水下机器人S面控制器的免疫遗传算法优化

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李
摘
晔，永杰，万庞
磊，常文田，梁霄
（尔滨工程大学船舶工程学院，黑龙江哈尔滨１００）哈０１５要：ｓ面控制器是实践证明有效的水下机器人的运动控制器算法，但参数调整困难．如何针对特定载体选取最佳的
控制器参数，是影响到控制效果的重要问题．了减少参数手工调整所带来的误差和繁琐劳动，提出了水下机器人Ｓ面为控制器的免疫遗传优化算法．利用免疫算法产生多样性抗体的能力，抗体浓度自我调节，抗原的免疫记忆功能实现了ｓ面控制器参数优化计算的快速收敛，避免了局部峰值的徘徊．出了ｓ面控制器的推导过程，免疫遗传算法求解的一般给过程．详细论述了ｓ面控制器参数免疫遗传优化的具体实现．大量的仿真实验和湖中实验得到了确定性的结果．表明了此算法对于水下机器人运动非线性控制器的参数寻优能达到很好的效果．关键词：水下机器人；免疫遗传算法；ｓ面控制器；参数优化中图分类号：Ｔ２Ｐ４文献标识码：Ａ文章编号：１０ —０３（０６０６７４２０）增一３４００２ —７
（ｏｌｅｆｈｐｕｌｉｇｎｉｅｒｇＨａｂｎＥｇｎｅｎｎｖｒｉ，ｒｉ５０１ＣｉａＣｌｇｉｂｉｎｇｎｅｎ，ｒｉｎｉｅｒｇｉｅｓｙＨａｎ１００，ｈｎ）ｅｏＳｄＥｉｉＵｔｂ
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维普资讯
第２卷７
增刊
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水下机器人Ｓ面控制器的免疫遗传算法优化
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