现代汽车新技术课件：先进汽车安全技术 -
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天线
4.1.3 安全预警技术
自适应巡航控制系统
自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control，ACC
= 自动巡航控制系统 Cruise Control system，CCS
+ 车辆前向撞击报警系统 Forward Collision Warning System，FCWS
雷达
ESP二代
横向偏摆 率传感器
制动
转弯 制动
转弯
各功能彼此紧密协调运 行，平滑控制车辆
各功能均有相应的控制 部件，独立运行
汽车动力学集成管理VDIM
4.1.2 轮胎压力监控预警系统
轮胎压力监控预警系统 (Tire Pressure Monitoring System, TPMS) 是 一种采用无线传输技术, 利用固定于汽车 轮胎内的高灵敏度微型无线传感装置在 行车或静止的状态下采集汽车轮胎压力、 温度等数据, 并将数据传送到驾驶室内的 主机中, 以数字化的形式实时显示汽车轮 胎压力和温度等相关数据, 并在轮胎出现 异常时 (预防爆胎) 以蜂鸣或语音等形式 提醒驾驶人进行预警的汽车主动安全系 统.。
5-金属气门嘴；6-轮胎压力传感器；
轮胎压力传感器结构及工作原理
RF射频发射芯片
天线
锂亚 电池
信号处理MCU 智能传感器SOC
唤醒 电路
轮胎压力传感器有以下两个关键技术： 电池低功耗技术 信号的可靠性传输及其抗干扰性技术
TPMS展望
(1) TPMS向着『低功耗』、『配重低』、『成本低』的方向发展。 (2) TPMS的多功能化。 (3) TPMS与其它汽车电子系统相融合。 (4) TPMS的无源化。
1．概述 2．ESP的结构及其工作原理 3．电子稳定程序的展望
1．概述
德国公司将直接横摆力偶矩控制和制动防抱死系统及牵引力控制系统 结合起来, 开发出了基于制动力横向分配的电子稳定ESP,形成了同时控制 车轮滑移率和整车横摆运动的综合系统。ESP是汽车上的一个重要的系统, 通常支持 ABS 及驱动防滑(Acceleration Slip Regulation, ASR) 系统的功 能,该技术通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析, 合理分配 纵向和侧向轮胎力, 然后向 ABS、 ASR 发出纠偏指令, 来帮助车辆维持动 态平衡。行业中车企对车身电子稳定控制系统有不同称谓。
前部传感器
系统总线 侧面传感器
集成滚翻传感器的主控单元
分级气囊点爆技术
智能型安全气囊中装备的气体发生器都是多级气体发生器,
由两级单独的电雷管和相应的装药组成, 可以视作两个单独的气体发 生器, 它们的充气强度(充气量) 是不相同的,视汽车碰撞的严重程度和 乘员身体参数, 以及坐姿和安全带等的使用情况不同, 由传感器将感应 到的信号输送到 ECU, ECU 通过预先设定的计算程序进行运算, 确定 是否应该点爆气体发生器. 如需要点爆气体发生器时则判定是点爆强 充气挡, 还是点爆弱充气挡, 通常碰撞强度越是激烈, 乘员的体重越重, 气囊的充气强度要求越高, 此时设置两级气体发生器同时向气囊充气.。
侧面碰撞预防系统
显示器 制动控制器
尾部传感器
报警装置
侧面传感器
系统干预 驾驶员操作
当邻道有车时，如果司机开始变道，就会发出警示， 并通过分别控制每个车轮的制动器产生横摆力矩，帮助 司机驾驶操作不接近邻道车辆。
展望——人-车-路协同
基于 人-车-路 协
车
同的主动安全技术
智能安全避撞 自适应巡航控制 车道偏离预警及保持
预防碰撞安全系统工作流程图
预防碰撞系统
预防碰撞安全系统(Automatic Warning System，AWS):
•侧面碰撞预防系统（Side Collision Prevention，SCP） •倒车碰撞预防系统（Back-up Collision Prevention，BCP） •车道偏离警示系统（Lane Departure Prevention，LDP） •车距控制辅助系统（Distance Control Assist，DCA）
力力
流流
隔离阀
左后 进口阀
右后 进口阀
左后 出口阀
综合控制过程实例
当向左急打接着又向右急打转向盘时， ESP的控制过程。
（a）第 1 阶段
（b）第 2 阶段
工作过程 第1阶段 第2阶段
第3阶段
第4阶段
（c）第 3 阶段
（d）第 4 阶段
车辆转向 行驶状态 受制动车轮
目的
向左 不足转向 左后轮 前轮保留侧向力，有效保证车辆的转向
在过程②中，乘员识别传感器把获得的座椅上
乘员身材、体重、是否系好安全带、人在座椅
上所处位置等信息一并传递给微控制器，智能
安全气囊采取不同的充气级别，使安全气囊对
乘客提供最合理和最有效的保护。
乘员识别技术
(1)超声波传感器1，通过发射超声波，然后分析遇 到的物体后的反射波探明乘员的存在和位置 (2)重量传感器2，通过应变片测量乘员重量的乘员 识别系统。每个乘员底座下分布四个应变片，通过 应变片电阻的变化测量乘员质量的变化，从而起到 乘员识别的效果。 (3)带扣传感器3，判断乘员是否配带安全带 (4)座椅位置传感器6，提供座椅位置信息
(a)100km/h (b)100→80km/h (c)80km/h
匀速控制
减速控制
跟随控制
(d)80→100km/h 加速控制
雷达探测范围
预防碰撞系统
预防碰撞安全系统 (Automatic Warning System, AWS)可分为对车内人员的保护 和车外人员的保护两类, 但安 全保障的核心都是对碰撞动作 的积极准备和防护措施。
先进汽车安全技术
4.1 主动安全控制技术
主动安全性是指汽车避免发生意外事故的能力。 主动安全性包括行驶安全性、环境安全性、感觉安全
性和操作安全性。 汽车主动安全性主要包括制动性能、 操纵稳定性能、
动力性能、 轮胎性能、 照明灯和信号灯的性能及汽 车前后视野性能等。
4.1.1 电子稳定程序ESP
AHale Waihona Puke BaiduC 关闭
ACC 速度控制
ACC 时间 间隙控制
ACC 激 活状态
ACC的4种典型的操作：
1. 速度控制状态时的操作（ACC速度控制） • (a)匀速控制
2. 跟车模式时的操作（ACC时间间隙控制） • (b)减速控制 • (c)跟随控制 • (d)加速控制
目标车辆 80km/h匀速行驶
ACC车辆 （主车）
2015
年份
4.2 智能乘员约束技术
①
传统电子安全气囊的工作过程：
① 碰撞发生
② 加速度传感器输出响应信号给微控制器
2
1
③
③ 微控制器分析“碰撞判断算法”，然后 ②
决定安全气囊的打开和打开定时
④ 微控制器命令点火芯片打开气囊
⑤ 点火芯片送点火信号给充气机，然后气
囊打开
3
⑤
④
智能安全气囊系统增加了乘员识别技术，
加速度传感器
乘员识别系统 超声波传感器 重量传感器 带扣传感器 座椅位置传感器
微控制器
气袋模块
分级气体 发生器
气袋
智能ECU传感系统
1-超声波位置传感器；2-重 量传感器；3-带扣传感器；4副驾驶员安全气囊；5-主驾驶 员安全气囊；6-座椅位置传感
器
乘员识别技术
乘员离位传感器
儿童座椅传感器
乘员识别传感器
向右 不足转向 右前轮 保证后轴的最佳侧向力，后轴车轮自由转动
向左 中间
过度转向 稳定
左前轮 无
为阻止车辆出现甩尾并限制前轴产生侧向力，在特 殊危险情形下该车轮将强烈制动 在所有不稳定行驶状态被校正后，ESP结束调整
3．电子稳定程序的展望
发动机 管理接口
转弯
车辆
可变节 气阀
加速 转弯
车辆
加速
AFS 接口
转向不足
车辆转向不足时，控制液压调节器过程为： 关闭前/后隔离阀→打开前/后起动阀→关闭右 前/右后进口阀→运行液压泵。
转向过度
出现转向过度时，液压系统控制过程与转向 不足相似
左前 出口阀
隔离阀
左前 进口阀
右前 进口阀
液压泵
起动阀
泵电机
液压泵
液
液
压
压
泵
控 停产
制 止生
单 的的
元 制制 动动
液液
压压
ESP典型工作工况
未装备 ESP
(a)躲避前方突然出现障碍物运动工况
装备 ESP
(b)在急转弯车道上高速行驶时运动工况
(c)在地面附着力不同的路面装备 与未装备ESP车辆行驶效果对比
2.ESP的结构及其工作原理
ESP是一项综合控制技术，整合了下列 驱动力分配控制
驱动
牵引力控制系统
多项电子制动技术：
ACC系统的组成和互联主件系统:
• ACC模块 • 发动机控制模块 • 制动控制模块 • 仪表群 • 控制器局域网(CAN) • 巡航开关 • 制动开关 • 制动灯
控制器区 域网络 CAN
仪表盘
制动
制 开关
动
液
压
管
巡航开关
线
轮速
发动机控 制模块
制
动
液
压
管
轮速
线
制动控制 模块
轮速 制 动 液
压 管 线
侧倾刚度 分配控制
TCS
侧倾刚度
分配控制
(1) 制动防抱死系统ABS 。 (2) 驱动防滑控制ASR/TCS (3) 电子制动力分配
VSC/VD C VSC/VD C
D
弯
弯
道 行
R
4WS
R
道 行
驶
驶
(4) 电子差速锁
B
车辆系统控制
车辆系统控制
ABS
(5) 发动机牵引力力矩调整MSR/EBC
制动力分配控制
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU RF 发射 锂电池
天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU RF 发射 锂电池
天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU
RF 发射 锂电池 天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU RF 发射
锂电池 天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MUC RF 发射 MEMS 电源
各分配一个 LIN 地址
天线
传感器
图 TPMS 工作原理流程图
轮胎压力传感器结构及工作原理
①压力/温度传感器 具有压力、温度、 加速度、电压检测和后信号处理ASIC芯 片组合的智能传感器SOC ②测量和控制电子装置 4～8位单片机 (MCU)、RF射频发射芯片 ③锂亚电池
④发射天线
1-发射天线；2-压力/温度传感器； 3-测量和控制电子装置；4-锂亚电池；
制动防抱死系统
制动
典型组成部件如图所示，各
主要部件介绍如下：
(1) ESP控制单元1
(2) 转向盘转角传感器7
(3) 制动压力传感器3
(4) 横向偏摆率传感器5
(5) 纵向加速度传感器 (6) 侧向加速度传感器4 (7) ASR/ESP开关6
图 ESP系统组成及控制示意图
1-ESP控制单元；2-液压控制单元；3-制动压力传感器；4-侧向加 速度传感器；5-横向偏摆率传感器；6-ASR/ESP按钮；7-转向盘转角 传感器；8-制动灯开关；9～12-轮速传感器；13-自诊断接口；14-制 动系统报警灯；15-ABS报警灯；16-ASR/ESP报警灯；17-车辆和驾
行人碰撞预防 驾驶行为监测
智能预警 LDW、FCW、 BSD、RVC、
PCS
动力学控制 ESC、ABS EBD、TCS
路
环境感知 夜视增强
人
车AC、C、行L人智KP识能、别避主NV、撞、动标自志动安识泊别全 驶IT行S、零为复事识杂智故别环能/、零境控信死识制息亡别整、合驾、
2009
2011
2013
TPMS的结构及工作原理
通讯：发射器-传感器 通讯：发射器-天线
轮胎压力监控 控制单元 J502
打开主驾驶室车门 控制单元初始化指令
轮胎压力传感 器 G222-G226
轮胎压力监 控天线 R96
轮胎压力监控发射 器 G431-G434
图 轮胎压力监控系统的结构
控制单元给轮胎压力监控发 射器 G431-G434 和天线 R96
驶状态；18-发动机控制调整；19-变速器控制调整
2．ESP的结构及其工作原理
ESP工作原理和控制措施： ①通过转向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向(驾驶 员意愿)→A; ②由横摆角速度传感器识别车辆绕重心的旋转角度，侧向加速度传感器 识别车辆实际运动方向→B; ③若A>B，ESP判定为出现转向不足，则制动内侧后轮，使车辆进一步 增大转向; ④若A<B，ESP判定为出现转向过度，则制动外侧前轮，防止出现甩尾 并减弱过度转向趋势; ⑤若单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP则进一步降低发动机转矩 输出或制动其它车轮以达要求。
4.1.2 轮胎压力监控预警系统
TPMS 包括间接型 TPMS 和直接型 TPMS.
间接式TPMS是通过ABS系统的轮速传感器来比较轮胎之间的转速 差别，以达到监测胎压的目的，特点是性能差，价格低。
直接式轮TPMS是利用安装在每一个轮胎里的压力传感器来直接测 量轮胎的气压，利用无线发射器将压力信息从轮胎内部发送到中央 接收器模块上的系统，然后对各轮胎气压数据进行显示。
轮速 制 动
液 压 管
线
制动灯
制动灯
ACC系统的5种状态
• ACC关闭状态 • ACC待机状态 • ACC启动状态 • ACC速度控制状态 • ACC时间间隙控制状态
ACC 车辆
间隙 （时间间隙=间隙/车速）
目标车辆
前方车辆
ACC 开启
ACC 激活
ACC 关闭状态
ACC 待机状态
ACC 关闭
ACC 未激活
4.1.3 安全预警技术
自适应巡航控制系统
自适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control，ACC
= 自动巡航控制系统 Cruise Control system，CCS
+ 车辆前向撞击报警系统 Forward Collision Warning System，FCWS
雷达
ESP二代
横向偏摆 率传感器
制动
转弯 制动
转弯
各功能彼此紧密协调运 行，平滑控制车辆
各功能均有相应的控制 部件，独立运行
汽车动力学集成管理VDIM
4.1.2 轮胎压力监控预警系统
轮胎压力监控预警系统 (Tire Pressure Monitoring System, TPMS) 是 一种采用无线传输技术, 利用固定于汽车 轮胎内的高灵敏度微型无线传感装置在 行车或静止的状态下采集汽车轮胎压力、 温度等数据, 并将数据传送到驾驶室内的 主机中, 以数字化的形式实时显示汽车轮 胎压力和温度等相关数据, 并在轮胎出现 异常时 (预防爆胎) 以蜂鸣或语音等形式 提醒驾驶人进行预警的汽车主动安全系 统.。
5-金属气门嘴；6-轮胎压力传感器；
轮胎压力传感器结构及工作原理
RF射频发射芯片
天线
锂亚 电池
信号处理MCU 智能传感器SOC
唤醒 电路
轮胎压力传感器有以下两个关键技术： 电池低功耗技术 信号的可靠性传输及其抗干扰性技术
TPMS展望
(1) TPMS向着『低功耗』、『配重低』、『成本低』的方向发展。 (2) TPMS的多功能化。 (3) TPMS与其它汽车电子系统相融合。 (4) TPMS的无源化。
1．概述 2．ESP的结构及其工作原理 3．电子稳定程序的展望
1．概述
德国公司将直接横摆力偶矩控制和制动防抱死系统及牵引力控制系统 结合起来, 开发出了基于制动力横向分配的电子稳定ESP,形成了同时控制 车轮滑移率和整车横摆运动的综合系统。ESP是汽车上的一个重要的系统, 通常支持 ABS 及驱动防滑(Acceleration Slip Regulation, ASR) 系统的功 能,该技术通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析, 合理分配 纵向和侧向轮胎力, 然后向 ABS、 ASR 发出纠偏指令, 来帮助车辆维持动 态平衡。行业中车企对车身电子稳定控制系统有不同称谓。
前部传感器
系统总线 侧面传感器
集成滚翻传感器的主控单元
分级气囊点爆技术
智能型安全气囊中装备的气体发生器都是多级气体发生器,
由两级单独的电雷管和相应的装药组成, 可以视作两个单独的气体发 生器, 它们的充气强度(充气量) 是不相同的,视汽车碰撞的严重程度和 乘员身体参数, 以及坐姿和安全带等的使用情况不同, 由传感器将感应 到的信号输送到 ECU, ECU 通过预先设定的计算程序进行运算, 确定 是否应该点爆气体发生器. 如需要点爆气体发生器时则判定是点爆强 充气挡, 还是点爆弱充气挡, 通常碰撞强度越是激烈, 乘员的体重越重, 气囊的充气强度要求越高, 此时设置两级气体发生器同时向气囊充气.。
侧面碰撞预防系统
显示器 制动控制器
尾部传感器
报警装置
侧面传感器
系统干预 驾驶员操作
当邻道有车时，如果司机开始变道，就会发出警示， 并通过分别控制每个车轮的制动器产生横摆力矩，帮助 司机驾驶操作不接近邻道车辆。
展望——人-车-路协同
基于 人-车-路 协
车
同的主动安全技术
智能安全避撞 自适应巡航控制 车道偏离预警及保持
预防碰撞安全系统工作流程图
预防碰撞系统
预防碰撞安全系统(Automatic Warning System，AWS):
•侧面碰撞预防系统（Side Collision Prevention，SCP） •倒车碰撞预防系统（Back-up Collision Prevention，BCP） •车道偏离警示系统（Lane Departure Prevention，LDP） •车距控制辅助系统（Distance Control Assist，DCA）
力力
流流
隔离阀
左后 进口阀
右后 进口阀
左后 出口阀
综合控制过程实例
当向左急打接着又向右急打转向盘时， ESP的控制过程。
（a）第 1 阶段
（b）第 2 阶段
工作过程 第1阶段 第2阶段
第3阶段
第4阶段
（c）第 3 阶段
（d）第 4 阶段
车辆转向 行驶状态 受制动车轮
目的
向左 不足转向 左后轮 前轮保留侧向力，有效保证车辆的转向
在过程②中，乘员识别传感器把获得的座椅上
乘员身材、体重、是否系好安全带、人在座椅
上所处位置等信息一并传递给微控制器，智能
安全气囊采取不同的充气级别，使安全气囊对
乘客提供最合理和最有效的保护。
乘员识别技术
(1)超声波传感器1，通过发射超声波，然后分析遇 到的物体后的反射波探明乘员的存在和位置 (2)重量传感器2，通过应变片测量乘员重量的乘员 识别系统。每个乘员底座下分布四个应变片，通过 应变片电阻的变化测量乘员质量的变化，从而起到 乘员识别的效果。 (3)带扣传感器3，判断乘员是否配带安全带 (4)座椅位置传感器6，提供座椅位置信息
(a)100km/h (b)100→80km/h (c)80km/h
匀速控制
减速控制
跟随控制
(d)80→100km/h 加速控制
雷达探测范围
预防碰撞系统
预防碰撞安全系统 (Automatic Warning System, AWS)可分为对车内人员的保护 和车外人员的保护两类, 但安 全保障的核心都是对碰撞动作 的积极准备和防护措施。
先进汽车安全技术
4.1 主动安全控制技术
主动安全性是指汽车避免发生意外事故的能力。 主动安全性包括行驶安全性、环境安全性、感觉安全
性和操作安全性。 汽车主动安全性主要包括制动性能、 操纵稳定性能、
动力性能、 轮胎性能、 照明灯和信号灯的性能及汽 车前后视野性能等。
4.1.1 电子稳定程序ESP
AHale Waihona Puke BaiduC 关闭
ACC 速度控制
ACC 时间 间隙控制
ACC 激 活状态
ACC的4种典型的操作：
1. 速度控制状态时的操作（ACC速度控制） • (a)匀速控制
2. 跟车模式时的操作（ACC时间间隙控制） • (b)减速控制 • (c)跟随控制 • (d)加速控制
目标车辆 80km/h匀速行驶
ACC车辆 （主车）
2015
年份
4.2 智能乘员约束技术
①
传统电子安全气囊的工作过程：
① 碰撞发生
② 加速度传感器输出响应信号给微控制器
2
1
③
③ 微控制器分析“碰撞判断算法”，然后 ②
决定安全气囊的打开和打开定时
④ 微控制器命令点火芯片打开气囊
⑤ 点火芯片送点火信号给充气机，然后气
囊打开
3
⑤
④
智能安全气囊系统增加了乘员识别技术，
加速度传感器
乘员识别系统 超声波传感器 重量传感器 带扣传感器 座椅位置传感器
微控制器
气袋模块
分级气体 发生器
气袋
智能ECU传感系统
1-超声波位置传感器；2-重 量传感器；3-带扣传感器；4副驾驶员安全气囊；5-主驾驶 员安全气囊；6-座椅位置传感
器
乘员识别技术
乘员离位传感器
儿童座椅传感器
乘员识别传感器
向右 不足转向 右前轮 保证后轴的最佳侧向力，后轴车轮自由转动
向左 中间
过度转向 稳定
左前轮 无
为阻止车辆出现甩尾并限制前轴产生侧向力，在特 殊危险情形下该车轮将强烈制动 在所有不稳定行驶状态被校正后，ESP结束调整
3．电子稳定程序的展望
发动机 管理接口
转弯
车辆
可变节 气阀
加速 转弯
车辆
加速
AFS 接口
转向不足
车辆转向不足时，控制液压调节器过程为： 关闭前/后隔离阀→打开前/后起动阀→关闭右 前/右后进口阀→运行液压泵。
转向过度
出现转向过度时，液压系统控制过程与转向 不足相似
左前 出口阀
隔离阀
左前 进口阀
右前 进口阀
液压泵
起动阀
泵电机
液压泵
液
液
压
压
泵
控 停产
制 止生
单 的的
元 制制 动动
液液
压压
ESP典型工作工况
未装备 ESP
(a)躲避前方突然出现障碍物运动工况
装备 ESP
(b)在急转弯车道上高速行驶时运动工况
(c)在地面附着力不同的路面装备 与未装备ESP车辆行驶效果对比
2.ESP的结构及其工作原理
ESP是一项综合控制技术，整合了下列 驱动力分配控制
驱动
牵引力控制系统
多项电子制动技术：
ACC系统的组成和互联主件系统:
• ACC模块 • 发动机控制模块 • 制动控制模块 • 仪表群 • 控制器局域网(CAN) • 巡航开关 • 制动开关 • 制动灯
控制器区 域网络 CAN
仪表盘
制动
制 开关
动
液
压
管
巡航开关
线
轮速
发动机控 制模块
制
动
液
压
管
轮速
线
制动控制 模块
轮速 制 动 液
压 管 线
侧倾刚度 分配控制
TCS
侧倾刚度
分配控制
(1) 制动防抱死系统ABS 。 (2) 驱动防滑控制ASR/TCS (3) 电子制动力分配
VSC/VD C VSC/VD C
D
弯
弯
道 行
R
4WS
R
道 行
驶
驶
(4) 电子差速锁
B
车辆系统控制
车辆系统控制
ABS
(5) 发动机牵引力力矩调整MSR/EBC
制动力分配控制
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU RF 发射 锂电池
天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU RF 发射 锂电池
天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU
RF 发射 锂电池 天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MCU RF 发射
锂电池 天线
压力传感器 温度传感器 惯性传感器
MUC RF 发射 MEMS 电源
各分配一个 LIN 地址
天线
传感器
图 TPMS 工作原理流程图
轮胎压力传感器结构及工作原理
①压力/温度传感器 具有压力、温度、 加速度、电压检测和后信号处理ASIC芯 片组合的智能传感器SOC ②测量和控制电子装置 4～8位单片机 (MCU)、RF射频发射芯片 ③锂亚电池
④发射天线
1-发射天线；2-压力/温度传感器； 3-测量和控制电子装置；4-锂亚电池；
制动防抱死系统
制动
典型组成部件如图所示，各
主要部件介绍如下：
(1) ESP控制单元1
(2) 转向盘转角传感器7
(3) 制动压力传感器3
(4) 横向偏摆率传感器5
(5) 纵向加速度传感器 (6) 侧向加速度传感器4 (7) ASR/ESP开关6
图 ESP系统组成及控制示意图
1-ESP控制单元；2-液压控制单元；3-制动压力传感器；4-侧向加 速度传感器；5-横向偏摆率传感器；6-ASR/ESP按钮；7-转向盘转角 传感器；8-制动灯开关；9～12-轮速传感器；13-自诊断接口；14-制 动系统报警灯；15-ABS报警灯；16-ASR/ESP报警灯；17-车辆和驾
行人碰撞预防 驾驶行为监测
智能预警 LDW、FCW、 BSD、RVC、
PCS
动力学控制 ESC、ABS EBD、TCS
路
环境感知 夜视增强
人
车AC、C、行L人智KP识能、别避主NV、撞、动标自志动安识泊别全 驶IT行S、零为复事识杂智故别环能/、零境控信死识制息亡别整、合驾、
2009
2011
2013
TPMS的结构及工作原理
通讯：发射器-传感器 通讯：发射器-天线
轮胎压力监控 控制单元 J502
打开主驾驶室车门 控制单元初始化指令
轮胎压力传感 器 G222-G226
轮胎压力监 控天线 R96
轮胎压力监控发射 器 G431-G434
图 轮胎压力监控系统的结构
控制单元给轮胎压力监控发 射器 G431-G434 和天线 R96
驶状态；18-发动机控制调整；19-变速器控制调整
2．ESP的结构及其工作原理
ESP工作原理和控制措施： ①通过转向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向(驾驶 员意愿)→A; ②由横摆角速度传感器识别车辆绕重心的旋转角度，侧向加速度传感器 识别车辆实际运动方向→B; ③若A>B，ESP判定为出现转向不足，则制动内侧后轮，使车辆进一步 增大转向; ④若A<B，ESP判定为出现转向过度，则制动外侧前轮，防止出现甩尾 并减弱过度转向趋势; ⑤若单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP则进一步降低发动机转矩 输出或制动其它车轮以达要求。
4.1.2 轮胎压力监控预警系统
TPMS 包括间接型 TPMS 和直接型 TPMS.
间接式TPMS是通过ABS系统的轮速传感器来比较轮胎之间的转速 差别，以达到监测胎压的目的，特点是性能差，价格低。
直接式轮TPMS是利用安装在每一个轮胎里的压力传感器来直接测 量轮胎的气压，利用无线发射器将压力信息从轮胎内部发送到中央 接收器模块上的系统，然后对各轮胎气压数据进行显示。
轮速 制 动
液 压 管
线
制动灯
制动灯
ACC系统的5种状态
• ACC关闭状态 • ACC待机状态 • ACC启动状态 • ACC速度控制状态 • ACC时间间隙控制状态
ACC 车辆
间隙 （时间间隙=间隙/车速）
目标车辆
前方车辆
ACC 开启
ACC 激活
ACC 关闭状态
ACC 待机状态
ACC 关闭
ACC 未激活