摆技术相关文献的基础上，介绍了一种国内前沿桥式卸船机抓斗的防摆电子控制方法：为实现对小车的位置和抓斗的摆动分别控制而设计了两个控制回路，其中一个回路采用常规PID算法调节小车位置和速度，另一个回路利用模糊逻辑控制器来消除抓斗的摆动。
关键词：桥式卸船机；抓斗摇摆控制技术；双回路控制技术1引言目前，桥式抓斗卸船机被广泛用于散货码头的生产作业中。
然而桥式抓斗卸船机的小车与抓斗之间采用钢丝绳连接，在卸船机的工作过程中，由于小车的加减速的抓斗的提升动作及风、摩擦等扰动引起抓斗的来回摆动，严重影响了生产作业效率的提高。
因此迫切需要实现卸船机作业的自动控制，提高作业效率。
近年来对卸船机的自动作业系统的研究引起了人们很大的兴趣。
自动控制系统的核心问题，很多学者在此方面作了大量的研究，诸如最优控制、增益调节、自适应控制、状态反馈等，这些经典或现代控制方法都依赖于卸船机系统的数学模型。
控制系统的状态向量的选择及初始状态都对控制性能有很大的影响；此外，利用经典控制方法，由于负载质量的变化使得系统的鲁棒性得不到保证，同时由于小车－抓斗系统的数学模型且能适应不确定性的智能控制等可以被应用到此类控制中。
本文将综合介绍国内外对桥式卸船机的抓斗防摆研究现状、研究难点，并介绍国内部分桥式卸船机的抓斗摇摆控制前沿技术。
2国内外研究现状目前起重机的摇摆控制主要包括机械控制和电子控制两种。
机械摇摆控制主要通过机械手段消耗摇摆能量进而消除摇摆，是一种被动控制方式。
这种方式耗时长、结构复杂、可靠性差，而且减摇效果与司机操作经验有很大关系，限制了起重机工作效率的提高。
电子摇摆控制是一种主动控制方式，它将摇摆控制和小车运行控制结合考虑，不依赖于司机的操作经验，是该领域研究热点。
桥式抓斗卸船机及附属设备技术规范书
桥式抓斗卸船机技术规范书1 总则1.1本技术规范书适用于燃煤发电机组工程的桥式抓斗卸船机设备。
它提出了设备的功能、性能、结构等设计、制造、安装和试验等方面的技术要求。
1.2桥式抓斗卸船机的小车牵引系统采用机械四卷筒行星差动形式。
1.3本技术规范书提出的是最低限度的技术要求，并未对一切技术细节作出规定，也未充分引述有关标准和规范的条文，卖方应提供符合本技术规范书书和有关工业标准的优质产品及相应服务。
1.4本技术规范书书所使用的标准如遇与卖方所执行的标准发生矛盾时，按较高的标准执行。
1.5卖方对成套设备负有全部技术及质量责任，包括分包和采购的设备和零部件。
卖方对于分包设备和主要外购零部件应推荐2至3家产品，最终厂家由买方确定。
1.6凡是经买方认可的在设计、制造、供货等方面的各项内容都不会解除卖方的任何责任。
1.7本技术规范书经买、卖双方确认后，作为订货合同的技术附件，与合同正文具有同等效力。
1.8本工程采用KKS标识系统。
卖方提供的技术资料（包括图纸）和设备的标识均应有KKS编码。
具体标识由设计院提出，并在设计联络会上讨论确定。
2 项目内容2.1 1500t/h桥式抓斗卸船机2 台（包括抓斗4套）。
2.2随机备件、工具及附件。
2.3 码头电缆上机供电箱、换向架及上机电缆（包括码头控制接线箱和光缆接口）。
2.4 车挡、锚定、防风系缆座。
2.5 无线调制解调器一套。
2.6 大车行走位置检测装置一套。
3 使用地点燃煤发电机组工程的卸煤码头。
4 使用概况卸船机安装在码头全长255米的轨道上，主要用于20000～50000吨级散货船的卸煤作业。
卸船机能起升、开闭、小车牵引、前大梁俯仰及整机沿轨道行走。
卸船机靠江侧门架上装有带给料器的煤斗，通过给料器下面的溜槽和机内皮带机向码头上的高架皮带机进行均匀供煤作业。
起升、开闭、小车牵引、大车行走机构可单独或联合动作。
为确保卸船机安全可靠地工作，应装设各种安全保护和指示装置。
桥式抓斗式卸船机抓斗运行轨迹的分析
桥式抓斗式卸船机抓斗运行轨迹的分析摘要：桥式抓斗卸船机是用来装卸散装货物的重要设备，主要应用在公用码头，钢铁生产企业的原、燃料专用码头，火力发电厂的原料码头等场所。
对抓斗的运行轨迹进行分析，以便下一步对卸船机的起升开闭速度、起升开闭加速度、小车运行速度、小车运行加速度、抓斗、潮位、船型等相关技术参数进行匹配，使卸船机的生产率最优化。
关键字：桥式抓斗卸船机抓斗运行轨迹本文的目的是如何在给出抓斗起升开闭速度、起升开闭加速度、小车运行速度、小车运行加速度、抓斗、潮位、船型等相关技术参数后，对抓斗的运行轨迹进行分析，以便下一步对卸船机的相关技术参数进行匹配，使卸船机的生产率最优化。
首先对卸船机的实际工况进行分析，抓斗从船舱闭斗抓取物料—抓斗提升—小车向陆侧运行—抓斗到达料斗上方—抓斗开斗卸料—小车向水侧运行—抓斗下降—到达船舱物料面，这是完整的一个工作循环。
在卸船机的实际运行中，为了最大程度的提高卸船机的工作效率，熟练的司机往往在抓取物料后出舱的阶段就控制抓斗一边提升，一边向陆侧运行。
在最后的抓斗达到料斗上方开斗卸料的阶段，司机也往往不会等待抓斗静止后才开斗，而是利用抓斗的摆动，当抓斗摆动到最大幅度是开斗卸料。
根据实际运行和操作的经验，我们对卸船机的小车运行速度曲线进行优化后，可以较好地将抓斗的摆动控制在一定的范围内，大大消除抓斗摆动的现象。
开始阶段，小车以a的加速度水平方向加速，当小车运行速度加速到额定速度的50%时，设置了1.5~2秒的小车匀速运行时间,由于钢丝绳的特性，抓斗将相对小车继续向前运行，这样就缩小了抓斗与小车的相对位置，当抓斗接近小车中心位置时，小车继续以a的加速度加速到额定速度。
当接近料斗上方预先设定的卸料点时，小车开始以a的减速度做减速运动，当速度减少到额定速度的50%时，我们同样设置了1.5~2s的小车匀速运动时间，为抓斗摆动抛料做好准备。
匀速匀速运动后，小车继续以a的减速度直到小车停车。
一种新型桥式抓斗卸船机
一种新型桥式抓斗卸船机荣建生武汉武钢港务外贸码头有限公司 武汉 430063摘 要：文中介绍一种新型桥式抓斗卸船机，阐述了其工作原理及总体布局。
有别于当前常用的抓斗卸船机，新型桥式抓斗卸船机采用双小车异向运动补偿方式，抓斗机构采用标准减速器，实现了抓斗卸船机的抓斗小车运动、工作功能。
性能特点较佳，综合性能较好，具有一定的应用推广价值。
关键词：双小车；异向运动；补偿；抓斗；卸船机中图分类号：U653.928.1 文献标识码：A 文章编号：1001-0785（2024）05-0060-06Abstract: In this paper, a new bridge-type grab ship unloader is introduced, and its working principle and overall layout are explained. Different from the current commonly used grab ship unloader, the new bridge-type grab ship unloader adopts the vergence movement compensation mechanism with double trolleys, and the grab mechanism is equipped with a standard reducer, which can realize the function of movement and operation of the grab trolley. With good operating performance and comprehensive performance, the ship unloader has certain application and popularization value.Keywords: double trolleys; vergence movement; compensation; grab bucket; ship unloader0 引言桥式抓斗卸船机（以下简称卸船机）以其对物料和船型的适应性较强、造价较低、运行可靠、维护成本低、能采用自动控制技术优化抓斗作业路径提高卸船效率等优点，成为港口散货卸船作业线中最为常见的设备。
新型螺旋式卸船机
新型螺旋式卸船机王细平 罗世兵上海振华重工（集团）股份有限公司 上海 200125摘 要：螺旋卸船机作为一种环保型连续卸船机械，主要用于卸载散货。
文中阐述了一种在臂架输送系统中采用带式输送与螺旋输送组合的新型螺旋卸船机，分析了此种结构形式的特点，比较了另一种全水平螺旋输送的优缺点，提出了新的螺旋卸船机设计总体思路。
新型螺旋卸船机提高了作业时的灵活性、通用性、节能性。
关键词：螺旋式卸船机；螺旋输送；选型；计算中图分类号：U691 文献标识码：A 文章编号：1001-0785（2024）3-0021-06Abstract: As an environment-friendly continuous ship unloader, screw ship unloader is mainly used in the unloading of bulk cargo. In this paper, a new type of screw ship unloader which adopts the combination of belt conveyor and screw conveyor in boom conveyor system is described, the characteristics of this structure are analyzed, and its advantages and disadvantages are compared with another full-horizontal screw conveyor, which changes the overall design idea of screw ship unloader. This new screw ship unloader improves the flexibility, universality and energy saving performance during operation. Keywords:screw ship unloader; screw conveying; model selection; calculate0 引言螺旋输送由于其全封闭的特点，可有效避免散料在运输过程中产生撒料和粉尘，因而得到广泛使用。
211210766_两类卸船机的特点和对比
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中国设备工程 2023.05 （上） 129
（4）该类卸船机下一般可通过运输、维护车辆， 一般可实现装卸，吊装等于一体，设备集成功能较多， 适应性十分广泛，可以满足一机多用，提高利用率。
（5）与浮式相比，同种形式下该类卸船机制作、维 护相对简便，可靠性较高。并且在操作方面，也更易于 实现智能化，劳动强度低，例如，链斗式移动卸船机司 机在操作时，需要注意的仅仅是链斗机构的取料作业情 况，其他机构如大车、旋转、升降机构等均可以实现自 动控制，且无需人员一直操作机器，仅在取料尽头时， 需要调整，这样极大地降低了操作难度，减少疲劳感，
表 1 两类卸船机的特点对比
性能 / 方案
岸壁式
浮式 ( 趸船式 )
卸船机成本 同规格较低，大部分可国产 同规格一般偏高
基础为刚性，主要防止机械 任何侧倾力矩导致倾斜，
稳性
倾翻
产生打滑和附加载荷
波浪影响
小
大，需抗倾装置
码头基建成 本
可低可高
大量节省水工码头投资， 基建成本较低
要求船舶泊稳，对水文和气 适应性
（2）由于基础较浮式更加稳定，使其取料过程运 行平稳，物料扬尘少，易于环保。环保型链斗式卸船机 通过自身链斗机构可以完成连续卸料，提高卸料效率；
船舶起重设备知识点总结
船舶起重设备知识点总结船舶起重设备是一种用于货物装卸和搬运的机械设备，它在船舶的装载和卸载过程中起到了至关重要的作用。
船舶起重设备种类繁多，包括起重机、龙门吊、货物吊等，每种起重设备都有其独特的特点和应用场景。
在船舶起重设备的选择和使用中，需要考虑到货物的种类、重量、尺寸以及海上环境等因素。
本文将介绍船舶起重设备的各种类型、结构特点、使用注意事项以及维护保养等知识点。
一、船舶起重设备的类型船舶起重设备根据其结构和使用方式的不同，可以分为多种类型，主要包括以下几种：1. 起重机：起重机是一种常用的船舶起重设备，主要包括门式起重机、桅杆式起重机、舷窗起重机等。
起重机适用于各种货物的装卸和搬运，具有结构简单、操作方便等特点。
2. 龙门吊：龙门吊是一种大型的船舶起重设备，通常用于大型货船或者港口的货物装卸。
龙门吊具有起重能力大、稳定性好的特点，适用于各种重型货物的装卸和搬运。
3. 货物吊：货物吊是一种专门用于货船货物装卸的起重设备，其结构简单、操作方便，适用于各种货物的装卸和搬运。
二、船舶起重设备的结构特点船舶起重设备的结构特点主要包括以下几个方面：1. 起重机构：起重机构是船舶起重设备的核心部件，它主要包括起重机构、卷扬机构、巻筒等。
起重机构的设计和制造质量直接影响着船舶起重设备的起重能力和稳定性。
2. 支撑结构：支撑结构是船舶起重设备的重要组成部分，它主要包括立柱、梁、支撑架等。
支撑结构的设计和制造质量直接影响着船舶起重设备的稳定性和安全性。
3. 控制系统：控制系统是船舶起重设备的关键部件，它主要包括操纵台、电气设备、传动装置等。
控制系统的设计和制造质量直接影响着船舶起重设备的操作灵活性和安全性。
三、船舶起重设备的使用注意事项在使用船舶起重设备时，需要注意以下几个方面的问题：1. 货物的重量和尺寸：在选用起重设备时，需要根据具体的货物重量和尺寸来选择合适的起重设备，以确保安全和稳定的货物装卸。
2. 海上环境：在海上作业时，需要考虑海况、风力、浪涌等因素，选择适宜的作业时机和方式，确保起重设备操作的安全性和稳定性。
卸船机 工作原理讲课
20m
～8.9m 18m 1000mm ～32m
门架净空高
起升 小车 速度 大车 悬臂仰起时间(单程) （海侧/陆侧）每腿轮数 大车行走范围 电源
>8.5m
满载 130m/min 空载 150m/min 220m/min 25m/min 6 min 10/10 300m 6000V，50HZ
项 目 驱动装置
俯仰起升机构功能
机械布置 俯仰起升机构包括一个AC电机联接一个减速箱。在电 机与减速箱之间的主轴上安装有一个液压推杆盘式 制动器。AC电机都为自冷却方式。机构还包括一 套盘式卷筒液压制动器，安装在卷筒旁边。电机非 驱动侧安装有测速编码器和超速开关。在减速箱的 非传动侧的轴上经过一减速机构安装有一个凸轮限 位开关。 驱动装置 驱动装置由一套西门子AFE可回馈装置组成，包括一 个整流器和一个逆变器。整流器和逆变器都是6脉 冲4象限的数字式驱动装置。PLC为西门子S7-400 系列，利用PROFIBUS总线联接小车驱动装置。 脉冲编码器接到俯仰逆变器，用于速度反馈和位置控制。 驱动装置控制俯仰机构的运行和制动等功能。 注意： 小车电机和俯仰电机共用一套驱动装置。电气上使 用了转换接触器进行电机的联接转换。此接触器由逆变 器和PLC共同控制
概述
桥式抓斗卸船机除金属结构外,本机设置抓斗起升及开闭机构、小车运 行机构、大车行走机构、悬臂俯仰机构、悬臂固定装置、绕绳系统、抓斗、 漏斗、振动给料机及供料皮带机系统、落料回收装置、自行式司机室、机 器房、电气室、电气控制系统、监视及报警系统、供电、照明、防尘、计 量以及机器房内的维修起重机、电梯、防火装置等组成，另外还应装设各 种安全保护和指示装置，如超负荷限止器、航空信号灯、风速仪、夹轮器、 锚定及防风系缆装置、电气保护装置。
桥式抓斗卸船机_课件
料斗装置
6.机构及一般机械零件
6.1 大车运行机构 大车运行机构是实现卸船机沿轨道移动的机构。抓斗在 作业时，桥架一般不移动，所以运行机构通常为非工作 性机构。 桥式抓斗卸船机的运行机构，与常规的轨道式起重机 的运行机构相同。根据码头基础的承载能力和卸船机的 腿压等参数，将运行机构设计成六轮组、八轮组、十轮 组、十二轮组等。安装方式有立式和卧式两种。大车运 行机构由电动机、制动器、减速器、车轮、轮轴、轴承 箱、台车体、小平衡梁、中平衡梁、大平衡梁等组成， 见图3。
S U N R U N
图4
图5
6.3 小车运行机构
自行式小车运行机构由电动机通过传动装置直接驱动 小车车轮。 绳索牵引小车的运行机构由电动机、联轴器、制动器、 减速器、支座、开关和卷筒等组成。牵引钢丝绳通过 卷筒的正反转，牵引小车往复运动，见图6. 小车运行的工作速度，通常为160m/min~240m/min， 通过PLC对小车运行速度及加减速进行控制，实现高 效作业。 小车牵引缠绕绳系见图7.
门架
5.3 前大梁及后大梁
前大梁和后大梁为焊接箱形梁，保证其具有足够的强度和 刚度。 前大梁和后大梁铰接处的轨道进行特殊处理，保证小车轨 道、司机室轨道的接头平滑过度，减少当小车和司机室通 过接头处时的冲击、噪音和振动。
前大梁及后大梁
5.4 料斗装置
料斗系统包括料斗，振动给料器，防料落水挡板及防尘除尘， 破拱装置等。 料斗的出口设置防风板，防风板根据整体布置时的条件尽可 能高，以达良好的除尘效果。 料斗设有完善的防尘洒水系统及防尘飞扬的装置（包括斗 内反射挡板，斗上防尘罩）。料斗前沿有落料板，防止向码 头面撒料、落料滑入船舱和甲板，进行再收集。
4.3 卸船机工作级别：
浅谈提高岸桥的双吊具卸船作业效率
浅谈提高岸桥的双吊具卸船作业效率摘要：随着集装箱运输船舶的大型化发展，船东为了提高船舶的营运效益，缩短船舶在港停泊时间，对港口装卸效率提出了更高的要求，港口为了适应未来集装箱发展的变化，除了码头的大型化，岸桥的大型化外，怎样提高桥吊的装卸效率，同时又能保持较好的经济性，是大家一直在探讨的问题，在这种情况下双吊具作业系统出现了，它比单吊具更高效，比双小车系统更节能，是当今码头岸桥生产的主流，本人从司机的角度来浅谈一下岸桥怎样双吊具作业，通过找出双吊具作业时出现的问题，以提高作业效率。
关键词：双吊具连接状态.提前规划.操作水平.拖车.作业的局限性作为一名桥吊司机而言，怎样安全，优质，高效的完成装卸生产，是我一直以来努力的目标.怎样保证好双吊具的高效率，下面就是我在双吊具作业中总结的一些经验和做法。
岸桥双吊具：在作业中岸桥的作业通常情况都是一个吊具，一个循环最多只能拿一个40尺箱，或者两个20尺箱，而双吊具可以拿2个40尺箱，或者4个20尺箱，如果单吊具和双吊具在1个小时内装卸的次数一样的话，双吊具的作业效率是单吊具的2倍，双倍提升。
效率有很大潜力可挖，什么情况影响了双吊具的作业效率，分析其原因，并且有针对性的制定措施。
一、双吊具连接的状态（1）双吊具连接的状态要好，保持好两个吊具起升高度一致保证两个吊具上架伸缩油缸与安全钳牢牢抱紧，确认连接状态良好，如下图1，因为钢丝绳是磨损件，要时常更换，通常是根据钢丝绳的磨损程度来更换，所以双吊具的钢丝绳新旧不一，新钢丝绳在用过几天之后，会被拉长一些，此时就会出现海侧跟陆侧吊具高度不同的情况，需要司机调整好高度，保证好两个吊具水平，否则双吊具连接就不牢靠，如下图2，图3，此外，自己个人认为连接油缸跟安全钳的“半包”结构，不如“全包”更牢靠，在装卸有高低差的集装箱时，容易滑脱，如图4（2）、海陆侧吊具要保证都在吊具零位上，不管甲板还是舱内作业，要保证两个吊具前后倾，左右倾，跟左右旋动作一致，不然影响装卸效率：二．提前规划双吊具在作业前，要根据作业情况心中制定好一个合理的作业流程及规划。
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２ 链斗式卸船机组成
图１ 链 斗 式 卸 船 机 的 结 构 简 图
注： １ 金属 结构； ２小车； ３ ． 缠绕 系统； ４ 链斗 系统； ５小车牵引机构 ； ６链斗提
升机构 ： ７回 转机 构 ．
图 ３ 三 角 形取 料 头 的摆 动
５ 结束 语
连续式链斗卸船机 的使用有效地提高 了码头的装卸效率 ． 是港机 发展 中的重要进步 ． 避让波浪垂 向载荷链斗卸船机的 出现又解决 了连 续式卸船机对波浪载荷敏感 的难题 ． 在今后人们还需继续发扬开拓创 新 的精神 ， 创造 出更高效 ， 更 节能 ， 更环保 的港 口机械 ， 推动港 口物 流 事 业 的发 展 。
１ 研 究 的 必 要 性
一
３ 链 斗连 续 式 卸 船 机 的 优 点
方面 ． 散货码头作为陆地运输和海上运输的 中转站 ， ， 其使用 的 与桥 式抓 斗卸船机相 比． 链斗式卸船机有其显著的优点 ： 主要设备有装船机 、 卸船机和堆取料机等 起重装船机 和卸船机作为 （ １ ） 卸船效率高 。 计及清仓的平均卸船效率 ， 抓斗卸船机 的效率 只 散货码头前沿的对船工作设备 ． 直接影响到码头的装卸能力和装卸效 有 ６ ０ ％左右 ． 而链 斗卸船机的效率可 以达到 ８ ０ ％以上 ． 这可大大降低 率。 装 船机作 为连续 式工作设 备 ， 其生产率已经 达到了较高 的水平 ， 最 机械设备 的成套 费用 ． 有较 大经济效益 大装载能力 达 １ ５ ０ ０ ０ ｄ ｈ ． 这远远高 于散货 卸船的主流机型——桥式抓 （ ２ ） 环境保护好 。链 斗卸船机是连续卸料 ． 物料 冲击小 ． 不 易起 粉 斗卸船机 的生产能力 ． 且桥式抓 斗卸船机 的技术发展 向最 成熟 ． 所以 尘： 而抓斗卸船机扬 尘较严 重 （ ３ ） 能耗 低。据统计链 斗卸船机 的比能耗为 ０ ． ２ ８ —Ｏ ． ３ ５ ｋ Ｗｈ ／ ｔ ． 而 在短期 内要大幅提高其卸船效率在技术上 、 经济上都是较 困难 的。所 以设计出一种可 以替代桥式抓斗卸船机 ． 并能可靠而又高效 的提高生 抓 斗卸船机为 ０ ． ４ ５ —０ ． ５ ０ ｋ Ｗｈ ／ ｔ ．图 ２是对链斗卸船机 节能原理 的解 产率 ．缩短 船舶 在港时 间已成 为提高码头 装卸能力所 面临的突 出问 释。 题。 （ ４ ） 自重较轻 。因为链 斗卸船机工作平稳 ， 动载荷小 ． 所 以其 自重 另一方 面． 码头环保也成为 日益突 出的问题 ， 桥式 抓斗卸船机在 般较 同等生产 率的抓斗卸船 机低 。 由于 自重轻 ， 减轻了码头的负荷 ， 卸船 时 ． 抓斗是在开放的环境 中运动 ． 当抓 斗从船舱取料 后回到岸边 从 而降低 了码 头的造价 卸料时 ． 物料下落会有较大 冲击 ． 所 以会有严重 的扬尘现象 ． 而且岸边 ４ 桥 式链 斗 卸船 机 避 让 波 浪 吹 响 在 和 的 原 理 风较 大 ． 粉尘会被吹散较远 的地 方 ． 这对码 头及周 围环 境造成极大影 响， 必须要予 以解决 。 在这种背景下 ， 在有关卸船 机机型的学术 和实践 如图 ３ 所示 ． 近似呈 三角形 的取料机 头是避让波 浪垂 向载荷的关 研讨会上 ． 连续式卸船机 已得 到充分认可 ． 而作为煤炭 和矿石接卸设 键部件 三角形 取料头 与上部构件铰接 ． 即取料头可 以在 图示平 面内 备发展方 向的链斗式卸船机 已被充分肯定 绕铰点 自由转 动 取料头 的摆动分两种 ： 当船舶随波浪浮动时 ， 取料头
Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ＆ Ｔｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ Ｖｉ ｓ ｉ ｏ ｎ
科 技 视 界
科技・ 探索・ 争鸣
浅析避让波浪垂向载荷桥式链斗卸船机
常海存 （ 上 海海事 大 学 ， 中国 上海 ２ ０ １ ３ ０ ６ ）
【 摘 要】 为应对散 货码 头面临的生产率和环保要求 ， 连 续式卸船 机的应用越来越广泛 ， 本 文提 出了一种新型连续式卸船机——避 让波浪 垂向载荷桥式链斗卸船机 ， 该桥式链 斗卸船机成 功解决 了连续式卸船机 对波浪载荷影响敏感和对船 型适应性 差的难题 ， 提 高了码 头的装卸能 力和装卸效率。 【 关键词】 避让波浪垂向载荷 ； 桥 式链斗卸船机 ； 三角形取 料头
一
０ Ａ
］ 李谷音＿ 港 口起重机械［ ’ Ｍ ］ ． 人民交通出版社 ， ２ ０ １ １ ． ［ ２ ］ 毕华林 ， 蒋 琼珠， 梁一如． 散货连续卸船机［ Ｍ 】 ． 港 口装卸杂志社 ， １ ９ ９ ０ ． ［ ３ ］ 潘钟林． 欧洲起重机设 汁规范［ ｓ Ｊ 上 海振华港 口机械公司译丛（ 修订版） ， １ ９ ９ ８
一
通过顺 时针或逆时针摆动实现取料 头与船舱 内物料 的“ 软接 触” ． 所谓 “ 软接触” 是指当船波动而对取料头施 加垂 直方 向的力 时 ． 取 料头会通 链斗式卸船机 的结构形式如 图 １ 所示 。 其主要由金属结构 、 小车、 过摆动避让消化 载荷 ． 而不会载荷传 递到整机结 构 ． 在整个过 程中取 缠绕 系统 、 链斗系统 、 小车牵引机构 、 链斗提升机构 、 回转机构 等组成 。 料头始终与物料表面接触 ． 这成 功解决 了连续式卸船机对波 浪载荷敏 这种情 况下摆动是被 动的 ； 因为卸船效率 的要求 ． 有时需要 金属结构 主要支撑其他机构 的运行 ． 缠绕系统及牵引机构 实现小 车的 感的难题 ， 运行及链斗 的摆动 ． 回转机构实现前大梁 和后大梁 的回转 。 改变取料头与物料表面的相对位置 ． 这 只要控制 牵引钢 丝绳 收绳或者 放绳就可 以实 现 ． 因而桥式链斗 卸船机卸船 的平均效率更高 ． 这种情 况下的摆动是主动的 。