2008年求是杯智能寻线小车-闭环调试程序
全国大学生电子设计大赛题目
238. 超声波在超声波测距中的应用
239. 出租车多功能计费器的设计
240. 出租车计费器设计与实现
241. 出租车计价器
242. 出租车计价器
243. 出租车计价器程序
244. 出租车计价器论文
245. 串行接口键盘控制器SK5278及其在单片机系统中的应用
60. 光纤通信复用技术的研究
61. 合泰杯资料
62. 红外遥控电路设计
63. 华苑杯2008
64. 基于AT89S52单片机和DS1302的电子万年历设计
65. 基于CPLD的三相多波形函数发生器
66. 基于IGBT的变频电源设计
67. 基于PLL信号发生器的设计
68. 基于两个单片机串行通信的电子密码锁
91. 图书馆资料
92.ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ万年历
93. 危险气体泄露报警器设计
94. 微型打印机控制电路的设计
95. 温度测量
96. 温湿显示系统
97. 无线电制作精汇
98. 无线调频发射器的设计
99. 无线视频监控系统设计
100. 无线数据收发系统
101. 无线遥控设计
10. AVR单片机+程序+书籍+教案+应用设计
11. AVR可用程序
12. cd4094串口扫描
13. CMOS 4000系列60钟常用集成电路的应用
14. CPLD
15. danpianjichengxu
16. DS18B20控制风扇转速
17. ds1302时钟芯片应用万年历
154. DownPaper
智能寻迹避障小车装配与调试
三极管的三种工作状态
截止状态：当加在三极管发射结的电压小于PN 结的导通电压，基极电流为零，集电极电流和 发射极电流都为零，三极管这时失去了电流放 大作用，集电极和发射极之间相当于开关的断 开状态 放大状态：当加在三极管发射结的电压大于PN 结的导通电压，并处于某一恰当的值时，三极 管的发射结正向偏置，集电结反向偏置，这时 基极电流对集电极电流起着控制作用，使三极 管具有电流放大作用，其电流放大倍数β ＝ Δ Ic/Δ Ib，这时三极管处放大状态
分布电容 、额定电流 分布电容是指线圈的匝与匝之间、线圈与 磁心之间存在的电容。电感器的分布电容 越小，其稳定性越好。 额定电流是指电感器有正常工作时反允许 通过的最大电流值。若工作电流超过额定 电流，则电感器就会因发热而使性能参数 发生改变，甚至还会因过流而烧毁。
二极管的定义 二极管又称晶体二极管,简称二极管;它只 往一个方向传送电流的电子零件 二极管的分类：检波二极管、整流二极管 、稳压二极管、发光二极管等
电容的定义 电容（或称电容量）是表征电容器容纳电 荷本领的物理量。我们把电容器的两极板 间的电势差增加1伏所需的电量，叫做电容 器的电容。 电容具有存储电能的元件，具有充放电特 性和通交流隔直流的能力。 主要用于电源滤波、信号滤波、信号耦合 、谐振、隔直流等电路中。
电容的分类 1、按照功能 涤纶电容 、云母电容、高频瓷介电容 、 独石电容 、电解电容 等。 2、按照安装方式 插件电容、贴片电容 3、按电路中电容的作用 耦合电容 、滤波电容、退耦电容 、高频 消振电容 、谐振电容、负载电容等
电位器的检测
1、万用表的欧姆挡测“1”、“2”两端，其读 数应 为电位器的标称阻值，如果相差很多，说 明电位器已损坏 。 2、检测电位器的活动臂与电阻片的接触是否 良好。用万用表的欧姆档测“1”、“2”(或 “2” 、“3”)两端，将电位器的转轴按逆时针方 向 旋至接近“关”的位置，这时电阻值越小
智能寻迹小车整机调试、排除故障,优化设计
1.2 任务二：智能寻迹小车功能模块电路故障排除 1.2.1 排障方法及步骤
3、避障排障步骤：当小车前方有障碍时（可用 手挡住发射管），则红外线信号被反射回来，此时 ，用万用表检测比较芯片LM393的3脚（正向电压输 入端）大约为0.16V，而比较芯片2脚（负向电压输 入端）应该为2.5V，因0.16<2.5,因此,在比较芯片 1脚(单片机P3.7引脚)应检测到一个低电平约0.16。 如果有、无障碍时，比较芯片LM393的3脚电压 输入都不正常，则应先检测红外收、发对管的好坏。
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1.1 任务一：对智能寻迹小车整机进行调试
1.1.1 调试方法及步骤
1、调试方法：先软件测试，再仪表检测。 2、调试步骤：可用一个比较综合性的程序 测试代码和各个功能程序代码分别进行测试。测 试的前题是这些测试代码事先在一辆电路功能都 正确的智能小车进行了测试，而且观察到了实验 现象。具体步骤如下： （1）在KEIL C中编辑、编译测试代码，生成 目标程序。 （2）利用下载软件将目标程序下载至智能 小车的控制芯片中（STC89C52)
1.3 任务三：调试功能模块电路，优化其控制程序 1.3.1 调试方法和步骤
一般程序中延时参数都可以用此方法加以调 试得到。另外，程序的结构也可以调整，比如寻 线避障过程中，是先寻线还是先避障判断等。
if(qiand==0) { delay(80); if(qiand==0) { jiao=0; hou(); //如果在直走的过程中遇见障碍物 //延时判断是否为干扰 //不是干扰 //蜂鸣器报警 //后退半秒，进行避障
注：调试过程说明：将上述代码中延时程序delay(80); 中的参数改为50，重 新编译、下载进行测试， 便可以观察到实验现象。
电子设计题目
电⼦设计题⽬1. 《A VR⾼速嵌⼊式单⽚机原理与应⽤》2. 《数字电路元件》3. 《数字电⼦技术》电⼦教案4. 《通⽤集成电路速查⼿册》5. 51单⽚机+程序+书籍+教案+应⽤设计6. 400HZ中频电源7. 555集成电路应⽤800例8. 2003电⼦设计⼤赛智能车9. 2008年求是杯智能寻线⼩车10. A VR单⽚机+程序+书籍+教案+应⽤设计11. A VR可⽤程序12. cd4094串⼝扫描13. CMOS 4000系列60钟常⽤集成电路的应⽤14. CPLD15. danpianjichengxu16. DS18B20控制风扇转速17. ds1302时钟芯⽚应⽤万年历18. isd256019. L298N驱动步进电机资料20. nRF2401 ⽆线传输模块21. pc智能家电控制盒22. PDF格式23. PLL电路的研究及在信号产⽣中的应⽤24. S52可⽤程序25. usb下载线制作26. ⼋位数字密码锁27. ⽐较全⾯的⼿机原理资料28. 毕业论⽂格式29. 便捷式单⽚机实验开发装置30. 变压器的智能绕线功能系统31. 步进电机32. 步进电机调试33. 步进电机控制调速器34. 蚕种催青⾃动化测控系统电脑终端35. 超级点阵,上位机发送任意汉字到单⽚机显⽰资料36. 超声波测距原理图37. 成品设计资料38. 出租车计价器39. 触模屏ocmj8x15b40. 串⾏通信41. 串⾏通信的电⼦密码锁42. 单⼯⽆线发射接收系统43. 单⽚机红外遥控系统设计44. 单⽚机软件45. 单⽚机实训46. 单⽚开关电源的设计与应⽤47. 导游助理机48. 倒车雷达49. 灯光控制集成电路与灯光控制器制作50. 第三届全国⼤学⽣“飞思卡尔”杯智能汽车51. 点阵52. 电⼦拔河53. 电⼦单⽚机教案54. 电⼦设计55. 电⼦万年历设计56. 电⼦万年历设计与制作57. 多功能电机控制器58. 风扇调速59. ⾼频电路实训装置60. 光纤通信复⽤技术的研究61. 合泰杯资料62. 红外遥控电路设计63. 华苑杯200864. 基于AT89S52单⽚机和DS1302的电⼦万年历设计65. 基于CPLD的三相多波形函数发⽣器66. 基于IGBT的变频电源设计67. 基于PLL信号发⽣器的设计68. 基于两个单⽚机串⾏通信的电⼦密码锁69. 交通灯控制系统70. 交通控制器设计71. 经典之经典单⽚机设计72. 开关电源73. 开关电源的设计与应⽤74. 开关稳压电源75. 开关稳压电源——原理、设计与实⽤电路76. 凌阳单⽚机资料77. 密码锁78. 频率和占空⽐同时可调电路79. 七悬迪厅灯80. 汽车尾灯控制电路设计81. 实⽤电⼦电路⼤全82. 实⽤家⽤电器功能扩展器制作83. 使⽤电⼦线路集84. 数控频率计85. 数控直流电流源86. 数字抢答器87. 数字⽰波器的制作88. 数字温度计89. 数字应⽤电路90. 通信电源新技术与新设备丛书通信⽤⾼频开关电源91. 图书馆资料92. 万年历93. 危险⽓体泄露报警器设计94. 微型打印机控制电路的设计95. 温度测量96. 温湿显⽰系统97. ⽆线电制作精汇98. ⽆线调频发射器的设计99. ⽆线视频监控系统设计100. ⽆线数据收发系统101. ⽆线遥控设计102. 下载线103. 项⽬-360度天线显⽰104. 项⽬-360度天线显⽰带36指⽰灯105. 芯⽚资料106. 新型电源107. 新型开关电源实⽤技术108. 新颖开关稳压电源109. 新颖实⽤电⼦设计与制作110. 寻线机器⼈系统设计实例111. 遥控系统的设计112. 液晶资料113. 智能风扇调速系统114. 智能家电控制盒115. 智能键盘⽆线遥控电路116. 智能温度报警系统117. ⾃动加料控制系统118. 《不怕掉电的超级万年历》源程序及⽂件资料119. 《⾼频电⼦线路》实验指导书120. 《汽车底盘电⼦技术》实验指导书121. 《数字电⼦技术》实验指导书122. 《⽆线电通信技术》期刊参考⽂献著录格式123. 1.5V调频⽆线话筒电路制作124. 1.8 GHz CMOS 有源负载低噪声放⼤器125. 1.8V 5.2 GHz 差分结构CMOS 低噪声放⼤器126. 2A、2MHz同步降压／升压型DC／DC转换器127. 6位数显频率计数器.rtf128. 16×16点阵(滚动显⽰)资料129. 30kHz⾼频开关电源变压器的设计130. 40kHZ_超声波测距131. 44b0开发板原理图和PCB图132. 48V50A开关电源整流模块主电路设计133. 51单⽚机C语⾔编程实验134. 51控制硬盘135. 400HZ中频电源设计资料136. 430通⽤型变频器137. 3208LED点阵屏电⼦钟制作全资料资料138. 8051单⽚机⾃动控制交通灯及时间显⽰的⽅139. 12232液晶显⽰程序140. 12864-12 LCD模块与射频SoC nRF9E5的串⾏接⼝设计141. 145152频率合成器及其应⽤142. AD0809在数据采集中的应⽤143. AT89C51编程密码控制器144. AT89C51单⽚机温度控制系统145. AT89C51单⽚机在⽆线数据传输中的应⽤146. A题直流稳定电源147. c8051f020中⽂版148. C8051FXXX单⽚机FLASH程序的⾃动升级149. CDMA通信系统中的接⼊信道部分进⾏仿真与分析资料150. CMOS 混频器的设计技术151. CMOS 斩波稳定放⼤器的分析与研究152. DDS-PLL组合跳频频率合成器153. DDS波形合成技术中低通椭圆滤波器的设计154. DownPaper155. EDA技术及其应⽤156. EDA技术及其应⽤设计资料157. Flash单⽚机实验课件的制作158. FM调制器(三知杯)159. GPS⾼精度的时钟的设计和实现160. I2C总线数字式温湿度传感器SHT11及其在单⽚机系统的应⽤161. ISD2560芯⽚在汽车报站器的应⽤162. ISD2560语⾳芯⽚在排队机系统中的应⽤163. JDM PIC编程器的原理与制作164. KD-2000型LED智能显⽰系统165. Keil C51中⽂教程166. LC振荡器制作⽅案167. led⼤屏幕点阵资料168. LED显⽰屏动态显⽰和远程监控的实现资料169. MC1648两种改进型VCO的压控170. MC1648两种基本型VCO的压控特性171. MC34262系列PFC控制芯⽚的应⽤研究172. MC145151173. MC145163P型锁相频率合成器的原理与应⽤174. MCGS数据采集单⽚机数据传送175. MCGS数据采集单⽚机数据传送设计资料176. MCS51单⽚机应⽤系统设计177. MCS-51单⽚机温度控制系统178. MCS-51单⽚机温度控制系统的设计179. MSP430超声波测距180. MSP430和nRF905的⽆线数传系统设计181. nRF905的⽆线数据传输系统1182. nRF905的⽆线数据传输系统183. N阶多环反馈低通滤波器的系统设计184. PDP 中的模拟视频数字化电路设计185. pid调节规律和过程控制186. PLC控制电梯制作资料187. PWM开关调整器及其应⽤电路188. RCC电路间歇振荡的研究189. RCC电路间歇振荡现象的研究190. RCD箝位反激变换器的设计与实现191. RFID产品⼏个技术问题的说明192. RFID傻⽠书193. S51下载线的制作——单⽚机实⽤技术探讨194. SL-DIY02-3：单⽚机创新开发与机器⼈制作的核⼼控制板195. SPCE061A在电冰箱中应⽤196. SPI总线在51系列单⽚机系统中的实现197. TDA2822M198. TEA1504开关电源低功耗控制IC199. terex⼯程车1200. TL494脉宽调制控制电路201. TX-1B单⽚机实验板使⽤⼿册-good202. UC3842N组成的开关电源203. UC3842典型应⽤电路204. UC3842应⽤于电压反馈电路中的探讨205. UC3843 是⾼性能固定频率电流模式控制器专为离线和直流变换206. UC3843A的内部等效电路框图207. UC3843控制多路输出开关电源设计与实现208. UC3844组成的开关电源209. UCC3895全桥控制集成电路开关电源210. US_FL_IOM_001_0803211. USB接⼝设计212. U盘制作资料（原理图、⽂档、底层驱动源程序）213. VHDL基本语法单元214. XC6371系列直流变换电路215. 按照实验指导书的要求216. ⼋路红外遥控开关的设计资料217. ⼋路抢答器218. 半导体三极管测量设计219. 编码器与译码器.ppt220. 别墅区可视对讲系统221. 波形发⽣器（A题）222. 步进电机223. 步进电机的单⽚机控制224. 步⾏者机器⼈225. 采集与发射系统设计226. 采⽤CoolSET-ICE2B265的30⽡开关电源设计227. 采⽤MEC002A制作远程调频发射机228. 采⽤PROG-110制作的打铃器电路229. 餐厅⽆线呼叫系统设计230. 仓库温湿度的监测系统231. 测⼒传感器设计的应⼒集中原则232. 常导超导磁悬浮演⽰试验装置的控制233. 常见放⼤电路集锦234. 常见监控视频⼲扰分析235. 常见监控视频⼲扰分析236. 超级点阵,上位机发送任意汉字到单⽚机显⽰资料237. 超声波测距238. 超声波在超声波测距中的应⽤239. 出租车多功能计费器的设计240. 出租车计费器设计与实现241. 出租车计价器242. 出租车计价器243. 出租车计价器程序244. 出租车计价器论⽂245. 串⾏接⼝键盘控制器SK5278及其在单⽚机系统中的应⽤246. ⼤功率开关电源中功率MOSFET的驱动技术247. 单电源运放图解资料⼿册248. 单端反激开关电源变压器设计249. 单⼯⽆线发射接收系统设计资料250. 单⼯⽆线呼叫系统1251. 单⼯⽆线呼叫系统252. 单⼯⽆线呼叫系统-good253. 单⽚机C语⾔编程与实例254. 单⽚机超声波测距仪255. 单⽚机串⾏通信发射机256. 单⽚机⼤屏幕温湿度测控电路257. 单⽚机定时闹钟258. 单⽚机构成的精确测距系统259. 单⽚机和图形液晶显⽰器接⼝应⽤技术260. 单⽚机交通灯.txt261. 单⽚机课程设计__电⼦密码锁报告262. 单⽚机控制的吊扇多功能控制器263. 单⽚机控制固态继电器ＳＳＲ的264. 单⽚机控制红外线防盗报警器265. 单⽚机控制机械⼿臂的设计与制作266. 单⽚机控制交通灯267. 单⽚机控制语⾳芯⽚的录放⾳系统的设计268. 单⽚机内存资源冲突的问题269. 单⽚机上⽹计时器270. 单⽚机实训271. 单⽚机实验板使⽤与C语⾔源程序272. 单⽚机实验指导书273. 单⽚机是怎样在液晶上显⽰字符的274. 单⽚机数字时钟275. 单⽚机数字时钟资料276. 单⽚机温度控制系统在电阻炉中的应⽤277. 单⽚机温度控制应⽤设计—温室电炉控制278. 单⽚机学习机及编程器的设计与制作279. 单⽚机应⽤技术选280. 单⽚机应⽤系统设计技术教学⼤纲281. 单⽚机应⽤中的⼏种软件抗⼲扰⽅1282. 单⽚机应⽤中的⼏种软件抗⼲扰⽅法283. 单⽚机游戏设计284. 单⽚机与软盘驱动器的接⼝285. 单⽚机语⾔C51应⽤实战集锦286. 单⽚机原理与应⽤287. 单⽚机在超声波测距中的应⽤288. 单⽚机在家⽤电器中的应⽤289. 单⽚机在炉温控制中的应⽤290. 单⽚机制作的新型安全密码锁291. 单⽚机综合开关保护器292. 单⽚及的综合技术应⽤-good293. 单⽚开关电源的快速设计法294. 单⽚微机控制的全⾃动交流稳压电源295. 单相Boost功率因数校正电路优化及仿真296. 单相相位触发器TC782A的设计及应⽤297. 单向⽆线数据传输系统的设计298. 单周期控制BoostDC／DC变换器分析与设计299. 低成本DC-DC转换器34063的应⽤300. 低功耗10Gbs CMOS 1∶4 分接器301. 第⼋届“挑战杯”全部⽂件302. 点阵电⼦显⽰屏制作资料303. 点阵电⼦显⽰屏资料304. 电磁波实验指导书305. 电动智能⼩车资料306. 电⼒电⼦实验指导书2007307. 电容降压电源原理和计算公式308. 电容阵列开关时序优化在A D 转换器中的应⽤309. 电视监控及其发展310. 电视节⽬“多维组合”分类法及其编码设计311. 电视⾳乐的结构特殊性详细内容312. 电信运营商收⼊保障系统设计与实现资料313. 电压控制LC 振荡器314. 电压控制LC 振荡器(A 题)315. 电压控制振荡器(2004 年吉林省⼤学⽣电⼦设计竞赛) 316. 电源的分类及知识317. 电源技术与电⼦变压器318. 电源输⼊端⼝的电磁兼容设计319. 电⼦车速⾥程表的单⽚机实现⽅案320. 电⼦密码锁321. 电⼦闹钟322. 电⼦琴323. 电⼦设计⼤赛点阵电⼦显⽰屏资料324. 电⼦时钟资料325. 电⼦实验指导丛书326. 电⼦式多功能电能表的设计与实现327. 电⼦式⾥程表328. 电⼦万年历设计329. 电⼦万年历设计设计资料330. 电⼦万年历设计与制作设计资料331. 电⼦线路课程设计题332. 电⼦学习资料[适合初学者]333. 电⼦语⾳导游机334. 电阻电容在线测试及LCD显⽰335. 调幅发射机电路的设计336. 调频收⾳机设计337. 调频⽆线话筒接收机电路338. 对“C51语⾔应⽤编程的若⼲问题”339. 对电⼦设备防雷击有关问题的看法340. 多参数可调扩频信号源的设计341. 多功能数字时钟2004342. 多功能数字时钟2004资料343. 多功能数字时钟毕业设计344. 多功能数字时钟毕业设计资料345. 多功能数字钟设计346. 多功能数字钟设计.rtf347. 多路读写的SDRAM接⼝设计348. 多路⽆线呼叫数显系统349. 多媒体教室综合控制器350. 多相位低相位噪声5GHz 压控振荡器的设计351. 发射三极管352. 反激式DC—DC电源的集成化研究353. 反激式电源中电磁⼲扰及其抑制354. 房间电器综合控制系统设计资料355. ⾮对称纯后级功率放⼤器的电路设计356. 肺活量测量仪357. 改进的并⾏积分算法低通滤波器的FPGA设计358. 改善8051系统⽤电效率的微控制器359. ⾼保真⾳响设计制作360. ⾼精度正弦全⾃动激励信号源的设计与实现361. ⾼灵敏⽆线探听器电路362. ⾼频电路实训装置设计资料363. ⾼频电⼦线路实验364. ⾼频电⼦线路实验指导书（初稿）365. ⾼频电⼦线路实验指导书366. ⾼频⾼效DC-DC模块电源367. ⾼频开关电源368. ⾼频试验箱369. ⾼清电视⾳频解码的定点DS P 实现370. ⾼线性度上变频混频器设计371. ⾼压开关电源的应⽤电路设计372. 个⼈总结373. 个⼈总结的89s52单⽚机的c语⾔程序374. 给初学单⽚机的40个实验375. 关于单端反激变换器的变压器设计376. 光纤通信复⽤技术的研究设计资料377. 焊后热处理温控装置378. 红外电路379. 红外遥控电风扇控制系统设计380. 红外遥控电路设计设计资料381. ⽕灾⾃动报警系统的发展及案例382. ⽕灾⾃动报警系统设计383. 获奖作品FM调制器384. 基才酒店⽆线呼叫系统设计385. 基于16位单⽚机的语⾳电⼦门锁系统386. 基于51单⽚机的3线双向零等待IO通讯机制387. 基于51单⽚机的CRC16校验的程序388. 基于89C51的计算机可锁定加密键盘设计389. 基于8051单⽚机制作多光束激光围栏390. 基于8051的CF卡⽂件系统的实现391. 基于8051的KVM系统设计392. 基于145152-2芯⽚的频率合成器的设计393. 基于AT89C51SND1C单⽚机的MP3硬件播放器的实现394. 基于AT89C205 1和ISD2560的录放⾳系统设计395. 基于AT89S51的液位控制系统396. 基于AT89S52单⽚机和DS1302的电⼦万年历设计设计资料（低价... 397. 基于A VR及⽆线收?⒛？榈穆霾嗖庀低成杓?398. 基于CPLD／FPGA的出租车计费399. 基于CPLD／FPGA的出租车计费器400. 基于CPLD的三相多波形函数发⽣器设计资料401. 基于CPLD和接触式图像传感器的图像采集系统402. 基于CPLD控制的DDS数字频率合成器设计403. 基于DDS的雷达中频信号源设计与实现404. 基于DDS的信号源405. 基于D类功放的宽范围可调开关电源的设计406. 基于FPGA的四阶IIR数字滤波器407. 基于FPGA的⼩功率⽴体声发射机的设计408. 基于FPGA多通道采样系统设计409. 基于FT245BM的简易USB接⼝开发410. 基于GPS的⾼精度⽆误差倒计时牌的设计411. 基于GSM短信模块的家庭防盗报警系统412. 基于GSM模块的车载防盗系统设计资料413. 基于IGBT的变频电源设计设计资料414. 基于MSP430和nRF905的多点⽆线通讯模块415. 基于nRF9E5的⽆线光标控制系统416. 基于nRF905的⽆线数据多点跳传通信系统417. 基于nRF905射频收发模块的设计418. 基于nRF905芯⽚的⽆线传输设计与实现419. 基于nRF905芯⽚的⽆线呼号系统设计与实现1 420. 基于nRF905芯⽚的⽆线呼号系统设计与实现421. 基于nRF2401的⽆线数据传输系统422. 基于PLC的锅炉内胆⽔温控制系统设计423. 基于PLL信号发⽣器的设计424. 基于PLL信号发⽣器的设计制作资料425. 基于PSTN的家⽤电器远程控制系统426. 基于UC3843的反激式开关电源反馈电路的设计427. 基于USB的经络信号的检测系统与设计428. 基于USB接⼝的温度控制器429. 基于VHDL语⾔的出租车计费系统设计430. 基于µPD78F0034单⽚机的出租车计费器的设计与实现431. 基于⼤容量IC卡AT45D041的出租车数据采集系统432. 基于单⽚机AT89C51的节拍器的设计与制作433. 基于单⽚机的超声波测距系统434. 基于单⽚机的电集中抄表435. 基于单⽚机的红外通讯设计436. 基于单⽚机的迷你型软磁盘读写装置设437. 基于单⽚机的喷墨打印机控制技术438. 基于单⽚机的频率计设计439. 基于单⽚机的数字电⼦钟的设计与制作440. 基于单⽚机的数字频率计设计与制作441. 基于单⽚机的数字式电⼦钟的设计与制作442. 基于单⽚机的数字钟设计443. 基于单⽚机的⽔温控制系统资料444. 基于单⽚机控制的开关电源445. 基于电流控制传送器的电可调梯形滤波器446. 基于电位计实现⾃⾏车机器⼈的拟⼈智能控制447. 基于汇编语⾔的数字时钟448. 基于阶梯阻抗发夹谐振器的⼩型低通滤波器449. 基于两个单⽚机串⾏通信的电⼦密码锁制作资料450. 基于软件⽆线电的多制式信号发⽣器的设计与实现451. 基于射频收发芯⽚nRF903的⽆线数传模块设计452. 基于锁相频率合成器的电压控制LC振荡器453. 基于⽹络的虚拟仪器测试系统a) 基于⽆线传输技术的多路温度数据采集系统设计b) 基于⼩波变换的谐波检测法454. 基于准浮栅技术的超低压运放及滤波器设计455. 集群通信技术在GPS车辆监控系统中的应⽤456. 计算机控制灯阵列457. 计算机组装与维护.ppt458. 家⽤⾳响设计、制作459. 简单实⽤的通⽤单⽚机控制板460. 简易数字电压表的设计.rtf461. 降压／升压DC—DC转换器四开关控制⽅法462. 交通灯系统设计463. 交通控制器设计制作资料464. 揭开电视图像的“神话”⾯纱-图像意义⽣成过程演⽰465. 解析⼏种有效的开关电源电磁⼲扰的抑制措施466. 开关电源(SMPS)的发展趋势467. 开关电源EMC设计468. 开关电源保护电路的研究469. 开关电源测试参考470. 开关电源冲击电流控制471. 开关电源的⼲扰及其抑制472. 开关电源的设计与应⽤473. 开关电源的制作及学习474. 开关电源电感器的选⽤475. 开关电源⾼频变压器设计——正激式476. 开关电源论⽂477. 开关电源论⽂最终478. 开关电源原理及各功能电路详解479. 开关电源原理及其应⽤480. 开关电源原理与维修481. 开关式稳压电源的⼯作原理482. 开关稳压电源的设计483. 抗⼲扰能⼒强的反射式传感器484. 可提⾼Buck型DC／DC转换器带载能⼒的斜坡补偿设计485. 课程设数字?氡淼纳杓?486. 空调室温控制的质量与节能487. 宽频带数控频率合成器488. 宽频鱼雷⾃导⽬标回波模拟仿真489. 款基于单⽚机技术的电⼦抢答器490. 扩频通信491. 来⽔⼚全⾃动恒压供⽔监控系统492. 利⽤AT89C2051单⽚机与DS18B20和两个数码管显⽰温度493. 利⽤MC145152-2设计吞脉冲锁相频率合成器494. 利⽤TL431作⼤功率可调稳压电源495. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(1)496. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(2)497. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(3)498. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(4)499. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(5)500. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(6)501. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(7)502. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(7)503. 利⽤计算机设计单⽚开关电源讲座(8)504. 利⽤位置式PID控制算法实现对恒温箱的控制505. 两种调制506. 楼宇智能化系统的过程控制507. 论⽂—多点⽆线数据传输系统508. 论⽂—多点⽆线数据传输系统资料509. 论⽂-功率放⼤器510. 脉冲⽆线电技术511. 密码⼩键盘512. 模糊免疫PID在主汽温控制系统中的应⽤513. 牧场智能挤奶与综合信息管理系统514. 频率计0-100.txt515. 频率计516. 频率计.txt517. 频率记518. 汽车尾灯设计519. 汽车ESP⽤传感器及其接⼝技术520. 汽车尾灯控制电路设计设计资料521. 汽车智能MP3⽆线发射器的设计522. 浅谈开关电源的过流保护电路523. 浅谈智能⼤厦保安监控系统524. 嵌⼊式POL DC／DC转换器设计525. 全遥控数字⾳量控制的D 类功率放⼤器526. 如何使⽤4N27光耦合器来设计开关调整器527. 设计论⽂全部资料528. 射频SoC nRF9E5及⽆线数据传输系统的实现529. 射频模块nRF9E5在污⽔数据监测系统中的应⽤530. 深井泵⾃动控制器531. 实验指导书532. 实⽤电⼦技术系列讲座第三讲功率放⼤电路的设计与制作533. 实⽤电⼦技术系列讲座——第七讲数字电⼦技术基础知识534. 使⽤315MHz收发模块制作的遥控插座535. 使⽤PWM得到精密的输出电压536. 使⽤315MHz收发模块制作的遥控插座537. 使⽤PWM得到精密的输出电压538. 使⽤SN8P1702A的低成本上下限通⽤数字表头539. 使⽤单⽚机制作的毫欧表540. ⼿把⼿教你学单⽚机的C语⾔程序设计（⼗六）541. ⼿把⼿教你学单⽚机的C语⾔程序设计（⼗七）542. ⿏标：罗技V450激光⽆线⿏标543. 数控直流电流源资料544. 数控直流电源545. 数控直流稳压电源完整论⽂资料546. 数码管动态扫描⽰例程序.txt547. 数显实验电源的制作548. 数字电视技术549. 数字电⼦技术基础实验指导书550. 数字电⼦实验指导书551. 数字化会议系统的分析与设计552. 数字化舞台布光灯具控制器的设计553. 数字滤波器参数的设计554. 数字密码锁设计资料555. 数字抢答器（数字电路）资料556. 数字⽰波器的制作557. 数字式秒表⽂档资料558. 数字锁相环的设计559. 数字温度计论⽂560. 数字温度计论⽂资料561. 数字显⽰“L、C”表的制作电路562. 数字钟课程设计报告资料563. ⽔库564. ⽔箱单⽚机控制系统资料565. 四通道温度－脉宽转换器MAX6691566. 谈开关电源的指标及检测567. 通恒电⼦-开关电源的电路设计568. 通信电源现状分析569. 通信原理实验指导书570. 同步电机模型的MATLAB仿真资料571. 同步整流DC／DC升压芯⽚中驱动电路的设计572. 椭圆滤波器边带优化设计⽅法研究573. 危险⽓体泄露报警器设计资料574. 微机接⼝技术实验指导书575. 微机原理及应⽤实验指导书576. 微型打印机控制电路的设计资料577. 未来电视台摄录设备分析578. 温度579. 温度监控系统的设计资料580. 温度控制系统资料581. 温度控制虚拟对象的设计及其组态王控制582. ?业穆畚纳杓频缱⽤苈胨?583. ⽆线调频发射器的设计资料584. ⽆线呼叫器585. ⽆线呼叫系统的设计586. ⽆线你我他——认识红外线接⼝587. ⽆线射频识别系统⽆线射频识别系统588. ⽆线识别装置589. ⽆线视频监控系统设计资料590. ⽆线收发芯⽚nRF905的原理及其在单⽚机系统中的应⽤591. ⽆线数传模块及其应⽤592. ⽆线数据传输系统的设计与实现593. ⽆线数据收发系统资料594. ⽆线遥控设计595. ⽆线遥控设计设计资料596. ⽆线语⾳遥控智能车597. ⽆线语⾳遥控智能车资料598. ⽆线智能报警器的设计599. 五种PWM反馈控制模式研究600. 吸尘器设计资料601. 下载电缆串⾏编程AT89S5X ISP602. 下载线＋接⼝电路——制作实⽤的单⽚机编程器603. 显⽰测试系统数字I O ⼝控制的设计与实现604. ⼩崔风⽕轮简易版，开源全部资料!605. ⼩型机载计算机电源的设计与研究606. ⼩型机载计算机电源的设计与研究607. ⼩型机载计算机电源的设计与研究资料608. 新潮电风扇专⽤集成电路应⽤⼤观_609. 新建Microsoft Word ⽂档610. 新建⽂本⽂档.txt611. 新型彩⾊LCOS 头盔微显⽰器光学系统612. 新型单⽚机开关电源的设计与应⽤613. 新型单⽚开关电源的设计614. 新型集成电路简化嵌⼊式POL DC／DC转换器设计615. 新型开放式液滴驱动芯⽚616. 新型开关芯⽚TOP224P在开关电源中的应⽤617. 新型温控仪的研制618. 新⼀代单⽚PFC+PWM控制器619. 信号与系统实验系统620. 悬挂运动控制系统资料621. 遥控系统的设计资料622. 也谈单⽚机掉电数据623. 也谈⽤单⽚机控制624. 液体点滴速度监控装置625. 液体点滴速度监控装置资料626. ⼀款新颖的插座式⾃动温控器627. ⼀些经典的滤波电路.ppt628. ⼀种低功耗的锂离⼦电池保护电路的设计629. ⼀种点对多点⽆线数据传输系统的设计630. ⼀种电池供电的单⽚机电源电路631. ⼀种基于AT89C51的433MHz⽆线呼叫系统的设计632. ⼀种基于nRF9E5的⽆线监测局域⽹系统的设计633. ⼀种简单有效的限流保护电路634. ⼀种精准的升压型DC—DC转换器⾃调节斜坡补偿电路635. ⼀种输出电压4～16V开关稳压电源的设计636. ⼀种⽆线多点远程监控系统的设计与实现637. ⼀种⽆线数据传输⽅案及实现638. ⼀种⼩型化⾼压⼩功率电源639. ⼀种新的适于集成的模拟温度补偿晶体振荡器的设计640. ⼀种新颖的消除DC-DC中斜坡补偿影响的电路结构641. ⼀种⽤单⽚机制作的⾼频正弦波逆变器642. ⼀种⽤⽅波驱动⿏标光标移动的⿏标电路的设计643. ⼀种⽤于单⽚机的红外串⾏通信接⼝644. ⼀种直接采⽤计算机串⾏⼝控制步进电机的新⽅法645. ⾳乐播放器646. ⾳响技术与声学原理647. 应⽤单⽚机制作可调超低频⽅波信号源及程序设计648. 应⽤电⼦、继电线路设计649. 应⽤电⼦、继电线路设计资料650. ⽤51单⽚机控制RTL8019AS实现以太⽹通讯651. ⽤51单⽚机设计的时钟电路（毕业论⽂）652. ⽤145152实现具有四模数653. ⽤８９Ｃ２０５１控制的简易拨号报警器654. ⽤８９Ｃ２０５１控制的可变频率和655. ⽤８９Ｃ２０５１控制的智能密码锁656. ⽤８９Ｃ２０５１实现远程电源控制657. ⽤８９Ｃ２０５１制作⼋路电热⽔器658. ⽤８９Ｃ２０５１制作的寻迹机器⼈659. ⽤８９Ｃ２０５１制作多功能⽔位⾃动控制器660. ⽤８９Ｃ２０５１制作⾳乐播放电路661. ⽤８９Ｃ２０５１⾃制⾼精度三路倒计时器662. ⽤AT89C51制作四位数字转速测量计663. ⽤AT89C2051设计超声波测距仪664. ⽤A VR单⽚机制作电视信号发⽣器665. ⽤A VR单⽚机制作廉价⾼性能的多路伺服电机控制器666. ⽤nRF2401实现的⾼速⽆线测量系统667. ⽤单⽚机和点阵图型LCD显⽰屏制作流动图像668. ⽤单⽚机控制的?鲎獬导萍燮?669. ⽤单⽚机控制⼿机收发短信息670. ⽤单⽚机控制直流电机资料671. ⽤单⽚机控制字符型液晶显⽰模块672. ⽤单⽚机设计的测速表673. ⽤单⽚机实现温度远程显⽰资料674. ⽤单⽚机制作的定时开关控制器675. ⽤单⽚机制作的简易信号发⽣器676. ⽤单⽚机制作的来电号码显⽰器677. ⽤单⽚机制作的直流稳压可调电源678. ⽤单⽚机制作电池容量测试仪679. ⽤单⽚机制作多功能⽔位⾃动控制器680. ⽤单⽚机制作多路输⼊电压表681. ⽤单⽚机制作简易电⼦琴682. ⽤单⽚机制作温度计683. ⽤单⽚机制作显⽰器信号源684. ⽤单⽚机制作意⼤利MEZZERA卷染机计数器685. ⽤微机作单⽚机调试⼯具686. ⽤移位寄存器制作步进电机驱动电路687. 油⽥区域⽹⽆线综合测控系统软件模块的设计688. 有效负载电阻——评估DC／DC转换器效率的新⽅案689. 于CPLD／FPGA的出租车计费器690. 于LTC3780的开关电源模块及其在蓄电池中的应⽤691. 语⾳回放系统692. 语⾳录放模块693. 语⾳⽂字短信⽆线发射机设计694. 远程温度控制系统1695. 远程温度控制系统696. 运动控制系统中的上位控制单元697. 噪声图像的分形压缩编码研究698. 增量式PID控制在温控系统中的应⽤699. 正弦信号发⽣器700. 正弦信号发⽣器⽰列资料701. 制作51和CPLD通⽤下载线702. 制作MCS-51串⾏HEX调试器703. 制作PIC单⽚机低电压编程器704. 制作你⾃⼰的爬⾍机器⼈705. 智能充电器706. 智能化⾃寻迹程控车模707. 智能家⽤电热⽔器控制器资料708. 智能楼宇的电⽓保护与接地709. 智能⼩区安防系统710. 智能型充电器的电源和显⽰的设计资料711. ⾃动加料机控制系统资料712. ⾃动检测80C51串⾏通讯的波特率713. ⾃动温控系统在客车采暖中的应⽤714. 综述单⽚机控制系统的抗⼲扰设计715. 综述单⽚机控制系统的抗⼲扰设计资料716. 租车多功能计费器的设计。
光电寻的小车实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 熟悉光电传感器的基本原理和应用。
2. 掌握光电寻迹小车的设计与制作方法。
3. 提高动手能力和创新意识。
二、实验原理光电寻迹小车利用光电传感器检测地面上的黑白线，通过单片机控制小车转向和速度，使小车沿着预设的路线行驶。
光电传感器分为发射器和接收器两部分，发射器发射红外线，接收器接收反射回来的红外线。
当红外线照射到黑色地面时，反射光强度减弱，接收器输出低电平；当红外线照射到白色地面时，反射光强度增强，接收器输出高电平。
通过检测接收器输出的电平变化，单片机判断小车是否偏离预设路线，从而控制小车转向和速度。
三、实验器材1. 光电传感器模块2. 单片机开发板3. 电机驱动模块4. 电池盒5. 小车底盘6. 轮子7. 黑色和白色纸板8. 连接线9. 螺丝刀10. 电工胶带四、实验步骤1. 搭建小车底盘：将轮子安装在底盘上，固定好电机驱动模块和电池盒。
2. 安装光电传感器：将光电传感器安装在底盘前方，确保传感器可以垂直地面，且与地面保持一定距离。
3. 连接电路：将光电传感器的发射器和接收器分别连接到单片机的相应引脚，将电机驱动模块连接到单片机的IO口。
4. 编写程序：根据实验要求，编写单片机程序，实现光电寻迹功能。
程序流程如下：（1）初始化：设置单片机IO口、定时器等。
（2）检测光电传感器：读取接收器输出的电平值。
（3）判断小车位置：根据电平值判断小车是否偏离预设路线。
（4）控制转向和速度：根据小车位置，调整转向和速度。
（5）重复步骤（2）至（4）。
5. 调试程序：将编写好的程序下载到单片机，观察小车是否能够沿着预设路线行驶。
6. 优化程序：根据实验结果，对程序进行优化，提高小车行驶的稳定性和速度。
五、实验结果与分析1. 实验结果：小车能够沿着预设的黑白线行驶，遇到转弯时能够自动调整方向。
2. 结果分析：（1）光电传感器性能对实验结果影响较大，选择合适的传感器是保证实验成功的关键。
（2）单片机程序设计对小车行驶的稳定性和速度有较大影响，需要不断优化程序。
智能寻迹小车整机软、硬件综合调试。
7、功能描述（功能实现）
P3.0、P3.1中COM端口的加入，让你完全可以用 电脑对其进行控制。你可以通过对串口发送数据， 数据会被显示到LED数码管中，并让机器人执行相应 的功能。电脑的串口软件要求波特率为9600.8位数 据位，这时你就可以快乐的用电脑来对它进行你的 完全控制了。
5、智能寻迹避障小车软件系统框图
图6 智能寻迹避障小车主流程图
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6、程序控制代码
#include<at89x52.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define out P2 sbit zuo1=P0^1; sbit zuo2=P0^0; sbit you1=P0^3; sbit you2=P0^2; sbit zuod=P3^5; sbit youd=P3^6; sbit qiand=P3^7; //左 右 前 3个红外传感器 sbit jiao=P0^6; sbit D1=P2^0; sbit D2=P0^7; uchar code ZM[]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09,}; void delay(uint x) {uchar i; while(x--) for(i=0;i<123;i++); 湖南创博龙智信息 } 科技有限公司
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7、功能描述（功能实现）
智能循迹机器人采用现在较为流行的8位单片机 ——STC89C52作为系统大脑。40脚的DIP封装使它拥 有32个完全IO（GPIO-通用输入输出）端口，通过对 这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路 共同完成循迹机器人。 P0.0，P0.1,P0.2,P0.3分别通过L293D电机驱动 来驱动电机1和电机2。由电机的正转与反转来完成 机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行 ，避悬崖等基本动作。
寻线小车程序
//#include <oled.h>/*******************************电机引脚控制****************************** PD5--D5----IN1 M1 rightPD2--D3----IN2PD6--D6----IN3 M2 leftPB3--D11---IN4**************************************************************************/ #include "arduino.h"//#define debug//#define display_dubug//Oled oled(7,8,9,10,12);#define MySensors 5 //定义传感器的个数int16_t Right_Motor_Max_Speed = 150; //定义电机的最大速度int16_t Left_Motor_Max_Speed = 150;int16_t Motor_Max_Speed = 95;unsigned int speed_change =0;unsigned int last_speed_change =0;int last_leftspeed;int last_rightspeed;#define Motor_Left_Pin1 3 //定义电机控制引脚#define Motor_Left_Pin2 5#define Motor_Right_Pin1 6#define Motor_Right_Pin2 11uint8_t Ad_Pin[MySensors]={A0,A1,A2,A3,A4};uint16_t Ad_Value[MySensors]={0};uint16_t Ad_Value_Max[MySensors]={0}; //用于存储AD最大值和最小值uint16_t Ad_Value_Min[MySensors]={100};int32_t Ad_Value_Change[MySensors] = {0}; //储存AD的处理值int32_t Ad_Fuse_Value=0;int8_t p_num =4; //定义PID参数int8_t p_den =100;int8_t d_num =17;int8_t d_den =100;int16_t last_proportional = 0;int32_t Run_Save;boolean Online = false;boolean Robot_Init = false;boolean Motor_Power = true;uint16_t State=1;uint32_t Oldtime=0;//void display(uint8_t x, uint8_t y, int32_t c) { // if(c <0) c=-c;// char show[5];// show[3] = c%10 + 48;// show[2] = c/10%10 + 48;// show[1] = c/100%10 + 48;// show[0] = c/1000 + 48;// show[4] = 0;// oled.p6x8_string(x,y,show);//}void ad_motor_init(){uint8_t i;for(i=0;i<MySensors;i++){pinMode(Ad_Pin[i],INPUT);}pinMode(Motor_Left_Pin1,OUTPUT); pinMode(Motor_Left_Pin2,OUTPUT); pinMode(Motor_Right_Pin1,OUTPUT); pinMode(Motor_Right_Pin2,OUTPUT); }void ad_read(){int i;for(i=0;i<MySensors;i++){Ad_Value[i] = analogRead(Ad_Pin[i]); }for(i=0;i<MySensors;i++){if(Ad_Value[i] >= Ad_Value_Max[i]){Ad_Value_Max[i] = Ad_Value[i];}else if(Ad_Value[i] < Ad_Value_Min[i]){Ad_Value_Min[i] = Ad_Value[i];}}#ifdef debugfor(int j=0;j<MySensors;j++){Serial.print("the Ad_Value");Serial.print(j);Serial.print(" ");Serial.println(Ad_Value[j]);}#endif}void read_line(){int8_t i=0;int32_t Ad_avg=0;int32_t Ad_sum=0;for(i=0;i<MySensors;i++){Ad_Value_Change[i]=Ad_Value_Max[i] - Ad_Value[i];Ad_Value_Change[i]=Ad_Value_Change[i] * 1000;Ad_Value_Change[i]=Ad_Value_Change[i]/(Ad_V alue_Max[i] - Ad_Value_Min[i]);Ad_Value_Change[i]=1000 - Ad_V alue_Change[i];if(Ad_Value_Change[i] >150){Online = true;}}if(Online){for(i=0;i<MySensors;i++) {if(Ad_Value_Change[i] >120) {Ad_avg += (Ad_V alue_Change[i]) * ((i)*1000);Ad_sum += Ad_V alue_Change[i];}}if(Ad_sum != 0) Ad_Fuse_Value =(Ad_avg / Ad_sum);else return ;}else Ad_Fuse_Value = 0;#ifdef debugSerial.print("the Ad_sum is");Serial.println(Ad_sum);Serial.print("the Ad_avg is");Serial.println(Ad_avg);Serial.print("the Ad_Fuse_Value");Serial.println(Ad_Fuse_Value);for(int j=0;j<MySensors;j++){Serial.print("the Ad_Value_Change");Serial.print(j);Serial.print(" ");Serial.println(Ad_Value_Change[j]);}#endif#ifdef display_dubugfor(i=0;i<MySensors;i++){display(0,i,Ad_Value_Change[i]);}display(0,i,Ad_Fuse_Value);#endif}void pid_run() {int16_t propotional = (Ad_Fuse_Value - 2000);int16_t derivative = propotional - last_proportional;last_proportional = propotional;int16_t increment = propotional * p_num/p_den + derivative * d_num/d_den; if(increment > Motor_Max_Speed) increment= Motor_Max_Speed/3;if(increment < -Motor_Max_Speed) increment=(-Motor_Max_Speed)/3;#ifdef display_dubugdisplay(0,6,propotional);display(0,7,increment);#endifif(increment < 0) {motor_out(Left_Motor_Max_Speed + increment,Right_Motor_Max_Speed); }else {motor_out(Left_Motor_Max_Speed,Right_Motor_Max_Speed - increment); }}void motor_init() {TIMSK0 &= ~(1 << TOIE0);TIMSK2 &= ~(1 << TOIE2);TCCR0A = TCCR2A = 0xF3;TCCR0B = TCCR2B = 0x02;OCR0A = OCR0B = OCR2A = OCR2B = 0; }void motor_out(int leftspeed, int rightspeed) {speed_change = abs(leftspeed-rightspeed);if(Motor_Power) {if(speed_change - last_speed_change >=10){leftspeed = last_leftspeed;rightspeed = last_rightspeed;OCR0B = rightspeed;OCR0A = 0;OCR2B = 0;OCR2A = leftspeed;#ifdef debugSerial.println("the motor is ok");#endif}else{OCR0B = rightspeed;OCR0A = 0;OCR2B = 0;OCR2A = leftspeed;#ifdef debugSerial.println("the motor is ok");#endif}last_leftspeed = leftspeed;last_rightspeed = rightspeed;last_speed_change = speed_change;}}void run_exp() {if(Online){State = 1;Run_Save = Ad_Fuse_Value;}else{if((Run_Save-2000)<0) motor_out(125,150);else motor_out(150,125);State = 3;}}void setup() {ad_motor_init();motor_init();// oled.begin();Serial.begin(115200);}void loop() {ad_read();read_line();run_exp();switch(State) {case 0: {if(millis() - Oldtime >2500) State = 1;else State = 0;ad_read();break;}case 1: {pid_run();// if(Ad_Fuse_Value <=200 || Ad_Fuse_Value>=4500) State = 2;break;}case 2: {if(Ad_Fuse_Value <=200) motor_out(80,150);if(Ad_Fuse_Value >=3500) motor_out(240,100);if(Ad_Fuse_Value >=200 && Ad_Fuse_Value<=3500) State = 1;break;}case 3: break;default: break;}Online = false;}。
智能寻迹避障小车寻线、避障控制程序设计
//左边往后 //右边往前
//左边往前 //右边往后
湖南创博龙智信息 科技有限公司
2.1.4 参考程序代码
void main() { while(1) { if(zuod==0&youd==0) //如果左右两个传感器没有检测到黑线 { qian(); //直走 out=ZM[1]; if(qiand==0) //如果在直走的过程中遇见障碍物 { delay(50); //延时判断是否为干扰 if(qiand==0) //不是干扰 { jiao=0; //蜂鸣器 hou(); //后退半秒 out=ZM[2]; delay(500); you(); //右转200毫秒 out=ZM[4]; delay(200); jiao=1; //取消报警 } 湖南创博龙智信息 } 科技有限公司 }
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1.1.4 程序代码
uchar code ZM[]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09}; void delay(uint x) { uchar i; while(x--) for(i=0;i<123;i++); } void qian() { zuo1=0; zuo2=1; you1=0; you2=1; }
//左边往前
//右边往后
//如果左右两个传感器没有检测到黑线 //直走
//如果左边的传感器检测到黑线
//左转 //一直左转到传感器检测不到为止 {
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1.1.4 程序代码
D1=1; break; //跳出循环
}
} } if(youd==1&zuod==0) { while(1) { you(); out=ZM[4]; D2=0; if(youd==0) { D2=1; break; //道理同上 } } } }
自动寻线智能车设计方案
自动寻线智能车设计方案刘新阳陈海明李静晶吴双机械结构设计本小车主要由减速电机，差速器，转向用舵机，控制板构成。
电机采用德国电机，功率大噪音小，减速箱采用两级行星减速，具有体积小、大减速比的特点，因此小车动力十足，电机尾部有码盘，能实时输出脉冲，方便检测电机的转速。
控制板能采集电机转速和红外传感器产生的数据，还能产生舵机转动角度所需的控制信号，便于控制小车的转向，使得小车沿黑线行驶。
差速器的运用使得小车的转弯更加方便灵敏，差速器的两端输出轴上各安装有电磁离合器，可以使得转轴急停，方便小车急性转弯、刹车，若是小车整体配合的好还能进行漂移。
整体小车转动部分采用轴承，尽可能的减小摩擦力，小车身上装有舵机组成的机械抓，用于抓取小物体。
物体的抓取由控制板发出信号控制机械臂上舵机的转动，完成弯曲、抓取的过程。
电路硬件设计寻迹传感器寻迹传感器模块的设计是整个智能小车设计中的最重要的一部分，其作用相当于人的眼睛和耳朵，采集外部路面的信息并将其送入MCU微控制器进行数据处理，其能否正常工作直接影响着小车对路面的判断以及小车下一步的行动，因而其布局的合理性与有效性对小车稳定而又快速的行驶起着至关重要的作用。
我们认为在传感器的布局中，要解决两个问题：信息检测的精确度和信息检测的前瞻性。
本次只能车预计采用一字传感器布局，8个反射式光电传感器在小车前方一字形非均匀排布。
这样有利于弯道信息的准确采集。
考虑到弧度信息采集的连贯性，非均匀布局的理论依据是等角度分布原则，即先确定一合适的定点，从顶点依次等角度画射线，射线与传感器水平线相交的位置即为传感器的位置。
这种方案信息检测相对连贯，准确，使控制程序算法简单，小车运行连贯，稳定。
本项目中，选用RPR-220反射式光耦作为传感元件。
RPR-220是一个四端口元件，包括了一只红外发射管和红外接收管，用塑料外壳将对管封装起来，如图所示。
R5作为发射管的限流电阻，若R5阻值过大，则发射管功率会大幅降低，所起其阻值在50-1000欧之间可以根据需要选择。
智能小车黑白线识别寻光寻迹电机驱动原理分析寻迹算法分析含原理图和程序
左
左 轮
减 速 电
机
右
减 速 电
右 轮
机
减速箱+电机 2套 万向滑轮 1个
万向滑轮
黄色底盘 PCB敷铜板 亚克力板
螺丝 卡簧 固定片
智能小车黑白线识别寻光寻迹电机 驱动原理分析寻迹算法分析含原理
小车寻迹算法 以3路探测为例
LA LB
RA RB
前方
左电机
右电机
左
右
左 轮
减 速 电
电机 减 驱动 速 电路 电
R1R6
R1R6 R11
R6
R6不变
有光照1R1变小 则V2变大
智能小车黑白线识别寻光寻迹电机
驱动原理分析无寻迹光算法照分R析1含变原理大 则V2变小
寻光电路分析
一、有光照情况 光敏电阻R1变小
V2变大 假设V2=4.6VT
V3电压 4V
V2>V3 反向端大于同向端 参
考模电课程 运放作为比较器
V2
一、智能小车 传感器与电机驱动电路
▪ 本页介绍了寻迹电路、寻光电路、电机驱 动电路的工作原理，并进行了电路分析。 希望给爱好者有所帮助
▪ 旗舰店 ▪ 加盟店
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智能小车黑白线识别寻光寻迹电机 驱动原理分析寻迹算法分析含原理
寻光电路分析
V2
V2的电压计算公式
V2 VCC •R6VCC •R6VCC
• 介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学 者提供编程思路，仅供参考，朋友一定 要根据自己实际电路和CPU进行编程。
• 福建泉州海创电子 客服
• 旗舰店
• 一分店
• 二分店
智能小车黑白线识别寻光寻迹电机 驱动原理分析寻迹算法分析含原理
智能寻迹小车调试程序
hyou2 = 0;
}
void TurnRight()//右转
{Leabharlann qzuo1 = 1;qzuo2 = 0;
hzuo1 = 1;
hzuo2 = 0;
qyou1 = 0;
qyou2 = 0;
hyou1 = 0;
hyou2 = 0;
}
void Xiaoying()
{
qzuo1=qzuo2=qyou1=qyou2=hzuo1=hzuo2=hyou1=hyou2=0 ;
if(LED1==1&&LED2==1&&LED3==0&&LED4==0&&LED5==1)//直行超出范围后速度变化不明显
{ RUN(); delay(30) ;Xiaoying() ;}
if(LED1==1&&LED2==0&&LED3==0&&LED4==1&&LED5==1)//直行
{ RUN(); delay(30) ;Xiaoying() ;}
void delay(int i)
{
while(i--);
}
void RUN()//向前
{
qzuo1 = 1;
qzuo2 = 0;
hzuo1 = 1;
hzuo2 = 0;
qyou1 = 1;
qyou2 = 0;
hyou1 = 1;
hyou2 = 0;
}
void STOP()//停车
{
qzuo1 = 0;
voiddelayintvoidrun向前voidstop停车voidturnleft左转voidturnright右转voidxiaoyingvoidmainvoidifled11led21led30led41led51直行delay值越小速度越小范围在10120为最佳控制范围run
巡线智能小车
巡线智能小车一、课题要求1．基本内容（其行驶路线示意图图1 如下）1）电动车从起跑线A点出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B 点。
完成直道区的行驶。
2）在弯道区的引导线的引导下，完成B 点到C 点的行驶（在C 点前方10CM 处放有一挡板）。
2．扩展内容1）电动车在光源的引导下，进入停车区并到达车库。
2）动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90 秒。
二、硬件结构1．路面检测传感器在进行路面颜色的检测中，可以使用的传感器常为光电发射二极管和光电接收二极管，其基本结构如图所示（图1）。
在本电路中，采用发光二极管常通方式，当有反射时OUT 端输出为低电平，没有反射时OUT 端输出为高电平。
在本方式中由于采用检测三极管的电平方式来检测路面，容易受到外界和电源的干扰，输出的信号不稳定和准确。
路面检测的改进方法（图2）。
在方案2 中，发光二极管的阳极控制信号用于发光二极管的使能控制；发光二极管的阴极控制端加载10KHz 的载频信号。
在接收端利用同相放大器将接收的10K 的信号进行放大，在运放的输出端利用一个带施密特触发功能的反相器进行接收信号的整形得到标准的TTL 电平信号，利用处理器对OUT 端的信号进行计算可以比较准确的了解地面的反射情况。
采用该方案可以很好的避免外界、电源以及其他干扰源的干扰。
2．电机驱动电路硬件结构在本课题使用的小车中，驱动电机一共有左恻和右侧2 个。
对于电机的驱动，采用如图所示的驱动电路。
该电路的工作原理为：1）当电机需要前进时，L-端设定为恒定的“1”，电机的转动速度由L+端的“0”的占空比决定。
2）当电机需要后退时，L+端设定为恒定的“1”，电机的转动速度由L-端的“0”的占空比决定。
三、软件设计软件设计的重点在于从单片机的I/O 口输出脉冲控制电机运转，在本课题使用的单片机具有硬件PWM 输出功能模块。
下面举例说明程序的编制方法。
1．小车的左轮以50%的占空比前进（L+为P）SETB P1.7 /*输出1，使小车的左恻电机停止*/SETB P1.6MOV CMOD，#04H; ；PCA 初始，选择T0 作为PCA 阵列的计数脉冲来源MOV TMOD，#02H ；T0 初始化MOV TL0，#20H ；设定PWM 的周期MOV TH0，#20HSETB TR0MOV CCAPM4，#42H ；启用PCA 阵列的CEX4 的PWM 功能MOV CCAP4H，#DATA ；设定PWM 的占空比MOV CCON，#40H ；启动PCA 计数器工作2．线导小车软件流程（A 点-C 点）。
智能寻迹小车及程序
寻迹小车在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。
笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。
整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。
总体方案整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。
首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。
系统方案方框图如图1所示。
图1 智能小车寻迹系统框图传感检测单元小车循迹原理该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。
笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。
在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。
传感器的选择市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。
ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示：图2 ST168检测电路ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。
ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。
笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。
R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路的灵敏度。
智能循迹小车设计、调试报告
2010年湖南省第三期中职教师资培训－电子技术应用专业专业方向选修模块《智能寻迹小车设计与调试报告》学员：杜正国、周伟、凌畅小组号：第四组湖南省应用电子技术专业教师水平认证岳阳职业技术学院培训基地2010年12月20 日串联直流稳压电源设计报告杜正国、周伟、凌畅摘要：本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色（或白色）引导线并根据黑线（或白色）走向实现快速稳定的寻线行驶。
小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器。
系统采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。
此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。
关键词：单片机、AT89C52、引导线、红外传感、寻迹1、任务分析1.1任务描述通过分析智能寻迹小车的设计要求，完成任务分析、功能设计，硬件系统设计、制作与装调，软件系统设计及整机调试等工作任务。
其培训流程为：智能寻迹小车任务分析与功能设计→智能寻迹小车硬件系统设计与制作→智能寻迹小车软件系统设计及整机调试。
1.2设计要求基于培训基地提供的单片机最小系统和电机、机械运动等主要部件，设计满足以下性能要求的智能寻迹小车：①输入电源：DC3～6V；②具有恒流充电以及电池保护电路；③具有前进、后退、左拐、右拐、刹车和速度调节等功能；④能根据现场给定路线循迹前进。
1.3具体任务设计制作一台智能寻迹小车，具有按键启动、前进、左拐、右拐、刹车、终点自动停车和速度调节等功能，能根据下图所提供的路线进行循迹。
不能用人工遥控电动小车。
运行线路如图1、2所示。
起点终点图1白线图2黑线2、技术方案设计2.1系统方案整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。
首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。
智能循迹小车硬件设计及路径识别算法
智能循迹小车硬件设计及路径识别算法**获得第二届全国大学生智能车竞赛特等奖。
陈华伟,熊慧(天津工业大学计算机技术与自动化学院,天津300160)摘要:设计用于全国大学生智能汽车竞赛用的循迹小车,摄像头采集黑线引导线的位置,直流电动机驱动小车后轮,舵机作为转向驱动。
根据实际应用环境,提出用于循迹的图像处理方法,以排除黑线引导线以外物体的干扰,同时提出一种适应力强的小车循迹策略。
实验表明,在这种控制策略下,小车运行稳定,能够排除各种干扰,并且能够使小车维持很高的速度行驶。
关键词:循迹;单片机;图像处理中图分类号:T M 301.2/T M 352 文献标识码:AHardware Design an d Path Iden tification Algorithm for Smart Track keeping CarChe n Huawei,Xiong Hu i(School of Com puter Technic And Automatization,T ianjin Polytechnic Universit y,T ianjin 300160,China)Abstract:CMOS camera is used to identify the position of the black line,direct current electrom otor to drive the sm art car,and servo motor t o cont rol the direction.In order to eliminate the interfere hailing from other objects,a technology of processing the signal from the camera and a method of controlling t he sm art car to adapt to every condition are brought forw ard.Experiment indicates that the car runs very stably at a high speed.Key words :track;MCU;image processing全国大学生智能汽车竞赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机M C9S12DG128开发板、开发软件Code Warrior 和在线调试工具的基础上,制作一个能够自主识别路线的智能车,它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。