消防机器人毕业论文
灭火机器人论文
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------加密号：----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 加密号：赛区统一编号：HLJ-A-196 HGC-A-004学校名称：黑龙江工程学院队长姓名：队员姓名：指导教师姓名：2012年8月摘要本系统使用8位MCU单片机为控制单元，配合寻迹绕开障碍物，使用火源传感器对火源进行寻找，反馈信号给MCU进行调整，寻火系统形成一个闭环系统，驱动风扇进行灭火。
完成题目基本任务的（1）（2））（3）（4）。
本系统考虑了小车重心、低功耗，稳定性能并且较经济的思路进行设计。
本题目小车能到消防场地任意地点进行灭火。
以蜡烛模拟火源随机分布在场地中，机器人小车自主进行寻火，灭火，反库，用时尽量少。
关键词：超声波测距；智能消防小车；火源传感器一、设计任务：1. 基本要求（1）在场地中随机放置一只蜡烛。
消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。
消防车从车库出口驶出车库，自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。
（2）消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。
（3）消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。
（4）上述过程用时尽可能少。
2. 发挥部分（1）在场地中随机放置三只蜡烛。
消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。
消防车从车库出口驶出车库。
（2）消防车能够找到一个火源，并自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。
智能灭火机器人的设计与实现毕业论文
目录前言 (3)1 绪论 (4)1.1 选题的背景及意义 (4)1.2 国外发展 (4)1.3 国内发展 (4)2 灭火机器人相关理论与技术基础 (5)2.1 灭火机器人相关理论 (5)2.2 基本特征 (5)2.2.1 可行性 (5)2.2.2 有效性 (6)2.2.3 国家主导 (6)2.2.4 必要性 (6)3 灭火机器人体系结构与系统组成 (6)3.1 电源模块 (7)3.2 驱动模块 (7)3.3 光电传感器模块 (7)3.4 火焰传感器模块 (7)3.5 主控制模块 (8)3.6 灭火风扇模块 (8)4 灭火机器人安全技术 (9)4.1 报警技术 (9)4.2 火源探测技术 (9)4.3 安全可靠性 (9)5灭火机器人的设计与实现 (9)5.1 灭火机器的设计 (9)5.2 材料的收集与功能 (10)5.3 灭火机器人电路图的设计 (11)5.4 电路焊接 (12)5.5 灭火机器人的组装 (13)5.6 灭火机器人的调试 (13)参考文献目录 (17)致谢 (18)智能灭火机器人的设计与实现摘要:在我国乃至世界经济发展的今天，机器人成为不可缺少的人类好帮手。
而智能灭火机器人是一种新型的机器人。
而本文就是针对灭火机器人制作与研究，机器人以AT89C52单片机为控制核心。
主要以电源模块、电机驱动模块、避障传感器模块、火焰传感器模块、灭火风扇模块等电路组合而成。
用电机驱动芯片驱动通过避障传感器控制小车前进、后退、左右转。
火焰传感器对火焰探测实现风扇对准火源。
来实现灭火风扇进行灭火。
本设计制作的灭火机器具有准确、有效、简易的灭火功能，从而实现了现场灭火的目的。
关键词：灭火；传感器；电机驱动前言在经济高速发展的时代社会，现在城市到处都是高楼大厦。
如果在几十层或更高层出现火灾或无法接近的火灾现场，这都给消防队员带来了巨大的救援工作。
这个时候消防部门需要一种特殊的灭火与救援设备，而智能灭火机器人正是两者兼具的设备。
智能消防机器人毕业论文
智能消防机器人毕业论文标题：智能消防机器人及其应用研究摘要：随着科技的不断发展，智能消防机器人作为一种新型消防装备，具有自主导航、自动探测、实时监测等功能，能够在高温、烟雾等危险环境下代替人员执行危险任务，并有效防止火灾蔓延及威胁人民生命财产安全。
本论文主要探讨智能消防机器人的技术原理、结构设计以及应用场景，为相关领域的研究和发展提供参考。
关键词：智能消防机器人；自主导航；实时监测；火灾防控一、引言近年来火灾事故频频发生，给人民生命财产安全带来巨大威胁。
为了更好地应对火灾事件，传统的消防装备已经无法满足需求。
智能消防机器人作为一种新型消防装备，具有自主导航、自动探测、实时监测等功能，能够高效地执行危险任务，降低人员伤亡风险。
本文将重点研究智能消防机器人的技术原理、结构设计以及应用场景。
二、智能消防机器人的技术原理智能消防机器人主要包括感知系统、智能控制系统和执行系统。
其中，感知系统通过激光雷达、红外线传感器、烟雾传感器等设备实时获取火灾相关信息；智能控制系统根据感知系统获得的信息，利用自主导航算法规划最优路径，并控制机器人完成相应任务；执行系统包括灭火装置、救援装置等，用于实现对火灾的控制和救援。
三、智能消防机器人的结构设计智能消防机器人的结构设计主要包括机械结构和电子设计。
机械结构设计要考虑机器人的稳定性和灵活性，以适应不同场景下的任务需求；电子设计包括传感器的选型和集成、电路设计、通信模块设计等，有效实现感知、控制和执行功能。
四、智能消防机器人的应用场景智能消防机器人可以广泛应用于火灾防控领域。
例如，在建筑物火灾中，智能消防机器人可以进入烟雾浓厚的环境进行探测和救援；在化学工厂火灾中，智能消防机器人可以利用多传感器数据进行化学品泄漏监测和灭火。
此外，智能消防机器人还可以应用于地铁、飞机等特殊场景的火灾防控。
五、存在问题及展望目前，智能消防机器人仍存在一些问题，如自主导航的精确性、抗干扰能力等方面仍需要改进。
毕业设计(论文)-履带式消防机器人设计
毕业设计（论文）-履带式消防机器人设计摘要本篇论文旨在设计一种履带式消防机器人，以提高消防工作的效率和安全性。
通过对消防机器人的需求分析和功能设计，结合现有的技术和方法，提出了一种具有远程控制、自动灭火和烟雾检测功能的履带式消防机器人。
通过实验验证，证明了该机器人在火灾现场的可行性和实用性。
第一章引言1.1 研究背景随着人口的增加和城市的扩张，火灾事故频繁发生，给人民的生命财产造成了巨大的损失。
目前消防工作主要依赖于人工进行，但存在一定的风险和局限性。
因此，设计一种能够自主执行消防任务的机器人对于提高消防工作的效率和安全性具有重要意义。
1.2 研究目的本毕业设计的目标是设计一种履带式消防机器人，具备远程控制、自动灭火和烟雾检测等功能。
通过对现有机器人技术和消防需求的分析，实现机器人在火灾现场的实用化。
第二章文献综述2.1 消防机器人的研究现状消防机器人技术的研究已有多年历史，目前已经取得了一定的成果。
国内外研究者主要从机器人的结构设计、控制系统和传感器技术等方面进行了研究。
2.2 已有的履带式消防机器人设计已有的履带式消防机器人设计多采用了液压驱动和电动驱动等方式，通过远程控制实现机器人在火灾现场的操作。
这些机器人具备一定的灭火能力，但大多数缺乏烟雾检测功能。
第三章系统设计3.1 需求分析根据消防工作的实际需求，本设计确定了履带式消防机器人的主要功能模块，包括远程控制模块、灭火模块和烟雾检测模块等。
3.2 系统结构设计本设计提出了一种基于嵌入式系统的履带式消防机器人结构设计。
该机器人由控制模块、运动模块、传感器模块和执行模块等组成。
3.3 系统流程设计本设计基于事件驱动的系统流程设计，通过编程实现机器人在不同情况下的自主决策和操作。
第四章硬件设计4.1 控制模块设计控制模块采用了单板计算机作为主控制器，通过串口和无线通信模块与操作员进行远程控制。
4.2 运动模块设计运动模块采用履带式结构，通过电机和减速器驱动履带的运动。
救援机器人毕业设计
救援机器人毕业设计
随着自然灾害和人为事故的频繁发生，救援机器人逐渐成为重要的援助工具。
本篇毕业设计旨在设计一种多功能的救援机器人，以便在各种紧急情况下提供必要的援助。
设计思路：
1. 结构设计：
救援机器人的结构需要面对各种不同的环境，包括火灾、地震、洪水等。
因此，它的结构需要具有耐高温、防水、防震等特性。
机器人装备有多个机械臂，能够在不同的场景下进行有效的操作，例如搜寻被困者、拯救伤员等。
2. 传感器设计：
救援机器人装配有多种传感器，包括温度传感器、气体传感器、声音传感器等。
这些传感器能够帮助机器人辨识出各种环境中的问题，并提供相关的信息。
例如，在火灾中，机器人可以利用传感器来检测房屋内的温度和任何潜在的危险。
3. 程序设计：
机器人需要具有一定的智能，能够根据环境的变化做出正确的反应。
机器人配备了多个算法，例如对象检测、运动规划等，能够在不同的场景下做出正确的决策。
4. 发电机：
机器人配备了太阳能发电机，以保证在没有电力供应的情况下，机器人仍能正常运作。
此外，机器人还配备了备用电池，以提供额外的能量储备。
结论：
在救援工作中，救援机器人可以发挥重要作用。
设计一种多功能的救援机器人，能够帮助消防员、医生等工作人员有效地解决紧急情况下的问题。
在未来，随着技术的发展，救援机器人将会变得更加先进和智能化。
消防机器人毕业设计
消防机器人毕业设计消防机器人毕业设计在当今社会，随着科技的不断发展，机器人技术也得到了迅猛的进步。
机器人在各个领域发挥着重要的作用，其中之一就是在消防行业中的应用。
消防机器人作为一种新兴的技术，正在逐渐成为消防员的得力助手。
在我即将毕业的大学阶段，我选择了消防机器人作为我的毕业设计课题。
首先，我对消防机器人的功能进行了研究和分析。
消防机器人的主要任务是在火灾发生后，进入危险区域进行救援和灭火工作。
因此，我决定设计一个具备自主导航、火灾探测、灭火和救援等功能的消防机器人。
消防机器人需要具备自主导航的能力，能够根据预先设定的路径自动行走，并且能够避开障碍物。
为了实现这个功能，我使用了激光雷达和摄像头等传感器，以及路径规划算法，使机器人能够准确地找到火灾现场。
其次，我对消防机器人的火灾探测功能进行了研究。
火灾探测是消防机器人的核心功能之一，它能够及早发现火灾并报警，以便消防员及时采取措施。
为了实现这个功能，我使用了红外线传感器和烟雾传感器等设备，能够及时检测到火灾的存在。
同时，我还加入了图像识别技术，能够通过分析火灾现场的图像，判断火势的严重程度，为消防员提供更准确的信息。
另外，我还对消防机器人的灭火功能进行了研究。
灭火是消防机器人的重要任务之一，它需要具备喷水和喷雾等灭火装置。
为了实现这个功能，我设计了一个灭火装置，能够通过水泵将水喷射到火灾现场，迅速灭火。
同时，我还加入了温度传感器，能够实时监测火灾现场的温度变化，以便消防员根据情况调整灭火策略。
最后，我对消防机器人的救援功能进行了研究。
救援是消防机器人的另一个重要任务，它需要具备抓取和搬运等能力。
为了实现这个功能，我设计了一个机械臂，能够抓取受困人员并将其安全转移。
同时，我还加入了声音识别技术，能够通过分析声音，判断受困人员的位置和状态，为救援提供更准确的信息。
通过对消防机器人的功能进行研究和设计，我成功地完成了我的毕业设计。
这个消防机器人具备了自主导航、火灾探测、灭火和救援等功能，能够在火灾发生后及时进行救援和灭火工作，为消防员提供有力的支持。
毕业设计(论文)-灭火机器人工作原理与设计[管理资料]
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GDGM-QR-03-077-B/0Guangdong College of Industry & Commerce毕业综合实践报告Graduation synthesis practice report题目：灭火机器人工作原理与设计(in English)：The Theory and Design of Fire Fighting Robot系别：电气自动化系班级：07机电一体化1班学生姓名：学号：指导老师：摘要毕业设计《灭火机器人的设计》对机器人传感器环境感知、空间机构、自动控制、多智能决策的研究提出了严格的要求，也提供了一个良好的理论联系实际的实验平台。
本论文主要在机器人领域的以下三个方面进行了分析研究：对多传感器环境感知的研究机器人以NXP 公司ARM7 系列中LPC21 32 微处理器为核心，以碰撞传感器、红外传感器、光敏传感器、地面灰度传感器、光电编码器等作为检测系统，通过对采集信号的处理，确定机器人周围环境的信息，并根据路径规划出决策行进运动。
利用火焰传感器探测火焰，火焰传感器利用红外敏感型元件对红外信号强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号，从而来检测火焰信号。
准确方便，易于操作。
多个传感器的合理运用，使机器人对室内环境分析更加细致，对工作提供更加有利的条件。
自动控制和程序的编写人对周围环境的反应过程主要是感觉→大脑思考→作出反映，机器人的信息处理流程也是如此。
有了传感器对的环境的感知，便需要有程序让机器对实际情况作出反应，程序的选择和编写也就变得至关重要。
通过对多个方案的对比和分析，。
VJC（图形化与编程语言）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统，具有基于流程图的编程语言和C 语言。
我们结合实际情况可能出现的问题进行编程，通过各方面的整合，机器人在有源寻迹灭火、无源寻找火源灭火、避开障碍等多方面有出色的表现。
对机器人机械结构、空间机构的研究按照设计的要求构思机器人机械结构，机器人必须具备能够自动火源定位、靠近火源及灭火等动作；行走机构实现直行进退、左右拐弯、避开障碍物等动作。
机器人应用技术论文
机器人应用技术论文机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
下面是店铺整理的机器人应用技术论文，希望你能从中得到感悟!机器人应用技术论文篇一消防机器人灭火救援应用技术初探【摘要】根据消防机器人的具体用途，探讨了消防机器人的几种主要类型。
分析了消防机器人的应用范围及场合，同时以隧道排烟消防机器人为例，分析了消防机器人灭火救援应用技术。
最后根据消防机器人的应用实践，提出了当前消防机器人还存在的相关缺点，为消防机器人的进一步改进和完善提供参考。
【关键词】消防机器人;救援;应用引言当前，消防机器人在消防工作中得到了广泛的应用，而日本在消防机器人的设计与应用领域都处于世界前列。
我国的消防机器人从最初的引进开始走向自主研发的阶段。
而在机器人的开发设计过程中，需要以当前消防机器人灭火救援工作的应用经验作为参考，只有这样才能设计成为真正满足国内消防需求的消防机器人。
尤其是在在我国消防工作呈现出新格局的今天，对消防机器人的需求不断增加，同时只有在经过消防实践之后才能设计出更实用的消防机器人。
1、消防机器人的主要类型消防机器人在消防作业过程中采用其自身的动力，以及对自身的控制能力实现既定的消防功能，同时能够迅速移动，实现其他的自主功能，保证消防救援工作得以正常高效实施。
消防机器人是特种机器人设备的一种，其大大提高消防部门的工作效率同时，还有力的保证了消防人员的安全，大大提高了消防部门的工作能力。
为了便于本文对机器人相关内容的探讨，下文对消防机器人的类型进行分类论述：(1)就机器人控制方式而言，消防机器人主要包括自适应机器人、线控机器人以及无线遥控机器人等。
(2)就灭火消防救援工作而言，可以将之划分成为火场侦察机器人、排烟机器人、灭火机器人、探查机器人、破碎机器人、救助机器人以及综合应用机器人等。
(3)根据消防工作的智能化程度，可以将消防机器人划分成为计算机辅助控制机器人、程序控制机器人、智能化机器人等。
《智能消防机器人研究与设计》
《智能消防机器人研究与设计》一、引言随着科技的飞速发展，智能消防机器人成为了现代消防技术领域的研究热点。
面对火灾的复杂性和危害性，智能消防机器人以其高效率、高精度和强适应性的特点，在灭火救援中发挥着越来越重要的作用。
本文将介绍智能消防机器人的研究背景、意义及国内外发展现状，重点探讨其设计与技术实现。
二、研究背景与意义火灾是威胁人类生命财产安全的重要灾害之一。
传统的灭火方式主要依靠消防员和消防设备，但在复杂、恶劣的火场环境中，消防员的人身安全难以得到保障。
因此，研究智能消防机器人具有重要的现实意义。
智能消防机器人可以替代消防员进入危险区域进行灭火、救援和侦察，有效降低人员伤亡和财产损失。
同时，智能消防机器人的应用还可以提高灭火救援的效率和精度，为消防工作提供强有力的技术支持。
三、国内外发展现状目前，国内外在智能消防机器人领域的研究与应用取得了一定的成果。
国内方面，许多高校、科研机构和企业纷纷投入到智能消防机器人的研发中，取得了一系列具有自主知识产权的成果。
国外在智能消防机器人的研究方面也取得了显著的进展，尤其是在机器人技术、传感器技术、人工智能等领域的应用，为智能消防机器人的发展提供了强有力的技术支持。
四、设计与技术实现1. 机械结构设计智能消防机器人的机械结构设计是整个系统的基础。
设计时需考虑机器人的尺寸、重量、运动性能、承载能力等因素，以满足在复杂火场环境中的运动和作业需求。
同时，还需考虑机器人的防水、防尘、耐高温等性能，以确保其在恶劣环境下的稳定运行。
2. 传感器系统设计传感器系统是智能消防机器人的“感官”，对于实现机器人的自主导航、目标识别、火情判断等功能具有重要意义。
设计时需根据实际需求选择合适的传感器，如红外传感器、烟雾传感器、气体传感器等，并合理布置传感器，以提高其感知能力和响应速度。
3. 控制系统设计控制系统是智能消防机器人的“大脑”，负责实现机器人的各种功能。
设计时需考虑控制系统的稳定性、可靠性和实时性，以确保机器人在复杂环境下的稳定运行。
消防机器人毕业论文
唐山师范学院本科毕业论文标题消防机器人的设计和制作作者川III指导教师赵欣讲师年级2008级专业电子信息科学与技术系别物理系唐山师范学院物理系2012年5月郑重声明本人的毕业论文（设计）是在指导教师赵欣的指导下独立撰写完成的。
如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。
特此郑重声明。
毕业论文（设计）作者（签名）： (1) (1)1 (1)2. (2)2.1 (2)2.2 (3)2.3 32.4 33. .33.1 33.1.1 43.1.2 43.1.3 53.1.4 73.1.5 73.1.6 73.2 84. .104.1 (10)4.2 105. .11 (12) (13)A (14) (17)消防机器人的设计和制作刘志伟摘要文章对消防机器人进行了研究。
介绍了消防机器人的背景并简单描述系统硬件AT89C52、传感器E18-D80NK、L298N、7805和火焰传感器的工作原理，并附以电路图加以说明，通过传感器连接电压比较器输出电平由AT89C52单片机处理实现寻找火源。
最后由火焰传感器测距输入AT89C52单片机实现停车并输出信号控制继电器闭合从而控制水泵灭火。
论文详细阐述了程序流程和实现过程。
此设计以数字集成电路技术为基础并以单片机技术为核心。
依据传感器的信号传入单片机实现各种指令处理。
小车在接近火源的过程中左右波动前进，躲避障碍物，最后找到火源打开水泵灭火。
关键词AT89C52单片机；小车底座；E18-D80NK ;火焰传感器1.引言目前由于人们的防火意识比较差，生活中火灾频发，消防战士在灭火中牺牲宝贵生命的事件不在少数，迫切要求机器代替人去执行灭火任务。
针对这个问题，前人已经做了很多的研究，有基于MSP430的灭火小车，能实现灭火功能。
还有的是人为地控制机器人的活动和灭火，这样使得不得不靠人来控制，浪费人力资源，不能很好的实现灭火的效果。
浅析消防机器人在消防工作中的有效应用
浅析消防机器人在消防工作中的有效应用消防机器人在消防工作中的有效应用一、引言消防工作是保障人民生命财产安全的重要任务，而消防机器人作为一种新兴的技术手段，正逐渐被广泛应用于消防工作中。
本文将对消防机器人在消防工作中的有效应用进行浅析，探讨其在提高灭火效率、减少人员伤亡、应对特殊环境等方面的优势。
二、消防机器人的分类及特点消防机器人根据其功能和应用场景的不同，可以分为灭火机器人、救援机器人和巡逻机器人等。
这些机器人通常具备以下特点：1. 自主性：消防机器人通过搭载各种传感器和智能控制系统，能够自主感知环境、判断情况，并做出相应的决策和行动。
2. 多功能性：消防机器人可以执行多种任务，如灭火、救援被困人员、勘察火灾现场等。
3. 适应性：消防机器人能够适应各种恶劣环境，如高温、有毒烟雾、狭小空间等。
三、消防机器人在灭火工作中的应用1. 火场勘察：消防机器人可以通过搭载高清摄像头和热像仪等设备，实时监测火场情况，为消防人员提供详细的火灾信息，有助于指导灭火工作。
2. 灭火救援：消防机器人可以携带灭火器材，通过远程操作或自主行动进行灭火作业，有效减少消防人员的风险。
3. 水源供给：消防机器人可以搭载水泵系统，将水源输送到火灾现场，为灭火工作提供持续的水源供给。
4. 搜救被困人员：消防机器人配备机械臂和摄像设备，可以在火场中搜索并救援被困人员，提高救援效率。
四、消防机器人在特殊环境中的应用1. 高温环境：消防机器人采用耐高温材料和散热系统，能够在高温环境下正常运行，为消防人员提供支持。
2. 有毒烟雾环境：消防机器人配备气体传感器和过滤装置，可以检测有毒气体浓度并过滤有害物质，为消防人员提供安全的工作环境。
3. 狭小空间：消防机器人体积小巧灵活，可以进入狭小空间，进行勘察、灭火和救援等任务。
五、消防机器人的挑战与展望尽管消防机器人在消防工作中具有诸多优势，但仍面临一些挑战。
例如，机器人的自主性和智能性还有待提高，机器人的成本和维护费用较高等。
(完整版)救援机器人毕业设计论文
德州学院毕业论文（设计）中期检查表目录摘要及关键词 (1)1 引言 (1)1.1选题的背景和意义 (1)1.2 国内外的发展趋势和研究现状 (2)2 救援机器人的机械设计 (3)2.1机器人的移动机构设计 (3)2.2机器人运动分析 (5)2.3机器人的传动系统设计 (9)3 救援机器人的控制系统设计 (11)3.1硬件设计 (11)3.2智能机器人的软件设计 (15)4 结论 (17)参考文献： (19)谢辞 (20)救援机器人的设计摘要：本设计是一种可携带的履带式救援机器人，它集成了机械工程、电子技术、智能控制、计算机科学等多科领域先进研究成果，在救援中可用于环境勘探、破障、目标指示跟踪，可以为救援人员提供有效的信息以便做出最有效的措施。
本论文的研究目的是设计机构新颖、具有独创性、可携带抗冲击的智能移动机器人。
关键词：可携带履带式机器人；虚拟仿真；复合移动1 引言1.1选题的背景和意义煤炭工业是我国国民经济的基础产业，煤炭在我国能源发展格局中的基础地位是稳固的前景是广阔的建国。
50多年来，煤炭作为我国的主要能源，在一次能源消费结构中占有大部分比例。
随着我国国民经济的快速发展，人民生活水平的不断提高，国家对能源的需求将有大幅度的增加[1]。
针对我国煤炭事故的不断增多，且救援水平较低的现状，研究适用于井下瓦斯、煤尘爆炸等重大事故后，能够代替人及时进入事故现场，监测井下环境状况、准确的判断井下作业人员的受困位置以及获取环境信息的煤矿救援机器人系统，实现煤炭矿灾后科学救援，最大限度的减少人员伤亡和财产损失，从而提高我国煤矿安全事故的救援水平具有非常重要的意义。
随着经济的快速发展煤炭的消耗越来越大，而我国的煤炭事业大多数为矿工开采，所以存在的不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故严重伤害矿工和造成重大经济损失。
因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的。
目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。
基于单片机的灭火机器人毕业设计论文
计算机科学与工程学院综合设计报告设计名称：嵌入式综合设计设计题目：机器人灭火比赛II说明：1、报告中的第一、二、三项由指导教师在综合设计开始前填写并发给每个学生；四、五两项（中英文摘要）由学生在完成综合设计后填写。
2、学生成绩由指导教师根据学生的设计情况给出各项分值及总评成绩。
3、指导教师评语一栏由指导教师就学生在整个综合设计期间的表现、设计完成情况、报告的质量及答辩等方面，给出客观、全面的评价。
4、所有学生必须参加综合设计的答辩环节。
凡不参加答辩者，其成绩一律按不及格处理。
答辩小组成员应由2人及以上教师组成。
5、报告正文字数一般应不少于5000字，也可由指导教师根据本门综合设计的情况另行规定。
6、平时表现成绩低于6分的学生，其综合设计成绩按不及格处理。
7、此表格式为武汉工程大学计算机科学与工程学院提供的基本格式（适用于学院各类综合设计），各教研室可根据本门综合设计的特点及内容做适当的调整，并上报学院批准。
答辩记录表成绩评定表学生姓名：陆晓学号：1205030215 班级：12智能科学与技术02班目录目录.......................................................................................................................................... I X 摘要...................................................................................................................................... X I Abstract.................................................................................................................................. X I 第一章引言 (1)1.1 课题的开发背景 (1)1.2 课题的研究现状 (1)1.3 课题的研究意义 (1)1.4 课题任务 (2)第二章系统基本原理与总体方案设计 (3)2.1 灭火机器人的基本原理 (3)2.2 灭火机器人的整体设计 (3)2.3 灭火机器人模型的测量方案 (4)2.3.1 避障模块 (4)2.3.2 火焰检测方案 (5)第三章系统硬件电路设计 (7)3.1 控制电路 (7)3.1.1 电机控制电路 (7)3.1.2 灭火驱动电路 (9)3.2 火焰测量电路 (9)3.3 避障模块 (11)3.4 液晶显示模块 (13)3.5 直流电源设计 (15)3.6 单片机系统 (16)3.6.1 单片机选型 (16)3.6.2 单片机晶振电路和复位电路 (19)第四章软件设计 (20)4.1 系统主程序设计 (20)4.2 寻火模块的设计 (21)4.3 避障模块设计 (21)4.4 显示模块的设计 (22)第五章系统的调试 (23)5.1 硬件的调试 (23)5.2 软件调试 (23)5.3 避障的实现 (23)5.4 寻找火源的实现 (24)5.5 遇到的问题 (25)5.6实验现象与结果分析 (26)第六章实物展示 (27)结束语 (29)致谢 (30)参考文献 (31)摘要该文设计了一款基于单片机的灭火机器人模型的设计。
智能消防机器人作文
智能消防机器人作文Intelligent firefighting robots are revolutionizing the way we approach fire safety and emergency response. These robots are equipped with advanced sensors and artificial intelligence, allowing them to navigate through complex environments, detect fires, and assist in firefighting efforts. 智能消防机器人正在彻底改变我们对消防安全和紧急响应的方式。
这些机器人配备了先进的传感器和人工智能，使它们能够在复杂环境中导航，探测火灾，并协助灭火工作。
One of the key advantages of intelligent firefighting robots is their ability to access areas that may be too dangerous for human firefighters. They can enter burning buildings, tunnels, and other hazardous environments to gather critical information and provide support to human firefighters. 智能消防机器人的关键优势之一是它们能够进入对人类消防员可能太过危险的区域。
它们可以进入起火建筑、隧道和其他危险环境，收集重要信息并为人类消防员提供支持。
In addition to their physical capabilities, intelligent firefighting robots can also be equipped with communication and data analysis tools, allowing them to collaborate with other robots and emergencypersonnel. This interconnected network of robots and human responders enables a more coordinated and efficient response to fire emergencies. 除了它们的物理能力外，智能消防机器人还可以配备通信和数据分析工具，使它们能够与其他机器人和紧急人员合作。
消防机器人毕业论文
消防机器人毕业论文LT唐山师范学院本科毕业论文标题消防机器人的设计和制作作者 llllll指导教师赵欣讲师年级 2008级专业电子信息科学与技术系别物理系唐山师范学院物理系2012年5月郑重声明本人的毕业论文（设计）是在指导教师赵欣的指导下独立撰写完成的。
如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。
特此郑重声明。
毕业论文（设计）作者（签名）：年月日消防机器人的设计和制作刘志伟摘要文章对消防机器人进行了研究。
介绍了消防机器人的背景并简单描述系统硬件AT89C52、传感器E18-D80NK、L298N、7805和火焰传感器的工作原理，并附以电路图加以说明，通过传感器连接电压比较器输出电平由AT89C52单片机处理实现寻找火源。
最后由火焰传感器测距输入AT89C52单片机实现停车并输出信号控制继电器闭合从而控制水泵灭火。
论文详细阐述了程序流程和实现过程。
此设计以数字集成电路技术为基础并以单片机技术为核心。
依据传感器的信号传入单片机实现各种指令处理。
小车在接近火源的过程中左右波动前进，躲避障碍物，最后找到火源打开水泵灭火。
关键词AT89C52单片机；小车底座；E18-D80NK；火焰传感器1.引言目前由于人们的防火意识比较差，生活中火灾频发，消防战士在灭火中牺牲宝贵生命的事件不在少数，迫切要求机器代替人去执行灭火任务。
针对这个问题，前人已经做了很多的研究，有基于MSP430的灭火小车，能实现灭火功能。
还有的是人为地控制机器人的活动和灭火，这样使得不得不靠人来控制，浪费人力资源，不能很好的实现灭火的效果。
此设计在前人研究的基础上，通过不断地学习相关的知识，力求对消防机器人设计达到更深的了解和研究，促进消防机器人在火灾中的应用并推广在相关领域的研究，使消防研究工作不断向前发展，具有很大的学术价值。
在未来智能化和机械化的世界中，尤其是在消防事业中，一款好的机器的使用能够达到事半功倍的效果。
灭火机器人毕业设计论文 精品
毕业设计论文题目灭火机器人专业名称机电一体化学生姓名赵志祥指导教师朱文琦毕业时间目录第1章绪论 (2)1.1 机器人产生的背景 (2)1.2 灭火机器人设计的目的和意义 (3)第2章系统设计方案研究 (4)2.1 整体方案设计 (4)2.2 硬件实现方案. (5)2.3 软件总体设计方案 (9)第3章硬件单元电路设计 (10)3.1 电源电路 (10)3.2 微控制器模块的设计 (11)3.3 电机驱动电路的设计 (15)3.4 寻线电路的设计 (19)3.5 火焰检测电路的设计 (24)3.6 声音报警与灭火 (25)第4章软件实现 (27)4.1 软件开发平台介绍 (27)4.2 主程序流程图 (28)4.3 寻线程序流程图 (29)4.4 灭火程序流程图 (29)第5章统功能调试 (30)结论 (33)致谢 (34)参考文献 (35)附录 (36)摘要本设计主要灭火机器人的制作与研究，小车以单片机为控制核心，加以电源电路，机电驱动，光电传感电路，灭火风扇以及其它电路构成。
电源电路提供系统所需的工作电源,专用电机驱动芯片驱动电机控制小车的前后移动和左右转向光电对管完成循迹和避障，光敏电阻传感器检测火焰，灭火风扇进行灭火。
本设计制作的小车具有灭火功能，达到了实验现场灭火的目的，较好的完成了课题目标关键词：传感器灭火机器人直流电机风扇1 绪论1.1 机器人产生的背景首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。
灭火机器人的设计
[11]魏庆福，全新的工控机标准化平台——Compact PCI[J]，计算机世界，1999．No．7
[12]吉雷，Protel 99—从入门到精通,西安电子科技大学出版社[J]， 2000，10
[13]高鹏年、安涛、寇怀成，电路设计与制版[M],人民邮电出版社，2000
1.2
本设计通过采用STC89C51单片机为控制核心，实现对小车的智能控制。该控制系统不仅在智能小车中有很强的实用价值，在汽车应用、智能机器人等方面都有很强的实用价值，尤其是在机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相联系，具有重要的现实意义。要研究或解决的问题：
在设计上，使用光电传感器采集路面信号并将其信号输入到控制器，在受控制端使用减速电机，通过。此外步进电机的运作还要一个驱动电路，故电路中还要加入一个驱动电路。各个功能模块对电源电流的要求不同，对电源部分设置转换电路，从而满足各个部分的需要。经过元件的比较选择，设计出电路原理图和电路板，并做好硬件的调试。系统往往是软件和硬件两者相结合的有机整体。软件上，使用51单片机的定时器中断来控制巡线的检查和小车的运动及速度。由于电路比较简单，就采用c语言进行程序设计。对于程序设计的正确性，用较常用的keil c51仿真软件进行仿真验证。最后便是软硬件的综合调试，证明本设计方案的正确性和可行性。
学会用软件设计电路，以及如何通过程序来控制各部分电路的工作。
整合软件与硬件完成软件控制硬件的整体工作。
内容：
硬件设计包括：1.电源转换电路的设计2.单片机最小系统的设计3.电机驱动电路的设计4.巡线采集电路的设计5.温度采集电路的设计。
3．主要参考文献
[1]曹明扬，单片机发展动向及市场预测[M]，计算机世界,1996．No．1
毕业设计---救援机器人控制系统设计[管理资料]
![毕业设计---救援机器人控制系统设计[管理资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/02601399a45177232e60a23e.png)
本科毕业设计（论文）题目：救援机器人控制系统设计学生姓名学号教学院系专业年级指导教师职称完成日期摘要本文介绍了一种基于装载了dsp芯片的大学版智能机器人的灭火控制系统。
该系统采用了大学版智能小车MT-UROBOT为硬件平台，因为其是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人，有一个功能很强的CPU和一组灵敏的传感器，它不仅可以对外部环境做出敏锐的反应，而且还可以与你进行交流，具有良好的人机界面。
灭火控制装置是以小车为平台与电子开关协同来控制风扇，用ROBOT-X编写程序的一套控制系统。
本设计中的机器人模块突出的扩展性能，高速的处理系统，使得灭火控制系统方案与方式多种多样，配套的ROBOT-X编程软件拥有由浅入深的流程图、C语言2种语言实现功能，除此之外汇编语言编程环境也是我们大学版智能机器人的重要特色。
在本次设计中，硬件电路电子开关除了可以控制小车风扇外，还可以通用在众多有关电子方面的电路中。
本设计中还考虑到小车自身对风扇的供电不足，外置了独立的供电电源，以及对小车输出的控制信号存在的电压不足的问题，也设置了提高电压的电路，使小车与风扇能够正常的运行。
该智能机器人可以用于灭火、救援等危险作业。
关键词：智能机器人；控制系统；风扇；电压AbstractThis paper introduces a loaded dsp chip based on the university version of Smart car in the fire control system. The system uses the university version of Smart car MT-UROBOT as the hardware platform, because it is designed for University teaching, engineering training, technology innovation and research services in the new mobile intelligent robot, a functional strong CPU and a set of sensitive sensors, which can not only make a sharp response to the external environment, but also to communicate with you, good man-machine interface. Fire control car as a platform based on collaboration with the electronic switch to control the fan, with the ROBOT-X programming of a control system.The design of the car highlight the scalability, high-speed processing systems, making fire control system programs and a variety of ways, supporting the ROBOT-X programming software has a progressive approach to the flow chart, C Language 2 language features, addition Assembly language programming environment outside the university version of our important feature of intelligent robots. In this design, the hardware circuits of electronic switches to control the car in addition to the fan, but also can be common in many areas related to electronic circuits. The design also takes into account the car's own power supply shortage of fans, external independent power supply, and the existence of car control signal output voltage shortage, but also increase the voltage of the circuit is set so that car with the fan to normal operation.Keywords: smart car; control system; fan; voltage目录1绪论 (5) (5) (5) (5) (6)2总体设计方案 (7) (7) (7)3救援灭火机器人的组成 (8) (8)MT-UROBOT的电池 (8) (10)控制部分 (11) (12) (13) (14)4硬件连接与软件编程 (17) (17) (18) (18) (22)5机器人灭火 (23) (23) (25) (25) (26) (29) (30) (31) (33)6结论 (34)谢辞 (35)参考文献 (35)附录 (37)附录1：ROBOT-X编程软件函数库 (37)附录2：本设计小车相关控制器件与控制卡技术指标 (39)附录3相关传感器技术指标 (42)附录4传感器接线 (43)1绪论近年来，我国石化等基础工业有了飞速的发展，在生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备和管理方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏、燃烧爆炸的事故增多。
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唐山师范学院本科毕业论文标题消防机器人的设计和制作作者川III指导教师赵欣讲师年级2008级专业电子信息科学与技术系别物理系唐山师范学院物理系2012年5月郑重声明本人的毕业论文（设计）是在指导教师赵欣的指导下独立撰写完成的。
如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。
特此郑重声明。
毕业论文（设计）作者（签名）： (1) (1)1 (1)2. (2)2.1 (2)2.2 (3)2.3 32.4 33. .33.1 33.1.1 43.1.2 43.1.3 53.1.4 73.1.5 73.1.6 73.2 84. .104.1 (10)4.2 105. .11 (12) (13)A (14) (17)消防机器人的设计和制作刘志伟摘要文章对消防机器人进行了研究。
介绍了消防机器人的背景并简单描述系统硬件AT89C52、传感器E18-D80NK、L298N、7805和火焰传感器的工作原理，并附以电路图加以说明，通过传感器连接电压比较器输出电平由AT89C52单片机处理实现寻找火源。
最后由火焰传感器测距输入AT89C52单片机实现停车并输出信号控制继电器闭合从而控制水泵灭火。
论文详细阐述了程序流程和实现过程。
此设计以数字集成电路技术为基础并以单片机技术为核心。
依据传感器的信号传入单片机实现各种指令处理。
小车在接近火源的过程中左右波动前进，躲避障碍物，最后找到火源打开水泵灭火。
关键词AT89C52单片机；小车底座；E18-D80NK ;火焰传感器1.引言目前由于人们的防火意识比较差，生活中火灾频发，消防战士在灭火中牺牲宝贵生命的事件不在少数，迫切要求机器代替人去执行灭火任务。
针对这个问题，前人已经做了很多的研究，有基于MSP430的灭火小车，能实现灭火功能。
还有的是人为地控制机器人的活动和灭火，这样使得不得不靠人来控制，浪费人力资源，不能很好的实现灭火的效果。
此设计在前人研究的基础上，通过不断地学习相关的知识，力求对消防机器人设计达到更深的了解和研究，促进消防机器人在火灾中的应用并推广在相关领域的研究，使消防研究工作不断向前发展，具有很大的学术价值。
在未来智能化和机械化的世界中，尤其是在消防事业中，一款好的机器的使用能够达到事半功倍的效果。
消防机器人的应用前景非常明朗。
消防机器人随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。
一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方面公安消防部队已历经诸多血的教训。
尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要。
消防部队将面对的火灾和应急救援的形势相当复杂。
尤其是在高温、有毒、易燃易爆等复杂环境中，为切实增强消防部队扑救大火的能力，也为更好地保护广大官兵的生命安全，配备消防机器人已势在必行。
机器人自60年代初问世以来，经历40余年的发展，己经取得长足进步，社会各行各业皆可见其身影。
从1986年日本东京消防厅首次在灭火中采用了“彩虹5号”机器人后，消防机器人就逐渐在灭火救灾领域得到广泛的应用，消防机器人技术也得到快速的发展。
截至目前，消防机器人已经稳步向高端智能机器人前进。
2.方案的论证及选取2.1寻迹系统设计方案方案1:禾U用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。
当光线照射到白线上时，光线发射强烈，光线照射黑线上时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显变化。
将阻值的变化值经过比较就可以输出高低电平。
方案2:利用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线输出高电平。
方案3:利用RPR220型光电对管。
其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度硅平面光电三极管。
方案4:应用红外避障传感器E18-D80NK进行避障，应用远红外传感器进行火源的探测，这样可以有效地进行对场地的控制，能够实现自动寻找火源，与上述三种方案相比具有很大的操控性，方案1~3用的设计思路为先设定寻迹路线然后小车寻迹检测火源，而第4方案则是灭火机器人自己寻找火源并实现自动避障功能，具有更好的现场灭火的实践性。
由于方案1 , 2受外界光线影响较大，方案3能稳定寻迹，但鉴于对实际灭火环境复杂的考虑，本次设计应用方案4。
1：采用专用芯片 L298N ，一片 L298N 可以分别案 2：对案 1 。
2.3 电案 1：采4 1.5V 6V案 2：采 用 6V 蓄电池为直流电机供电，将 6V由此选择方案 12.4 灭火装置选择方案 1：干冰灭3.3.1 硬件设计系统硬件部分分为 E18-D80NK 3.1.1系统模块系统由电机驱动模块，寻迹模块，电源模块，水泵灭火模块，火焰传感器测距模块和避障模块2.2L298NL298N六个个部分构成，系统整体设计图如图1所示。
图1整体设计图3.1.2电机驱动模块L298N可接受标准TTL逻辑电平信号V Ss, V ss可接4. 5〜7 V电压。
4脚V s接电源电压，V S电压范围V IH为+ 2. 5〜46 V。
输出电流可达2. 5 A,可驱动电感性负载。
[9] 1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。
L298可驱动2个电动机，0UT1 OUT2和OUT3 OUT4之间可分别接电动机。
5, 7, 10, 12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。
B A, E nB 接控制使能端，控制电机的停转。
L298N双H桥直流电机驱动芯片驱动部分端子供电范围Vs： + 5V〜+ 35V,如需要板内取电，贝U 供电范围Vs：+7V〜+35V,驱动部分峰值电流Io为2A,逻辑部分端子供电范围Vss： + 5V〜+ 7V（可板内取电+ 5V）,逻辑部分工作电流范围为0〜36mA控制信号输入电压范围为低电平：一0.3V< Vin < 1.5V，高电平：2.3V< Vin < Vss,使能信号输入电压范围是低电平：一0.3 < Vin < 1.5V（控制信号无效）高电平：2.3V< Vin < Vss （控制信号有效），最大功耗：20W（温度T= 75 C时），存储温度：—25C〜+ 130C。
[10]直流电机电机驱动的选择方法：要确定直流电的额定参数：比如说额定电压、输出额定功率，扭矩和启动电流等，这样就可以根据这些参数确定所需电机驱动器的基本参数电机的额定工作电压【6]是12V ，那么所用的电机驱动器的工作电压范围至少要大于 12V 。
另外电机的启动电流也是一个应该注意到的问题，一般直流电机的启动电流和正反转换向时的电流都是很大的，如果电机驱动器可忍 受的瞬时尖峰电流与之相差太远的话，有能会导致电机驱动器不能正常。
确定直流电机的最大负载连续工作电流。
直流电机在不同负载下其工作电流是不同的，在为电机选择驱动器的时候，必须先确认最大负载的时候，电机的工作电流。
这个电流不能单单以电机的 额定电流为参考标准，一定要以在电机在工作过程中最大负载时的电流为标准。
因为，如果最大负 载电流没有超过额定电流，那以额定电流作为参考没有什么关系，但是如果最大负载电流超过额定 电流，如果还以额定电流为参考，那就不行了。
测试直流电机的工作时最大负载电流有很多放大。
可以用一个带输出电流显示的电压源给直流电机供电，让电机工作在需要的最大负载条件下，就可 以知道这时直流电机的工作电流。
191电机驱动模块接通电源开始工作，检测单片机输出的信号对应 IN1,IN2,IN3,IN4驱动两个电机运动。
图2电机驱动模块电路图注意：当用单片机10 口控制电路时将 EA,EB 用杜邦线连接到单片机的 10 口上，电源供电采用5V 电源供电，驱动板上的开关不用按下，将J1靠近L298N 的2芯短接。
3.1.3寻迹模块火焰传感器的输出方式为数字电平信号和模拟量电压信号双输出， 工作电压为5V, VCC 接5V 电源正极，GND 接 5V 电源负极。
D0为数字量电平输出，A0为模拟量电压信号输出（0V-5V ）但需要AD 转换。
因为火焰传感器对光的敏感程度很高，尤其是对光的敏感程度很大，所以一般采用模拟量信 号输出会更稳定，在寻迹时会借助于火焰传感器一对通过电压比较器进行火焰的位置对比，通过高 低电平的不同来判断火焰位置并控制小车的转向，通过另一个火焰传感器来判断距离火焰的距离。
I T ;33E3UL ZiExaGKD1X3 mmQVT*78053LM393: 8 4 1 A 2A3A5 B6B7B[9]VCC41—丄DI 丄D21 7 3 11GND 3 OC4AC■TR1 10Kvcc TH -outA > outBinA- mH- inA 十 jinB-PF 4?0RJ IK R4 10K10KLM3394LM339LM393++-+lOmVLM339LM339訂外按收f-i itUl6 5OUT 1 IN 2[io]3.1.4电源模块采用4节1.5V 电池串联的方式为电机和系统供电。
3.1.5水泵灭火模块本模块电路主要为继电器控制，当需要灭火时单片机发出指令给继电器，继电器连接电源和水 泵，接单信号时继电器闭合实现灭火，一段时间后继电器断开电源关闭水泵。
继电器型号为： SRD-5VDC-SL-C 继电器T73-5V ，其主要参数为触电数量：常开 +常闭，线圈电1■ R2一o+12V Ucc爲 ~ U Q图5 LM339电压比较器电路图BG1 9013图 6 SRD-5VDC-SL-C 继电器 T73-5V压：DC-5V;线圈电阻: 70-80欧，线圈引脚：3、5常开触点：2、4常闭触点：1、4。
3.1.6避障模块避障模块采用一个远红外传感器E18-D80NK这是一种集发射与接收于一体的光电传感器。
检测距离可以根据要求进行调节。
该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。
通过高低电平判断有无障89TTL0V10K 5V INT0 INT13.2L298NE18-D80NKE18-D80NKU: 5VDC I: 100mA Sn: 3-80CM4.5-5V【6]60cm40cm10cmGND7 E18-D80NK喷水15秒关闭继电器图8程序流程图解释说明：接通电源开关，电机开始转动，火焰传感器开始检测火焰位置，如果是低电平小车右转，如果是高电平小车左转。