CAN-bus自定义速率

CAN2.0 规范

Bit NO.
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7
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11 10 12
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S 8
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错误类型
位错误（位错误（Bit Error）：发送的位值和总线监视的位值不相 Error）：发送的位值和总线监视的位值不相符合时，检测到一个位错误；填充错误（填充错误（Stuff Error）：如果在使用位填充编码的位流 Error）：如果在使用位填充编码的位流中，出现了第六个连续相同的位电平，将检测到一个位填充错误；形式错误（Frame Error）：当一个固定形式的位场含有 Error）：当一个固定形式的位场含有一个或多个非法位时，将检测到一个形式错误；应答错误（Acknowledgment Error ）：在应答间隙（）：在应答间隙（ ACK SLOT）所监视的位不为“显性”，则会检测到一个 SLOT）应答错误； CRC 错误（CRC Error）：如果接收器的CRC结果和发送错误（ Error）：如果接收器的CRC结果和发送器的CRC结果不同，将检测到一个CRC错误。器的CRC结果不同，将检测到一个CRC错误。
CANCAN-bus 2.0A/B规范 2.0A/B规范
Version 1.00版 1.00版
2004年 2004年7月
广州周立功单片机发展有限公司

1
CAN-bus简介 CAN-bus简介
控制器局域网CAN（控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是 Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年月，Philips制定并发布CAN技术规范：CAN 1991年9月，Philips制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 ISO11898。 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。

canbus协议

canbus协议CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，广泛应用于汽车和工业控制系统中。

它是一种多主、多从、广播、冲突检测和冲突处理的通信系统。

CAN总线协议的设计目标是实现高可靠性和实时性的数据传输。

CAN总线采用双线双向通信方式，允许多个控制器同时传输数据。

它的低成本、高可靠性和强大的抗干扰能力，使得CAN总线得以广泛应用于汽车领域。

CAN总线的通信是基于帧（Frame）的。

每一帧由起始位（Start Bit）、标识符（Identifier）、控制位（Control）、数据域（Data）和校验位（CRC）组成。

其中标识符是帧的唯一标识，用于区分不同的帧。

数据域用于承载实际的数据。

CAN总线使用广播模式进行通信，即发送一条消息的控制器将消息发送到总线上，其他控制器都可以收到这条消息，但只有匹配标识符的控制器才会处理这条消息。

这种广播模式的通信方式使得CAN总线可以实现高效的数据交互，提高系统的实时性。

CAN总线还具有强大的冲突检测和冲突处理能力。

当两个控制器同时发送消息时，CAN总线可以检测到冲突，并采用非破坏性的冲突处理算法将两个消息进行合并。

这种冲突处理机制使得CAN总线可以在高负载的环境下保持良好的通信性能。

另外，CAN总线还具有较高的容错性和抗干扰能力。

CAN总线采用了差分信号传输方式，能够抵抗较强的电磁干扰。

此外，CAN总线还通过CRC校验位来验证数据的正确性，提高了通信的可靠性。

CAN总线的数据传输速率可以根据实际需求进行调整。

标准CAN总线的速率通常为1Mbps，而高速CAN总线的速率可以达到10Mbps。

通过调整总线速率，可以满足不同场景下的数据传输需求。

总之，CAN总线协议是一种高可靠性、实时性和抗干扰能力强的串行通信协议。

它的广泛应用使得汽车和工业控制系统得以实现高效的数据交互和实时的数据传输。

CAN总线在现代汽车中广泛应用，可以实现车内各个控制模块之间的信息交流，提高整车的性能和安全性。

canbus标准

CAN总线（CAN-bus）是一种串行通信总线系统，被广泛应用于汽车和工业自动化领域，CAN总线的物理层定义了总线的位速率、位定时、电气特性、传输介质等。

CAN总线的位速率可以根据实际需要进行设置，常见的有500Kbps和250Kbps等。

CAN总线的位定时决定了通信的可靠性和稳定性，需要满足一定的时序要求。

数据链路层是CAN总线的重要组成部分，包括逻辑链路控制、媒体访问控制和差错控制等子层。

逻辑链路控制子层负责建立和维护通信节点之间的逻辑连接；媒体访问控制子层采用CSMA/CD协议，实现总线访问控制和数据传输；差错控制子层用于检测和处理总线上的错误。

在实际应用中，CAN总线可以采用单线或双线模式，根据实际情况选择合适的线数和线型。

同时，为了提高总线的可靠性和稳定性，可以采用一些措施，如波特率自适应、节点故障检测和自动重发等。

总之，CAN总线是一种广泛应用于汽车和工业自动化领域的串行通信总线系统，具有高可靠性和稳定性。

CAN总线标准定义了总线的物理层和数据链路层，为实际应用提供了重要的支持和保障。

CANBUS介绍

CANBUS介绍作为ISO11898CAN标准的CANBus（ControLLer Area Net-work Bus），是制造厂中连接现场设备（传感器、执行器、控制器等）、面向广播的串行总线系统，最初由美国通用汽车公司（GM）开发用于汽车工业，后日渐增多地出现在制造自动化行业中。

1、CANBus系统组成及性能CANBus系统通过相应的CAN接口连接工业设备（如限位开关、光电传感器、管道阀门、电机启动器、过程传感器、变频器、显示板、PLC和PCI 作站等）构成低成本网络。

直接连接不仅提供了设备级故障诊断方法，而且提高了通信效率和设备的互换性。

CANBus数据传输速率为1Mbit/s，线路距离lkm，基本站点数64，传输媒体是屏蔽双绞线或光纤。

2、CANBus数据链路控制特点CANBus数据链路层协议采用平等式（Peer to peer）通信方式，即使主机出现故障，系统其余部分仍可运行（当然性能受一定影响）。

当一个站点状态改变时，它可广播发送信息到所有站点。

CANBus的信息传输通过报文进行，报文帧有4种类型：数据帧、远程帧、出错帧和超载帧，其中数据帧格式如图8所示。

CANBus帧的数据场较短，小于8B，数据长度在控制场中给出。

短帧发送一方面降低了报文出错率，同时也有利于减少其他站点的发送延迟时间。

帧发送的确认由发送站与接收站共同完成，发送站发出的ACK场包含两个“空闲”位（recessive bit），接收站在收到正确的CRC场后，立即发送一个“占有”位（dominant bit），给发送站一个确认的回答。

CANBus还提供很强的错误处理能力，可区分位错误、填充错误、CRC 错误、形式错误和应答错误等。

CANBus应用一种面向位型的损伤仲裁方法来解决媒体多路访问带来的冲突问题。

其仲裁过程是：当总线空闲时，线路表现为“闲置”电平（recessive level），此时任何站均可发送报文。

发送站发出的帧起始字段产生一个“占有”电平（dominant level），标志发送开始。

can波特率自动设置算法

can波特率自动设置算法
CAN总线是一种常用的通信协议，它可以在汽车、工业控制、航空航天等领域中广泛应用。

在CAN总线中，波特率是一个非常重要的参数，它决定了数据传输的速度和可靠性。

因此，如何自动设置CAN波特率是一个非常重要的问题。

CAN总线的波特率通常是由控制器和节点之间的协商来确定的。

在CAN总线中，控制器会向节点发送一个特殊的帧，这个帧包含了控制器的波特率设置。

节点会根据这个帧来自动设置自己的波特率。

这种自动设置算法被称为自适应波特率算法。

自适应波特率算法的实现需要满足以下几个条件：
1.控制器和节点必须支持自适应波特率算法。

2.控制器和节点必须能够正确解析和处理自适应波特率帧。

3.控制器和节点必须能够正确设置自己的波特率。

在实际应用中，自适应波特率算法通常是由控制器来实现的。

控制器会向节点发送自适应波特率帧，并根据节点的响应来自动设置自己的波特率。

这种自动设置算法可以大大简化CAN总线的配置和调试工作，提高系统的可靠性和稳定性。

自适应波特率算法是CAN总线中非常重要的一部分，它可以自动设置CAN总线的波特率，提高系统的可靠性和稳定性。

在实际应用
中，我们需要选择支持自适应波特率算法的控制器和节点，并正确配置和调试CAN总线，以确保系统的正常运行。

CAN-bus 规范V2.0 版本

CAN－bus 规范 V2.0 版本
引言
随着串行通讯进入更多应用领域，因此，在一些应用里，需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准化的要求。原先的地址范围由 11 个识别位定义，如果地址范围扩大，则这些应用就可以更好地由 CAN 来实现。
因此引入了第二种报文格式（‘扩展格式’）的概念，其定义的地址范围更宽，由 29 位定义。系统设计者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围，可以继续沿用常规的 11 位识别符范围（‘标准格式’），在这种情况下，可以采用市场上可用的 CAN 仪器，或使用兼容这两种模式的新控制器类仪器。
过载标志被传送后站就一直监视总线直到检测到一个从显性位到隐性位的发送过渡形式此时总线上的每一个站完成了过载标志的发送帧间空间interframespacing数据帧或远程帧与其前面帧的隔离是通过帧间空间实现的无论其前面的帧为何类型数据帧远程帧错误帧过载帧
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6.1 错误检测 ............................................................................................................................................. 13 6.2 错误标定 ............................................................................................................................................. 13 7．故障界定 ................................................................................................................................................... 13 8．位定时要求 ............................................................................................................................................... 15 9 增加 CAN 振荡器容差 ............................................................................................................................... 16 9.1 协议修改 ............................................................................................................................................. 17

CAN-bus以太网透明传输配置

以太网点对点透明传输CAN CAN--bus 传输配置传输配置适用范围适用范围：：两个CAN CAN--bus 转以太网设备TNode TNode--N （分别运行在Client 和Server 模式模式），），通过以太网和通过以太网和TCP/IP 协议点对点透传1一路CAN CAN--bus 数据数据。

基本要点基本要点：：使用TCP/IP 通讯协议通讯协议，，需要2个TNode TNode--N 配对使用配对使用。

将TNode TNode--N A 设置为Server 模式模式（（出厂默认模式出厂默认模式），），另一个另一个TNode TNode--N B 设置为Client 模式模式。

TNode TNode--NB 的要连接的远程主机地址和端口，设置为A 的I P 地址和监听端口监听端口，，即可完成配对即可完成配对。

应用方式应用方式：：CAN CAN--bus <bus <-->TNode >TNode--N A N A（（Client Client））<-以太网以太网（（或光以太网光以太网、、互联网等互联网等））->TNode >TNode--N B N B（（Server Server））<->CAN >CAN--bus bus 由本地TNode TNode--N 配置参数决定CAN CAN--bus 参数参数测试时测试时，，可以使用1条1、2、3、6交叉的网线连接2个TNode TNode--N 设备设备。

任何支持TCP/IP 协议的网络都可以采用此方案协议的网络都可以采用此方案，，比如以太网、光以太网光以太网、、ADSL ADSL、、VPN 等。

设置CAN：协议转发模式：CAN--bus协议转发模式协议转发模式”CAN--bus协议转发模式”。

，选择“S”进入“S-设置CAN1、进入管理菜单进入管理菜单，出现下列选单2、出现下列选单模式>>，支持CAN<1--TCP/IP转CANCAN--bus,RS485模式按1键，选择<1以太网及RS485转以太网转以太网设置CAN CAN--bus 工作模式及速率工作模式及速率：：1、选择“1”进入“1-配置CAN CAN--bus 端口A ”，如果有多个CAN CAN--bus端口端口，，选择所需要的CAN CAN--bus 端口即可端口即可，不需要设置的参数不需要设置的参数，，直接按回车跳过直接按回车跳过。

汽车CAN-BUS介绍

汽车CAN-BUS介绍CAN是控制器局域网络的英文缩写、即：Controller Area Network. BUS在这里指的是公共通讯-也就是我们常说的总线的意思。

既连接模块和传输数据的线路。

通过CAN进行的数据通讯是一种串行数据通讯。

早在1980年，BOSCH 的工程师们就开始研究在轿车上的串行数据通讯系统，他们发现还没有一种适合所有车辆的网络通讯协议，于是BOSCH在1983年开始开发一种全新的串行总线系统，新的总线系统还提供一项新的功能--减少线束的使用量，但这并不是促使CAN开发的主要原因，梅赛德斯-奔驰的工程师们对新的串行数据总线系统的研究比较早，INTEL公司是他们的主要半导体供应商，德国的沃尔夫哈德-劳伦兹博士将这种新的网络协议命名为CAN（Controller Area Network），霍斯特-威茨迪恩博士也在理论上给予了支持。

在1986年2月，BOSCH向底特律的SAE委员会介绍了这种多功能的网络通讯协议，1987年，INTEL公司研制成功了第一片应用于CAN的芯片：82526 在短短的4年里，一个想法变成了现实，不久PHILIPS公司也开发出了应用于CAN的芯片82C200.在当时，这两款最早的芯片在数据接收到过滤和信息的处理上有很大的不同。

INTEL比较推崇Full CAN的理念，PHILIPS使用的则是Basic CAN的理念。

在今天，更多的信息处理及数据接收方式都可以同时存在于同一个芯片当中。

使用CAN-BUS的优势使用CAN-BUS的优势是显而易见的：一，节约线束的使用二，减少了不必要的线路插头三，减少了不必要的传感器的使用四，实现了信息资源的共享五，数据传输更快CAN-BUS的应用领域一，车辆控制二，船只电气控制三，飞机及航空器控制四，工业制动化控制五，电梯或自动扶梯控制六，非工业控制领域七，医疗器械领域CAN-BUS的历史1983年 BOSCH开始开发应用于车辆数据通讯的网络系统1986年向SAE协会介绍CAN协议并正式发布1987年英特尔（LNTEL)及菲利普半导体（Philip Semiconductors)研制出第一款CAN芯片1991年 BOSCH CAN2.0发布1991年 CAN家族高级扩展（Higher-Layer)协议发布1992年 CiA(CAN in Automation)国际用户及制造商集团成立1992年 CAN实用扩展协议(CAN Application Layer)发布1992年梅赛德斯-奔驰第一次在车辆上使用CAN网络1993年 ISO 11898标准发布1994年 CiA成立第一个国际CAN协会组织（CAN Conference Organization)1994年 Allen-Bradley公司发布设备网络协议（DeviceNet protocol) 1995年 ISO 11898修订版发布1995年 CiA发布CANopen协议2000年 TTCAN （Time-Triggered communication Protocol)发布在1986年，Robert Bosch公司向SAE介绍了CAN串行数据总线系统,历史上最成功的网络协议诞生了.在今天,欧洲的汽车制造商们制造的每一辆轿车都至少应用了一种CAN系统.CAN也应用在其他种类的汽车上,在全世界范围内,CAN必将引领串行数据通讯的潮流.CAN-BUS的基本概念CAN的标准。

canbus协议

canbus协议CAN总线协议（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由Bosch 公司在1986年提出，用于汽车中的内部通信。

CAN总线协议被广泛应用于汽车电子系统、工业控制系统和其他领域，因其高可靠性和实时性而备受青睐。

首先，CAN总线协议采用了一种非常灵活的通信方式，可以支持多个设备在同一总线上进行通信。

这种特性使得CAN总线协议非常适合用于汽车中的各种传感器和执行器之间的通信，比如发动机控制单元（ECU）、防抱死制动系统（ABS）、空调控制系统等。

通过CAN总线，这些设备可以方便地相互通信，实现车辆各个部件之间的信息交换和协调工作。

其次，CAN总线协议具有很高的抗干扰能力。

在汽车这样一个复杂的电磁环境中，很容易受到各种干扰，比如电磁干扰、温度变化、电压波动等。

CAN总线协议采用了差分信号传输和消息优先级机制，能够有效地抵御这些干扰，保证通信的稳定性和可靠性。

此外，CAN总线协议还具有较高的实时性。

在汽车中，很多控制任务都需要在极短的时间内完成，比如发动机点火、制动系统响应等。

CAN总线协议采用了基于事件驱动的通信方式，能够快速地传输数据并实时响应，满足了汽车电子系统对实时性的要求。

另外，CAN总线协议还具有很好的可扩展性。

随着汽车电子系统的不断发展和升级，对通信带宽和数据传输速率的需求也在不断增加。

CAN总线协议支持多种数据传输速率，从最初的125kbps到目前的1Mbps，甚至更高，能够满足不同应用场景的需求。

总的来说，CAN总线协议作为一种成熟、可靠的串行通信协议，已经在汽车电子系统和工业控制系统中得到了广泛的应用。

它的灵活性、抗干扰能力、实时性和可扩展性，使得它成为了当前最受欢迎的通信协议之一。

随着汽车电子系统的不断发展和智能化水平的提升，相信CAN总线协议还将继续发挥重要作用，并不断得到完善和拓展。

西门子cancom-100ie+智能转换器rs232 485 422转can-bus用户手册说明书

CANCOM-100IE+智能转换器RS232/485/422转CAN-bus修订历史目录1. 功能简介 (1)1.1概述 (1)1.2产品特性 (1)1.3典型应用 (1)2. 硬件描述 (2)2.1产品外观 (2)2.2接口描述 (2)2.2.1RS-232接口引脚定义 (2)2.2.2接口定义 (3)2.3指示灯说明 (3)2.4CAN总线连接 (4)3. 配置说明 (5)3.1配置方式进入 (5)3.2软件说明 (5)3.2.1转换参数 (6)3.2.2串口参数 (7)3.2.3CAN参数 (7)3.2.4举例介绍验收滤波的设置 (8)3.2.5按键说明 (9)4. 转换示例 (10)4.1透明转换 (10)4.1.1帧格式 (11)4.1.2转换方式 (11)4.1.3转换示例 (12)4.2透明带标识转换 (13)4.2.1帧格式 (13)4.2.2转换方式 (14)4.2.3转换示例 (15)4.3格式转换 (16)4.4Modbus转换 (18)4.4.1帧格式 (18)4.4.2转换方式 (19)4.4.3转换示例 (20)5. 设备固件升级 (22)6. 设备测试 (24)6.1设备准备 (24)6.2通讯测试 (24)7. 安装尺寸 (25)8. 免责声明 (26)1. 功能简介1.1 概述CANCOM-100IE+ 智能协议转换器可以快速将RS-232/485/422通讯设备连接CAN-bus 现场总线。

转换器支持600~230400bps速率，5Kbps~1Mbps的CAN-bus通讯速率。

转换器提供四种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换，格式转换，Modbus转换（Modbus转换功能仅在CAN总线设备报文可编辑的情况下可以使用）。

CANCOM-100IE+转换器提供配置软件，可以灵活设置CANCOM-100IE+的运行参数。

1.2 产品特性●实现CAN-bus与RS-232/485/422的双向数据通讯；●支持CAN2.0A 和CAN2.0B 协议，符合ISO/DIS 11898规范；●集成1路CAN-bus通讯接口，支持用户自定义的通讯波特率；●CANCOM-100IE+集成1路3线式RS-232通讯接口，集成1路2线式RS-485通讯接口，集成1路4线式RS-422通讯接口，通讯速率在600~230400bps之间可设定；●提供四种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换，格式转换，Modbus转换；●支持CAN-bus虚拟PC串口应用；●CAN-bus电路采用DC 2500V电气隔离；●可以用在有安全防爆需求的环境中(*)；●工作温度：-40℃～+85℃，工作功率：低于2W。

CAN232MB_CAN485MB智能协议转换器数据手册V2.20

转换器支持 600~115200bps 范围的 RS-232/RS-485 通讯速率， 5Kbps~1Mbps 范围的 CAN-bus 通讯速率。
转换器提供三种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换、Modbus 协议转换；支持 Modbus RTU 协议。
CAN232MB/CAN485MB 转换器提供有 PC 配置软件，用户可以灵活设置 CAN232MB /CAN485MB 的运行参数。
集成 1 路 CAN-bus 通讯接口，支持用户自定义的通讯波特率；
CAN232MB 集成 1 路 3 线式 RS-232 通讯接口，CAN485MB 集成 1 路 2 线式 RS-485 通讯接口，通讯速率在 600~115200bps 之间可设定；
提供三种数据转换模式：透明转换、透明带
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CAN232MB/ CAN485MB
CAN 网关/网桥/转换器
目录
销售信息...........................................................................................................................................4 技术支持...........................................................................................................................................4 1. 产品简介......................................................................................................................................5

can bus电压范围

can bus电压范围CAN总线，全称为控制器局域网（Controller Area Network），是一种用于实时控制的串行通信协议。

在汽车、工业自动化等领域有着广泛的应用。

在CAN总线系统中，电压范围是一个至关重要的参数，它直接影响到整个通信系统的稳定性和性能。

CAN总线的电压范围通常在1.8V至5.5V之间。

在这个范围内，CAN总线可以正常工作，并保证数据传输的准确性。

低于1.8V的电压可能会导致通信系统无法正常工作，而高于5.5V的电压可能会损坏设备。

因此，在设计和使用CAN总线系统时，确保电压在合适范围内是非常重要的。

CAN总线在实际应用中具有很多优势。

首先，它具有较高的传输速率，可达到1Mbps，满足了实时控制的需求。

其次，CAN总线具有很强的抗干扰能力，能够在电磁干扰环境下保持稳定通信。

此外，CAN总线还具有故障检测和容错能力，当某个节点出现故障时，整个通信系统仍能正常工作。

在实际应用中，常见的CAN总线设备电压范围如下：1.控制器（Microcontroller）：通常工作电压为3.3V或5V。

2.光耦合器（Optocoupler）：工作电压范围为4.5V至5.5V。

3.收发器（Transceiver）：工作电压范围为4.5V至5.5V。

4.终端电阻（Termination resistor）：工作电压范围为1.8V至5.5V。

需要注意的是，不同厂商的设备电压范围可能略有差异，因此在实际应用中，应确保所有设备的电压范围相互匹配。

电压范围对CAN总线性能有很大影响。

合适的电压范围可以保证通信系统的稳定性和可靠性，从而确保实时控制的准确性。

相反，不合适的电压范围可能导致通信中断，甚至损坏设备。

因此，在设计和使用CAN总线系统时，应充分考虑电压范围的选择。

总之，CAN总线的电压范围是一个至关重要的参数，它直接影响到整个通信系统的性能。

通过了解CAN总线的基本概念、电压范围及其作用，我们可以更好地应用CAN总线技术，实现实时控制和数据传输。

canbusload 参数使用说明

canbusload 参数使用说明Canbusload 参数使用说明简介Canbusload 是一款用于测试和调试CAN总线负载的工具，可以帮助开发人员更好地理解CAN总线的工作原理和性能表现。

本文将详细介绍 Canbusload 参数的使用方法，帮助用户快速上手使用该工具。

安装1.打开终端或命令行工具；2.输入以下命令下载 Canbusload 工具：npm install -g canbusload使用方法可以使用以下命令来运行 Canbusload 工具：canbusload [options]参数说明–bitrate <bitrate>设置 CAN 总线的位率。

例如：canbusload --bitrate 500000设置发送的 CAN 消息的标识符。

例如：canbusload --id 0x123–length <length>设置发送的 CAN 消息的数据长度。

例如：canbusload --length 8–interval <interval>设置发送的 CAN 消息的时间间隔（以毫秒为单位）。

例如：canbusload --interval 1000–mode <mode>设置 Canbusload 的工作模式。

支持以下值：•send：仅发送 CAN 消息；•receive：仅接收 CAN 消息（搭配–bitrate 参数使用）；•loopback：发送并接收 CAN 消息（搭配–bitrate 参数使用）。

例如：canbusload --mode loopback显示帮助信息，列出所有可用的命令参数。

canbusload --help示例以下示例演示了如何使用 Canbusload 工具发送 CAN 消息：canbusload --bitrate 250000 --id 0x123 --length 8 --interval 500 --mode send结论本文介绍了 Canbusload 工具的使用方法和相关参数说明。

can总线的常用波特率

can总线的常用波特率CAN总线是一种常用的通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。

在CAN总线中，波特率是一个重要参数，它决定了数据传输的速率和可靠性。

本文将介绍CAN总线的常用波特率及其应用。

一、CAN总线简介CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，最初由德国Bosch公司开发，用于车载网络系统。

CAN总线采用差分信号线传输数据，具有抗干扰能力强、可靠性高的特点，被广泛应用于汽车和工业控制领域。

二、CAN总线的波特率波特率是指在单位时间内传输的数据位数，通常用bps（bit per second）表示。

在CAN总线中，常用的波特率有以下几种：1. 10kbps（千位每秒）：这是最低的波特率，适用于数据传输要求不高的应用场景，如汽车中的低速通信。

2. 100kbps：这是较低的波特率，适用于大部分汽车和工控系统中的通信需求。

3. 250kbps：这是一种中等波特率，适用于一些对实时性要求较高的应用，如发动机控制、传感器数据传输等。

4. 500kbps：这是一种较高的波特率，适用于一些对实时性要求更高的应用，如车身控制系统等。

5. 1Mbps（兆位每秒）：这是最高的波特率，适用于一些对数据传输速率要求非常高的应用，如高速数据采集系统。

三、CAN总线波特率的选择选择合适的波特率对于CAN总线的正常工作非常重要。

波特率过低会导致数据传输速率慢，影响实时性；波特率过高则会增加通信的复杂性和成本。

在选择波特率时，需要考虑以下几个因素：1. 数据传输速率要求：根据具体应用的实时性需求和数据量大小，选择合适的波特率。

2. 网络拓扑结构：CAN总线可以采用多主机或者多从机的网络拓扑结构，不同的拓扑结构对波特率的要求也不同。

3. 电缆长度和传输距离：长距离传输需要较低的波特率，而短距离传输可以选择较高的波特率。

4. 抗干扰能力：较高的波特率对干扰更为敏感，如果环境中存在较强的电磁干扰，应选择较低的波特率。

can bus电压范围

can bus电压范围摘要：1.引言2.CAN 总线简介3.CAN 总线的工作原理4.CAN 总线的通信距离5.CAN 总线的电压范围6.电压范围对CAN 总线通信的影响7.如何选择合适的电压范围8.结论正文：CAN 总线是一种常用于车辆电子系统的通信协议，具有高速、高可靠性、成本低等优点。

了解CAN 总线的电压范围对于设计、使用和维护相关系统非常重要。

CAN 总线采用多主控制结构，各节点均可以主动发送或接收信息。

通过消息广播的方式，实现各节点之间的通信。

在通信过程中，CAN 总线能够根据不同的应用场景自动调整数据传输速率，最高可达1Mbps。

CAN 总线的通信距离受到信号衰减、噪声、总线电压等因素的影响。

一般来说，CAN 总线的通信距离在10 米以内时，信号衰减较小，可以保证良好的通信效果。

在通信距离超过10 米时，可以采用中继器等设备来延长通信距离。

CAN 总线的电压范围在12V 至500V 之间。

在这个电压范围内，CAN 总线可以正常工作，实现稳定的通信。

但电压范围的选择需要根据实际应用场景来确定，以确保系统的正常运行。

电压范围对CAN 总线通信的影响主要表现在以下几个方面：1.通信距离：电压越高，通信距离越远；2.传输速率：电压越高，传输速率越快；3.抗干扰能力：电压越高，抗干扰能力越强。

在选择合适的电压范围时，需要综合考虑以上因素，并根据实际应用需求来确定。

例如，在车辆电子系统中，通常选择12V 或24V 电压，以满足系统的通信需求。

总之，了解CAN 总线的电压范围对于设计、使用和维护相关系统具有重要意义。

nuscenes数据集 can_bus的 18 个数值 -回复

nuscenes数据集can_bus的18 个数值-回复“nuscenes数据集can_bus的18 个数值”是一个非常具体的主题，需要我们深入了解nuscenes数据集和can_bus的概念以及与之相关的18个数值。

以下是一篇可行的1500-2000字文章，逐步回答这个问题。

【引言】nuscenes数据集是一个用于自动驾驶研究和开发的广泛使用的数据集。

它包含大量的传感器数据，如摄像头、激光雷达和雷达，以及车辆的CAN 总线数据。

CAN总线是在现代汽车中广泛使用的一种通信协议，用于在车辆的不同部件之间传输信息。

在本文中，我们将重点关注nuscenes数据集中与CAN总线相关的18个数值。

【正文】1. 组合加速度（comp_acceleration）：表示车辆在x、y和z轴上的加速度。

2. 组合转弯率（comp_angular_velocity）：表示车辆围绕x、y和z轴的转弯速率。

3. 空气传感器状态（air_temp_status）：表示车辆空气温度传感器的状态，用数字编码表示。

4. 水温（coolant_temp）：表示车辆冷却液的温度。

5. 进气温度（intake_temp）：表示车辆进气温度。

6. 电池电压（battery_voltage）：表示车辆电池的电压。

7. 刹车压力（brake_pressure）：表示车辆刹车系统的压力。

8. 油门位置（throttle_position）：表示车辆油门踏板的位置。

9. 转向角（steering_angle）：表示车辆转向系统的转向角度。

10. 电池电流（battery_current）：表示车辆电池的电流。

11. 左前瞪（left_fog）：表示车辆左前瞪灯的状态，用数字编码表示。

12. 右前瞪（right_fog）：表示车辆右前瞪灯的状态，用数字编码表示。

13. 左转向灯（left_turn_signal）：表示车辆左转向灯的状态，用数字编码表示。

CAN总线系统中数据速率计算

CAN总线系统中数据速率计算一、CAN总线协议介绍1、报文传送由以下四种帧类型(1)、数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。

(2)、远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。

(3)、错误帧：任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。

(4)、超载帧：用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。

2、帧格式介绍(1)、数据帧数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始（1位）、仲裁场（11或29位）、控制场（6位）、数据场（0—8字节）、CRC场（2字节）、应答场（2位）、帧结束（7位）；共最多125位。

(2)、远程帧远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始（1位）、仲裁场（11或29位）、控制场（6位）、CRC场（2字节）、应答场（2位）、帧结束（7位）；共最多60位。

(3)、错误帧错误帧由两个不同的场组成。

第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。

(4)、超载帧超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。

3、帧格式中重点部分介绍第- 1 - 页共3 页(1)、帧起始（1位）帧起始标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。

由控制芯片完成。

(2)、仲裁场（11位或29位）仲裁场包括标识符和远程发送请求位（RTR）。

对于CAN2.0A标准，标识符的长度为11位。

RTR位在数据帧中必须是显性位，而在远程帧必须为隐性位。

对于CAN2.0，标准格式和扩展格式的仲裁场不同。

在标准格式中，仲裁场由11位标识符和远程发送请求位组成。

在扩展格式中，仲裁场由29位标识符和替代远程请求位（SRR）、标志位（IDE）和远程发送请求位组成。

仲裁场的作用之一是说明数据帧或远程帧发送目的地；之二是指出数据帧或远程帧。

仲裁场的数据由软件编程配置SJA1000完成。

(3)、控制场（6位）控制场由6个位组成，说明数据帧中有效数据的长度。

控制场的数据由软件编程配置SJA1000完成。

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