5条线布局

一），已知：
z一台机器人负责5条线的生产装箱（5个产品）
z5条线合起来的生产速度为2秒钟下线一个产品
z机器人一次抓取5个工件
即抓取码放一个循环的时间为10秒
二），抓取点工件定位
1）
可以将传送带表面做成和码放位置一样凹槽，工件形态间距一定，机器人一次抓取5个工件。

2）
也可以通过抓取位置整形：
两段传送带，终段速度高于前段传送带，将紧密码放的工件拉开距离
然后侧面4块楔形铁由气缸驱动从工件侧面推动，定位，随后机器人抓取
三），抓取顺序
那条线满足抓取条件（5个工件就位），机器人去那条线抓取, 并考虑前后优先。

四），平面布局
如果此布局客户认为不可取, 比如上图下端的3个箱子一字排开
那只能加长前端工具，达到更远端的码放（ST166臂长：2654mm）
或者选取LP130 (臂长3210mm)
五），模拟
见附件
六），抓手
七），机器人型号
ST166以及LP130都可以满足
八）人机交叉作业
换隔板需要人工，这样必须有互锁来保证安全，这点还需要更周密的设计。