轮式移动机器人课程设计

江苏师范大学连云港校区海洋港口学院课程设计说明书课程名称专业班级学号姓名指导教师年月日摘要轮式移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。

自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。

其中全方位轮可以实现高精确定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要愈义。

本文主要是介绍了技术较为成熟的麦克纳姆全方位轮的运动原理结构，分析了由四个麦克纳姆轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理。

并将其运用到轮腿复合式的机器人身上，使机器人移动能力更强。

设计的主要方面包括（1）移动方式的选择；（2）机器人结构的设计；（3）机器人移动原理的分析；（4）对移动机器人控制系统的简单设计。

关键词: 轮式移动机器人，轮腿复合式，四足目录摘要 (1)1 移动机器人技术发展概况 (1)1.1 机器人研究意义及应用领域 (1)1.1.1 机器人的研究意义 (1)1.1.2 机器人的应用领域 (2)1.2 移动机器人的发展概况 (2)1.2.1 移动机器人的国内发展概况 (3)1.2.2 移动机器人的国外发展概况 (4)2 轮式移动机器人的结构设计 (7)2.1轮式移动机器人系统结构 (7)2.1.1移动方式的选择 (7)2.1.2机器人移动原理构想 (8)2.1.3机器人轮子的选择 (9)2.1.4机器人腿部结构的设计 (10)2.2轮式移动机器人主要结构 (11)3 轮式移动机器人的控制系统 (12)3.1 控制系统硬件选型与配置 (12)3.1.1 驱动电机的选型 (12)3.1.2 伺服电机的选型 (13)3.1.3 轮毂电机的选型 (14)3.2 轮式移动机器人控制系统框架 (17)4 结论和总结 (21)5 致谢 (23)参考文献 (24)1 移动机器人技术发展概况1.1 机器人研究意义及应用领域随着科学技术的发展，人类的研究活动领域已由陆地扩展到海底和空间。

利用移动机器人进行空间探测和开发，己成为21世纪世界各主要科技发达国家开发空间资源的主要手段之一。

研究和发展月球探测移动机器人技术，对包括移动机器人在内的相关前沿技术的研究将产生巨大的推动作用。

1.1.1 机器人的研究意义“机器人产业在二十一世纪将成为和汽车、电脑并驾齐驱的主干产业。

”从庞大的工业机器人到微观的纳米机器人，从代表尖端技术的仿人型机器人到孩子们喜爱的宠物机器人，机器人正在日益走近我们的生活，成为人类最亲密的伙伴。

机器人技术和产业化在中国具有一定的现实基础和广阔的市场前景。

机器人研究以科技含量高、学科跨度宽、参与面广和展示性强等特点在国际上有着很强的影响力。

它涉及人工智能、图像处理、通讯传感、精密机构和自动控制等多领域的前沿研究和技术集成。

目前已经形成了一个国际联盟的人工智能和机器人项目开发目标，被世界各国科研机构和众多高等院校所重视。

全球化的机器人产业市场也给商家带来了丰厚的利润回报。

国内的教育和科研机构也日益关注机器人事业的发展，有关科研工作在深度和规模上逐渐提高，清华大学、中国科技大学等著名高校基本形成了完整的课程体系，对推动高校的科技创新和产学研一体化产生了积极作用，也为提高我国在机器人领域的国际地位作出了积极贡献。

开展机器人研究和参与各项竞赛活动，旨在进一步加强未成年人思想道德教育，提高广大青少年的科学素养，发展自身潜能，引导更多的大中小学生关注科技、热爱科技、走进科技，涌现出更多的未来科学家和未来工程师。

在积极推进基础教育和高等教育改革的过程中，渗透科学技术教育，努力培养大中小学学生的实践能力和创新精神，造就适应21 世纪全球科技、经济发展需要的新一代。

机器人研究不但能吸引一大批电子信息产业制造商、销售商、金融投资机构和技术服务机构提供产品和服务，而且还促进了知名科研机构、高等院校与高科技企业的合作交流，共同发展。

通过大赛期间举办学术研讨等活动，众多专家学者齐聚一堂，探讨我国自动化技术和信息技术的发展趋势，为推动产业发展出谋献策，领衔助跑。

1.1.2 机器人的应用领域随着科学技术的发展，人类的研究活动领域已由陆地扩展到海底和空间。

利用移动机器人进行空间探测和开发，己成为21世纪世界各主要科技发达国家开发空间资源的主要手段之一。

研究和发展月球探测移动机器人技术，对包括移动机器人在内的相关前沿技术的研究将产生巨大的推动作用。

移动机器人是一种能够通过传感器感知外界环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能的机器人系统。

近年来，由于移动机器人在工业、农业、医学、航天和人类生活的各个方面显示了越来越广泛的应用前景，使得它成为了国际机器人学的研究热点。

20世纪90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。

目前，移动机器人特别是自主机器人已成为机器人技术中一个于分活跃的研究领域[1]。

1.2 移动机器人的发展概况1.2.1 移动机器人的国内发展概况机器人技术的发展从无到有，从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深入发展。

移动式机器人特别是自主式移动机器人已成为机器人研究领域的中心之一。

移动式机器人的研究现状主要体现在四个方面。

一是机器人的体系结构。

目前根据实现机器人感知、决策、行为等功能的不同分为分层递阶结构、行为系统、黑板系统三种体系结构。

二是信息感知，这主要来源于传感器。

目前移动式机器人主要使用的传感器有声纳、红外、激光扫描、摄像机和陀螺等，主要采用多传感器融合的技术来获得信息。

三是移动机器人的控制。

目前移动式机器人主要应用基于机器人几何中心或轮轴线中心的时间微分方程的运动学模型建模，应用推算航行法与外部传感器获得的信息进行融合的方式定位，利用神经网络的学习和容错能力对移动式机器人控制和基于规则的模糊控制机器人运动。

四是路径规划，这是导致机器人能否实现最终目标的关键。

根据规划时所利用的信息的不同路径规划可分为基于模型的规划和基于情形的规划。

移动式机器人的未来是朝着智能化，情感化发展的，影响移动式机器人发展的主要因素有：导航与定位，多传感器信息的融合，多机器人协调与控制策略等。

中国与国外相比，目前还存在一定的差距，虽然掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，但可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。

中国的智能机器人和特种机器人也取得了不少成果。

但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步。

随着社会文明程度的提高，对机器人的要求也会越来越高。

中国要做好充分的准备迎接新的技术挑战。

1.2.2 移动机器人的国外发展概况美国国家科学委员会曾预言: “20 世纪的核心武器是坦克,21 世纪的核心武器是无人作战系统, 其中2000 年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队,并走向战场”。

为此, 从80 年代开始, 美国国防高级研究计划局(DARPA) 专门立项, 制定了地面天人作战平台的战略计划。

从此, 在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕, 如DARPA 的“战略计算机”计划中的自主地面车辆(ALV) 计划(1983 —1990) , 能源部制订的为期10 年的机器人和智能系统计划(RIPS) (1986 —1995) , 以及后来的空间机器人计划; 日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划; 欧洲尤里卡中的机器人计划等。

初期的研究, 主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理, 并建立实验系统进行验证。

虽然由于80 年代对机器人的智能行为期望过高, 导致室外机器人的研究未达到预期的效果, 但却带动了相关技术的发展, 为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验, 同时, 也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发。

进入90 年代, 随着技术的进步, 移动机器人开始在更现实的基础上, 开拓各个应用领域, 向实用化进军。

由美国NASA 资助研制的“丹蒂II ”八足行走机器人, 是一个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人。

它与其他机器人, 如NavLab , 不同之处是它于1994 年在斯珀火山的火山口中进行了成功的演示, 虽然在返回时, 在一陡峭的、泥泞的路上, 失去了稳定性, 倒向了一边, 但作为指定的探险任务早己完成。

其它机器人在整个运动过程中, 都需要人参与或支持。

丹蒂计划的主要目标是为实现在充满碎片的月球或其它星球的表面进行探索而提供一种机器人解决方案。

美国NASA 研制的火星探测机器人索杰那于1997年登上火星, 这一事件向全世界进行了报道。

为了在火星上进行长距离探险, 又开始了新一代样机的研制, 命名为Rocky7, 并在Lavic 湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。

德国研制了一种轮椅机器人, 并在乌尔姆市中心车站的客流高峰期的环境和1998 年汉诺威工业商品博览会的展览大厅环境中进行了实地现场表演。

该轮椅机器人在公共场所拥挤的、有大量乘客的环境中, 进行了超过36 个小时的考验, 所表现出的性能是其它现存的轮椅机器人或移动机器人所不可比的。

这种轮椅机器人是在一个商业轮椅的基础上实现的。

从最早出现的机器人到现在涌现出的形态各异的移动小车，其移动机构的形式层出不穷，以美国、俄罗斯、法国和日本为首的西方发达国家己经研制出了多种复杂奇特的三维移动机构，有的已经进入了实用化和商业化阶段[2] [3]。

面对21世纪深空探测的挑战，对各种自主系统的研制是必须的，而移动机构又是各种自主系统的最基本和最关键的环节。

已经出现的移动机器人的移动机构主要有履带式、腿式和轮式，其中以轮式的效率最高，但其适应能力相对较差，而腿式的适应能力最强但其效率最低[4]。

履带式移动机构是将圆环状的循环轨道卷绕在若干车轮外，使车轮不直接与地面接触，利用履带可以缓和地面的凹凸不平。

它具有良好的稳定性能、越障能力和较长的使用寿命，适合在崎岖的地面上行使。

但由于沉重的履带和繁多的驱动轮使得整体机构笨重，消耗的功率也相对较大[5]。

腿式移动机构基本上是模仿人或动物的下肢机构形态而制成的。

因其出色的地面适应能力和越野能力，曾经得到很多机器人专家的广泛重视，在其开发和研制上投入了大量的时间和精力，也取得了较大的成果。

从移动的方式上来看，腿式移动机器人可分为两种:动态行走机器人和静态行走机器人。