CANBUS波形
250k波特率 can 波形
主题：250k波特率 can 波形解析内容：1. 250k波特率can波形简介250k波特率can波形是指控制器局域网（Controller Area Network，CAN）通信中的一种数据传输速率。
CAN总线是一种串行通信协议，常用于实时控制系统中的数据通信。
250k波特率是CAN总线中常见的一个速率，用于传输中等速率的数据。
2. CAN波形的基本结构CAN波形的基本结构包括了起始位、标识符、控制域、数据域、CRC 校验、以及结束位等部分。
其中，起始位和结束位用于标识一个数据帧的开始和结束；标识符用于表示数据帧的优先级和类型；控制域包含帧类型、数据长度等信息；数据域是实际传输的数据；CRC校验用于检验数据的正确性。
3. 250k波特率can波形的特点250k波特率can波形在波形上的特点是整体呈现出一种稳定、有规律的信号波形，信号的频率较高，数据传输速率较快。
波形上可以清晰地看到起始位、标识符、控制域、数据域、CRC校验和结束位的结构，每个部分都有固定的时序和电平变化。
4. 250k波特率can波形的解析方法在解析250k波特率can波形时，需要先对波形进行采样和分析。
可以通过专门的CAN波形分析仪器或者CAN总线调试工具来采集和观察波形。
通过对波形的起始位、标识符、控制域、数据域等部分进行分析，可以得到数据帧的各个参数和信息，从而进行数据的解析和处理。
5. 250k波特率can波形的应用领域250k波特率can波形广泛应用于汽车领域、工业控制等实时通信系统中。
汽车中的各种控制模块、传感器等设备间的数据通信，都可以采用CAN总线，并且常用的速率之一就是250k波特率。
在工业控制领域，CAN总线也被广泛应用于各类自动化设备的通信与控制上。
6. 总结250k波特率can波形作为CAN总线中的一种常见数据传输速率，在实时控制系统和通信系统中扮演着重要的角色。
对于工程师和技术人员来说，对250k波特率can波形的深入了解和分析，对于系统的设计、调试和维护都具有重要意义。
CAN-Bus系统的故障诊断与维修
ＣＡＮ－Ｂｕｓ系统的故障诊断与维修作者：王忠启王敬华李佳妮来源：《中国新技术新产品》2009年第10期摘要:CAN-Bus是Controller Area Network-Bus的缩写,称为控制单元的局域网,是控制单元通过网络交换数据,它是车用控制单元传输信息的一种传送形式。
CAN-Bus系统的控制单元连接方式采用铜缆串行方式。
关键词:汽车;信息传输1 引起CAN-BUS系统的故障的原因汽车电源系统不良引起的CAN-BUS故障汽车信息传输系统的核心部分是含有通信IC芯片的电子控制单元(ECU),ECU被设计的正常工作电压大都在10.5~15.0V的范围内。
如果汽车电源供给系统提供的工作电压低于该值时,就会造成一些对工作电压控制和要求较苛刻的ECU出现短暂的停止工作,从而使整个(或自身系统)汽车信息传输系统出现短暂的通信中断。
这种现象就如同用电脑故障诊断仪在未启动发动机时,就已经设定好要检测的传感界面,但当发动机启动时,往往电脑故障诊断仪又回到初始界面一样汽车信息传输系统的节点不良引起的CAN-BUS故障节点是汽车信息传输系统中的电子控制单元,因此节点故障就是电子控制单元ECU的故障。
它包括软件故障,即传输协议或软件程序有缺陷或冲突,从而使汽车信息传输系统通信出现混乱或无法工作,这种故障一般成批出现,且无法维修。
硬件故障一般由于通信芯片或集成电路故障,造成汽车信息传输系统无法正常工作。
对于采用低版本信息传输协议,即点到点信息传输协议的汽车信息传输系统,如果有节点故障,将会出现整个汽车信息传输系统无法工作的情况。
汽车信息传输系统的链路不良引起的CAN-BUS故障当汽车信息传输系统的链路(或通信线路)出现故障时,例如:通信线路的短路、开路,以及线路物理性质引起的通信信号衰减或失真,都会引起多个电子控制单元无法工作,或者电子控制单元错误动作,而使信息传输系统无法工作。
判断是否为链路故障时,一般采用示波器或汽车专用光纤诊断仪,通过仪器观察通信数据信号是否与标准通信数据信号相符。
CAN总线详细讲解
（低速应用）。
– 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。 – 任何官方应用需要向 Bosch 支付费用。
CAN 总线系统-历史
现状:
由于CAN总线的特点，得到了Motorola，Intel，Philip，Siemence，NEC等公 司的支持，它广泛应用在离散控制领域，其应用范围目前已不仅局限于汽车行业， 已经在自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、 机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域中得到了广泛应用。
CAN 总线-优点
各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换—— CAN数据总线
通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和 信息容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，能大规 模的减少系统的复杂性。
CAN 总线-优点
5 个控制器 10 个连接线
40-60 个控制器... 780-1000 个连接线
CAN-L =2.4V 电压差= 2.6V-2.4V =0.2V 逻辑“0”： CAN-H =3.5V
CAN-L =1.5V 电压差= 3.5V-1.5 =2.0V
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CAN 总线组成-硬件（导线信号）
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CAN 总线组成-硬件（导线信号）
差分传输抗干扰具有很强的能力
由于CAN-H线和CAN-L线是紧密 的放置在一起的，所以干扰脉冲 X就总是有规律地同时作用在两 条线上。
CANV
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CAN 总线组成-硬件（导线信号）
奔驰CAN总线电压信号 4.65 0.65
CAN-H的高电平为：4.65伏 CAN-H的低电平为：2.6伏 CAN-L的高电平为: 2.4伏 CAN-L的低电平为：0.65伏 逻辑“1”：CAN-H =2.6V
can总线时序波形 -回复
can总线时序波形-回复什么是CAN总线时序波形？如何分析CAN总线时序波形？CAN总线时序波形分析的相关工具和技术有哪些？在实际应用中，如何优化CAN总线时序波形？一、什么是CAN总线时序波形？CAN（Controller Area Network）总线是一种传输控制协议，广泛应用于现代汽车和工业自动化等领域。
CAN总线时序波形（CAN bus timing waveform）是指在CAN总线上传输的数据信号的时序图，用于描述CAN 总线上不同信号的时间关系和数据传输的时序特性。
CAN总线采用差分通信方式，通过两根线（CAN_H和CAN_L）进行数据传输。
CAN总线时序波形主要包括以下几个重要信号：开始位（Start Bit）、数据位（Data Bits）、追加位（Stuff Bit）、帧间隔位（Inter-frame Space）等。
开始位是CAN总线上开始一帧数据传输的信号，标志着新的数据帧的开始。
数据位是CAN总线上实际承载数据的信号，其长度可以是1到8个字节（Byte）。
追加位主要用于错误检测和纠错，通过改变数据位之间的时间间隔来保证传输的可靠性。
帧间隔位用于标志两个数据帧之间的间隔。
二、如何分析CAN总线时序波形？分析CAN总线时序波形可以帮助我们理解数据传输的过程和特点，同时也可以用于故障排查和性能优化。
1. 下载一个CAN总线分析工具：首先，我们需要下载一个专门用于CAN 总线时序波形分析的软件工具。
常用的CAN总线分析工具有CANalyzer、CANoe和VectorSCOPE等。
这些工具可以用于捕捉、显示和分析CAN 总线上的时序波形。
2. 连接CAN总线到计算机：将CAN总线的H线和L线连接到计算机上的CAN总线接口或USB转CAN接口上。
3. 配置CAN总线分析工具：打开CAN总线分析工具，选择正确的设备和接口，配置波特率等参数。
波特率是指数据在CAN总线上传输的速率。
4. 捕捉CAN总线时序波形：在CAN总线分析工具上点击开始捕捉按钮，开始捕捉CAN总线上的时序波形。
CAN总线(三)---如何通过波形解析can总线数据-qtchen001
如何通过波形解析can总线数据这里的数据使用的是标准的can设备产生的can信号（扩展帧发送数据ID=0x11121181 Data=0x06 0x08）信号的波形如图1所示，这里示波器的探头接的是CAN_H，探头的夹子接的是CAN_L：图1 示波器显示波形首先根据本博客中前面写的一篇如何测量can总线波特率获取总线的波特率，然后依据波特率和上面的波形读出具体的数据从上面的波形中读取到的数据是10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101根据标准can2.0b协议可以讲该字符串解析出来，标准的扩展协议如图2所示图2 CAN扩展消息格式然后将数据根据格式划分成各个有意义的字段，如图3所示，这里我自己将高电平编码为1，低电平编码为0。
但是在can协议中，他将高电平定义为显性位，逻辑上定义为0，将低电平定义为隐形位，逻辑上定义为1，我们前面先不管这个。
图3 数据分割在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平，连续出现5个低电平时就需要插入一个高电平，所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除，就是图3中用红线删除的那些数据。
在删除这些数据之后根据图2的格式可以将各个字段分割出来解析信息：29位ID：0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110，从右到左每4位一个字段，这里需要将其在转换回can协议定义的逻辑电平的形式---即将0变为1，将1变为0，这样便符合我们日常的编码习惯。
解析出来的ID=0x11121181,与我们发送的数据是相符合的。
DLC：1101 转换成十进制为2 表示这一帧中有两个数据，接下来的16个字节便表示2个数据D1：11111001 = 0x06D2：11110111 = 0x08这样便解析出了我们需要的数据，这是和我发送的数据一致的。
汽车电控系统诊断与调试课件-学习目标2：能够掌握CAN总线的特性、组成、数据传输原理、故障检测维修
汽车电控系统诊断与调试
汽车电控系统诊断与调试
使用示波器测量CAN总线波形时，首先需要设置参数，点击电脑界面上的通道A 后，左下角选择DOS1，点击电脑界面上的通道B，左下角选择DOS2，即可完成 参数设置。
汽车电控系统诊断与调试
完成参数设置后，将示波器的两支黑表笔搭铁，之后将连接DOS1的红表笔接在 CAN-High线端口上，连接DOS2的红表笔接在CAN-Low线端口上。示波器显 示界面会显示被测CAN总线的电压波形。
汽车电控系统诊断与调试
CAN-BUS采用串行数据传递、单根双绞线传输的方式，如果有多个控制器 需要同时发出信号，那样势必会在CAN数据总线上发生数据冲突，因此 CAN-BUS对于每一个信息数据列都规定了优先级。
汽车电控系统诊断与调试
当其他控制器发送的信息优先级高于自己控制器发送的信息时，将通知自己的收 发器停止发送，整个控制器进入接收状态。例如自动换挡要求减油门，巡航控制 同时要求增油，而ASR则要求减油门以维持驱动轴的低扭矩，经过仲裁后，换挡 优先，其他的控制器及其CAN收发器暂停发送信号，改为接收状态。
汽车电控系统诊断与调试
2．CAN总线电压的检测 检测CAN总线波形信号时，一般采用测试仪或示波器测量总线数据信号的波形，采 用双通道的示波器进行同步波形的测量，能够直观地观察CAN总线系统波形信号有 无异常现象。
汽车电控系统诊断与调试
在测试仪DSO功能下分析CAN总线的电压波形时，应注意准确调整DSO的 时间值、电压值和触发信号。另外，对于一些主流车系，需要配套使用检测 盒，从而避免直接在CAN总线上寻找测量点。
汽车电控系统诊断与调试
CAN数据总线在极短的时间里，在各控制单元之间传递数据。CAN数据总线 的数据由开始域、状态域、检查域、数据域、安全域、确认域、结束域7部 分组成。
项目四 新能源汽车总线通信网络系统检修(任务三 几何A CAN 总线系统故障诊断与分析)
图13 电机控制系统故障代码
图14 整车控制系统
3.分析故障原因 由故障代码可知，整车控制系统（VCU）连接失败，分析整车控制电 路图（图15）可知，导致整车控制系统连接失败的故障原因有： （1)整车控制器供电问题。②整车控制器HB-CAN问题。③整车控制 器搭铁问题。
图15 整车控制器电路图
(2)故障检测
图2 HB-CAN正常工作时波形
正常canbus总线波形串形解码信号图，如图3所示。canH和canl波形相互 镜像，约为2.5v，峰峰值幅度为1v。l的波形从2.5v切换到1.5v，canh波形从 2.5v切换到3.5v。h和l在消息之间的时间段内保持2.5v。
图3 canH和canl波形图
其CAN-H对地电压如图4所示，为2.7V左右。CAN-L对地电压 如图5所示，为2.3V左右。
图9 整车控制器HB-CAN 对B+短路波形图
图10 CAN-H对地电压
图11 CAN-L对地电压
三、几何A CAN线故障案例
1.故障现象 按启动按钮，车辆无法启动，Ready灯不亮，车辆系统故障指示灯亮， 如图12所示。
图12 几何A 仪表显示
2.明确故障 打开汽车专用故障诊断仪，连接汽车OBD接口，进入吉利几何系列，读取电 机控制器IPU系统故障代码，显示故障代码U111487 与整车控制器通讯丢失， 如图13所示。同时解码仪无法进入整车控制系统，与车辆ECU通讯错误，如图 14显示。
图4 CAN-H对地电压
图5 CAN-L对地电压
（2）整车控制器VCU CAN-H断路 整车控制器HB-CAN中CAN-H断路后，其波形如图6所示。
图6 CAN-H断路后波形图
图7 CAN-H对地电压
CAN bus
ISO标准：高速/低速分界点 125000bps 一个完整的信息传递平均周期：大约1ms（根据信息长度） 控制单元数量：出于可靠性原因，最多允许接入32个控制单元 CAN bus 总线最大允许长度：40 m
CAN程序版本： Bosch CAN 2.0
bps = bits per second 单位：位（比特）/秒 8 bits = 1 byte 8位=1字节 1 Mbps = 1 000 kbps = 1 000 000 bps
终端电阻
18
CAN Bus
AFAB075 电器培训
部件功能：
收发器 由一个发射器和一个接收 器组合而成。 收发器将从控制器接收的 数据转化成能够通过canbus传递的电信号。并能双 向传递。 终端电阻 是一个电阻器，防止数据 传输终了时，被反射回来， 产生叠加破坏数据。
19
控制器-双向性
接收来自控制单元微处理器 的数据，并将数据处理后传 到收发器 传输线 可双向传输数据的导线 分为高位线和低位线
十进制
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
二进制
0 1 10 11 100 101 110 111 1000 1001
十六进制
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
十进制
10
二进制
1010
十六进制
A
十进制
20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
二进制
10100 10101 10110 10111 11000 11001 11010 11011 11100 11101
二进制和十进制系统区别：十进制由0-9十个数字组成
采用二进制和十进制的数值计算方法：
十进制数：例 12789 1 2 7 8 9 9 x 100 8 x 101 7 x 102 2 x 103 1 x 104 = = = = = 9x 1= 9 8x 10 = 80 7x 100 = 700 2 x 1000 = 2000 1 x 10000 = 10000 12789 二进制数：例10101 1 0 1 0 1 1 x 20 0 x 21 1 x 22 0 x 23 1 x 24 = = = = = 1x 1= 1 0x 2= 0 1x 4= 4 0x 8= 0 1 x 16 = 16 21
CAN总线几种正常的“异常”波形
CAN总线几种正常的“异常”波形工程师们通常使用示波器观察CAN总线的信号质量，一般主要关注CAN总线差分信号的幅值、最小位宽、边沿情况等。
相信不少工程师都看到过一条报文数据的波形上高高低低存在多个幅值，心里可能会变得忐忑不安，幅值不统一是不是波形出现畸变了呢？其实并非如此，今天就把CAN总线上的幅值“异常”归归类。
一、CAN-bus信号产生原理众所周知，一个标准CAN节点由微处理器、控制器、收发器构成。
多个节点成总线型架构挂在一起，两个端节点上并有终端电阻。
其结构简图如下图所示。
图1 CAN-bus节点网络结构可以看出，与总线直接相连的是CAN节点的收发器，起内部电路等效如下图所示，CAN-H、CAN-L直接由三极管驱动，近似可以看成电流型输出。
结合上文所述网络架构中的终端电阻，节点发出信号时电流流过终端电阻产生电压信号，当同一时间多个节点同时发出信号时就会使总线上的电流高于单一节点发出的电流，使得我们观察电压信号时出现突增的现象。
图2 CAN收发器结构CAN-bus是总线型结构，通常状态下一般只有一个节点占有总线。
那么有几种情况会导致多个节点同时发出，进而导致幅值出现“异常”呢，下文通过致远电子CANScope分析仪的几个测试案例总结一下。
二、应答位上的幅值“异常”最常见的，当CAN网络上存在3个以上的节点时，应答位上的幅值要明显高于同一报文的其他位置，如下图所示。
可以看到报文在ID 段、数据段、CRC校验段处的幅值均比较一致，但是到应答位处时幅值出现突增。
这是为什么呢，大家都知道CAN-bus总线拥有自动应答机制，即当某一节点发送完一帧报文时，所有总线中的其余非只听节点均会在应答位处做出响应，如果报文被成功识别则发出一个显性位做为应答信号。
结合上文所述，应答位此时CAN总线上的电流是若干节点电流叠加的综合，所以应答位的幅值高就很容易讲通了。
图3 应答位上的幅值“异常”三、ID段上的幅值“异常”CAN-bus总线的一大特点就是多主结构，即网络中所有节点功能对等，没有主从机的概念，所有节点均可自由收发数据。
can总线时序波形
CAN总线的时序波形主要包括起始位、数据位、填充位、停止位等。
以下是一个可能的CAN总线时序波形的示例：
1. 起始位：在总线空闲时，所有的节点都处于隐性状态。
当一个节点需要发送数据时，它会首先发送一个起始位，将总线从隐性状态变为显性状态。
2. 数据位：紧随起始位之后的是数据位。
数据位由5个显性位和0到2个隐性位组成。
然后是0到2个隐性位的填充位，用于保证数据位的数量和格式正确。
3. 填充位：在数据传输过程中，如果出现了连续5个显性位或更多，接收节点需要在第6个显性位处插入一个隐性位作为填充位，以避免数据错误。
4. 停止位：数据传输结束后，发送节点发送一个停止位，将总线从显性状态变为隐性状态。
需要注意的是，CAN总线的时序波形并不是固定的，具体的波形取决于总线的配置和节点之间的通信协议。
在实际应用中，应参考相关规范和协议来确定CAN总线的时序波形。
CAN总线(三)---如何通过波形解析can总线数据-qtchen001
如何通过波形解析can总线数据这里的数据使用的是标准的can设备产生的can信号（扩展帧发送数据ID=0x11121181 Data=0x06 0x08）信号的波形如图1所示，这里示波器的探头接的是CAN_H，探头的夹子接的是CAN_L：图1 示波器显示波形首先根据本博客中前面写的一篇如何测量can总线波特率获取总线的波特率，然后依据波特率和上面的波形读出具体的数据从上面的波形中读取到的数据是10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101根据标准can2.0b协议可以讲该字符串解析出来，标准的扩展协议如图2所示图2 CAN扩展消息格式然后将数据根据格式划分成各个有意义的字段，如图3所示，这里我自己将高电平编码为1，低电平编码为0。
但是在can协议中，他将高电平定义为显性位，逻辑上定义为0，将低电平定义为隐形位，逻辑上定义为1，我们前面先不管这个。
图3 数据分割在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平，连续出现5个低电平时就需要插入一个高电平，所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除，就是图3中用红线删除的那些数据。
在删除这些数据之后根据图2的格式可以将各个字段分割出来解析信息：29位ID：0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110，从右到左每4位一个字段，这里需要将其在转换回can协议定义的逻辑电平的形式---即将0变为1，将1变为0，这样便符合我们日常的编码习惯。
解析出来的ID=0x11121181,与我们发送的数据是相符合的。
DLC：1101 转换成十进制为2 表示这一帧中有两个数据，接下来的16个字节便表示2个数据D1：11111001 = 0x06D2：11110111 = 0x08这样便解析出了我们需要的数据，这是和我发送的数据一致的。
高速CAN-BUS的故障与检修
重点难点
重点
重点难点（Important and difficult）
1 2 3 4
CAN数据总线系统的分类 CAN数据总线组成结构 CAN数据传输 高速CAN-BUS故障检修
难点 1 2
CAN数据传输
高速CAN-BUS故障检修
知识脉络图
• •
CAN控制器 传CAN收发器 数据传递终端 CAN数据总线
应用拓展
思考与练习
Reflections and Practice
一、填空题
1.高速CAN-BUS主要应用在一些要求高实时性的系统中，如 、
1
填空题
等。 2.CAN数据总线中，每个连接在CAN总线上的节点内部都安装了一个CAN 形成 和 共同组成。 、 、数据接收控制、数据格式转换等。 和 数据线 、一个CAN 、两条数据传递线
2 判断题 络上的其他节点发送信息，所有节点不分主次，通信方式灵活。（ ） 5.CAN-BUS网络上的各个节点信息分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求，高优先级的 3 简答题 信息优先传递。（ ）
6.如果总线上的电平信号处于静止位置，就称为显性电平（或叫有源）。（ ）
7.CAN数据总线在极短的时间里，在各控制单元间传递数据，数据的传输以帧为最小单位，每帧 数据包含7个部分。（ ） 8.一般说来，引起汽车车载网络系统故障的原因有三种：一是汽车电源系统引起的故障；二是汽
课前进行知识回顾，内容有二：
电控换气系统包括空气供给系统、进气控制系统、排气控制系统。
电控换气系统的故障检修内容包括元器件拆装、数据流检测及通过故障特征来检测和排 除故障的过程与方法。
知识一
知识二
项目目标
知识 目标
项目目标（Project Objectives）
can总线canh与canl波形
一、概述CAN总线作为一种广泛应用于汽车、工业控制和航空航天等领域的通信协议，其稳定可靠的通信性能备受关注。
在CAN总线通信中，CANH和CANL波形是非常重要的参数，它们直接影响着通信的稳定性和可靠性。
本文将就CANH和CANL波形的特点、调试方法和常见问题进行介绍。
二、CANH和CANL波形的特点1. CANH和CANL波形的电气特性CANH和CANL分别代表CAN总线的高电平和低电平信号，它们的电压范围为0~5V（在某些特定应用中也有0~3.3V的电压范围）。
CANH和CANL波形的特点包括电平高低、上升沿和下降沿的斜率等。
2. CANH和CANL波形的时序特性在CAN总线的通信中，CANH和CANL波形需要严格遵循CAN2.0B协议规范，包括在指定的时钟周期内完成上升沿和下降沿的传输，以及满足错误帧、过载帧等特殊情况下的波形规范要求。
三、CANH和CANL波形的调试方法1. 使用示波器观察波形通过示波器可以直观地观察CANH和CANL波形的电平、时序等特性，可以帮助工程师快速定位通信问题。
2. CAN分析仪的应用CAN分析仪是一种专门用于CAN总线通信调试的仪器，它可以实时捕获和分析CANH和CANL波形，帮助工程师定位通信故障。
3. 结合软件工具进行分析结合CAN分析软件、示波器分析软件等工具，可以更深入地对CANH和CANL波形进行分析和处理。
四、常见的CANH和CANL波形问题1. 波形电平不稳定当CANH和CANL波形的电平发生剧烈波动时，可能会导致通信错误，需要及时分析原因并进行处理。
2. 波形上升沿和下降沿不符合规范CAN总线通信要求上升沿和下降沿的斜率和时间满足严格的规范要求，如果波形不符合规范，可能会导致通信问题。
3. 波形出现毛刺和干扰在复杂的电磁环境中，CANH和CANL波形可能会受到外部干扰，导致波形不稳定和出现毛刺。
五、总结通过对CANH和CANL波形的特点、调试方法和常见问题进行全面了解，可以帮助工程师更好地进行CAN总线通信调试和故障处理工作。
CAN-bus系统原理与维修
……
BCM发继动电机器怠信速号信,1B号y,t1eB,2y0tem,1s0ms
EMS
组合仪表 协协议议转转换换
室电后内池除/电室…霜压外…状,温2…态B度…,y1t,b1eyB,1tye0t,0e1m,0100sm0ms s
……
21个信号 95个信号14个信号
HS_CAN
LS_CA5个N 信号 84个信号
U1600 U1601 U1602 U1603
BCM监测到BUS-OFF ICU监测到BUS-OFF EMS监测到BUS-OFF EMS监测到BUS-OFF
四、四门防夹玻璃升降器模块
此模块主要集成在玻璃升降器总成中，BCM通过LIN线来实现对玻璃升降器的控 制。目前EC-1/2的LIN总线主要实现的是遥控升窗功能和诊断数据读取。
ABS是否 故障
说明
和车速信号一起作为 HOD告警灯激活条件
EBD出现故障，相应 指示灯常亮．
ABS出现故障，相应 指示灯常亮．
备注
若ABS的CAN通讯出现故障， 则EBD和ABS故障灯都常亮
ABS电脑的主要作用是控制各车轮的制动力，以防止车轮抱死。 （ABS ECU安装于发动机舱左侧，制动总泵下方。）
（二）、什么是网关： （三）、什么是协议：
讯息 讯息
应答 应答
四、拓扑结构
星形总线结构 线形总线结构
环形总线结构 通过网关的总线结构
五、传输形式
光纤传输方式 总线传输方式
第一部分 CAN/LIN总线基本知识
目
第二部分 CAN-bus系统结构原理
录
第三部分 部分车型CAN/LIN总线系统
第四部分 部分车型CAN/LIN总线系统诊断
发送单元
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CAN+对CAN-短路：
除受到影响的模块不能够通讯之外， CAN使其它模块通讯继续进行。
受到影响的模块不能通讯，系统其它 部分以信噪比降低后的值继续工作。 断路对侧的模块之间无法进行通讯。 断路同侧的模块之间可以进行通讯， 但是由于端接单电阻器的合成作用， 降低了抗扰能力。 无法实现网络通讯。
无法实现网络通讯。
可以实现网络通讯，因为总线电压在 共模电压范围内。通讯继续进行，同 时抗扰度降低，电磁辐射增加。 无法实现网络通讯。
14
Ford几种常用网络协议比较 CAN通讯网络信号线波形
1
主要性能
容错 节点数 信号电压
速度
福特标准 接线
微处理器 接口
车外诊断
Ford几种常用网络协议比较
福特 SCP
是
32 5.0V 41．6 KBS 是
2
福特 9141
否
16 12.0V 10．4 KBS
是
1
福特 ACP
否
福特 UBP （2001）
• CAN高端： 隐性 = 2.5 伏特, 显性 = 3.5 伏特
• CAN 低端:
隐性 = 2.5 伏特, 显性 = 1.5 伏特
• CAN高低差导致产生总线信号
具有抗干扰性
13
特定故障条件下福特CAN的功能
网络上任一模块的电源损失： 失去与网络上任一模块连接的地线： 失去与非端接模块连接的CAN+和/或 CAN-： 失去与端接模块连接的CAN+和/或 CAN-： CAN+/CAN-断路：
4
DLC
16
9
8
1
5
04 1
2 3 4 地线 5 信号地线
6 CAN + 7 ISO9141
8 9 点火电源
Fiesta
DLC
Mondeo
05 主继电器控制 SCP+ +VE启动测试输出 地线 信号地线
SCP+ +VE启动测试输出 地线 信号地线
CAN +
CAN+
ISO9141（K） Si/nWpuLtink contr 点火电源
否
10
16
7V
12.0V
9．6 KBS 9．6 KBS
否
是
3
1
福特 CAN
否 16 2V
1MBS 是 2
SPI
UART
UARTUARTSPI是是否
是
是
2
DTC各位含义如：P0500
P
第一位：系统 B – 车身 C – 底盘 P – 动力系统 U – 网络
0
第二位：码的类型
0 – SAE定义 1 – 制造厂定义
电源
电源
6
点火开关OFF
CANCAN+
7
点火开关ON无信号时
2.5V 2.5V
8
HS-CAN点火开关ON有信号时
1.0V
1.0V
9
HS-CAN点火开关OFF有信号时
10
MS-CAN点火开关ON有信号时
11
MS-CAN点火开关OFF有信号时
12
CAN-总线
• 2 条线路：CAN高端与CAN低端
5
第三位：子系统 1 - 燃油＼空气 2 – 喷油器 3 – 点火 4 – 排放 5 – 车速传感器 6 – 计算机输出 7 – 变速器
00
第四、五位:具体代码
3
几 种车型的网络通讯
Fiesta: CAN BUS, ISO9141. Mondeo: CAN BUS, ISO9141, SCP. C307: HS-CAN, MS –CAN.
ISO9141
C307
MS-CAN + 地线 信号地线 HS-CAN +
10 11 12 13 14 CAN 15 16 电源
SCP-VE启动测试输入 2ND可擦除信号 闪存编程信号 CAN ISO9141（L） 电源
SCP-VE启动测试输入 MS-CAN -
模块程序讯号 CAN -
HS-CAN -