CAN总线实例介绍
can总线例程正点原子
CAN总线例程正点原子1. 简介CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。
CAN总线具有高可靠性、高实时性和抗干扰能力强的特点，被广泛应用于车载电子系统、工业自动化和航空航天等领域。
正点原子是一家专注于嵌入式系统开发的公司，提供了丰富的开发板和示例代码。
其中，CAN总线例程是正点原子提供的一款开发板示例代码，用于演示如何在嵌入式系统中使用CAN总线进行通信。
本文将介绍CAN总线例程的基本原理、使用方法以及示例代码的详细解析。
2. CAN总线原理CAN总线是一种多主机、多从机的分布式控制系统，基于广播通信方式。
它采用差分信号传输，能够抵抗较强的电磁干扰。
CAN总线采用双线制，分为CAN_H和CAN_L两根线，通过差分信号来传输数据。
CAN总线使用了一种非常高效的冲突检测和恢复机制，能够在多个节点同时发送数据时自动检测并解决冲突。
这种机制使得CAN总线能够实现高速、可靠的数据通信。
3. CAN总线例程介绍正点原子提供的CAN总线例程是基于正点原子的开发板进行开发的示例代码。
该示例代码使用了正点原子提供的CAN总线模块，通过该模块可以轻松实现CAN总线通信。
CAN总线例程提供了发送和接收CAN消息的函数接口，用户只需要调用相应的函数即可实现CAN消息的发送和接收。
示例代码中还提供了一些常用的功能，如设置CAN波特率、过滤CAN消息等。
4. 使用方法4.1 硬件连接首先，将正点原子的CAN总线模块连接到开发板上。
根据开发板和CAN总线模块的接口定义，正确连接CAN_H和CAN_L两根线。
4.2 软件配置在使用CAN总线例程之前，需要对开发板进行一些软件配置。
首先，打开开发板的开发环境，创建一个新的工程。
然后，将CAN总线例程的代码文件添加到工程中。
接下来，根据开发板的硬件配置，配置CAN总线模块的参数，如波特率、滤波器等。
可以根据具体的需求进行配置。
CAN总线简介(2024版)
驱动系统的高速CAN
• 驱动系统CAN主要连接对象是发动机控制器 （ECU）、ABS控制器、安全气囊控制器、 组合仪表等等，它们的基本特征相同，都是 控制与汽车行驶直接相关的系统。
倍。这种传统布线方法不能适应汽车的发展。CAN总线可有效减少线束，节省空间。
例如某车门-后视镜、摇窗机、门锁控制等的传统布线需要20-30 根，应用总线 CAN 则
只需要 2 根。（3）关联控制在一定事故下，需要对各ECU进行关联控制，而这是传统
汽车控制方法难以完成的表1 汽车部分电控单元数据发送、接受情况
• （5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
• （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
• （7）节点数实际可达110个。
• （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
• （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错 率极低。
• （10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一 般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起 的）应能准确识别出来 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统 应尽可能保持原有功能，以便进行信息交换 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态 均相同，这样就使得两控制单元之间不会有数据偏 差。如果系统的某一处有故障，那么总线上所有连 接的元件都会得到通知。 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速 率必须很快，这样才能满足实时要求。
• （2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满 足不同的实时要求。
can通讯实例解析
can通讯实例解析Can通讯实例解析Can通讯（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子和工业控制领域的通信协议。
它具有高效、可靠、实时性强等特点，被广泛应用于汽车电子控制系统、工业自动化等领域。
本文将从Can通讯的基本原理、Can通讯实例、Can通讯的优势等方面进行解析。
一、Can通讯的基本原理Can通讯是一种基于串行通信的多主机、分布式控制系统。
它采用了一种先进的通信机制，即"非归零码"编码方式，使得数据传输更加可靠。
Can通讯的基本原理如下：1. Can总线：Can总线是Can通讯的物理层，它是由两根同轴电缆构成的，分别为Can-High线和Can-Low线。
Can-High线和Can-Low 线上分别传输0和1的信号。
2. Can控制器：Can控制器是Can通讯的核心组件，它负责控制Can总线的通信和数据传输。
Can控制器包含了发送和接收数据的功能，同时还具备错误检测和纠正的能力。
3. Can节点：Can节点是Can通讯中的设备，它们通过Can总线连接在一起，实现数据的传输和交换。
Can节点可以是传感器、执行器、电子控制单元等，它们通过Can通讯进行相互之间的信息交互。
二、Can通讯的实例1. 汽车电子控制系统：Can通讯被广泛应用于汽车电子控制系统中，用于实现各个电子模块之间的数据交换和通信。
例如，发动机控制单元（ECU）通过Can总线与其他模块（如传感器、仪表盘、制动系统等）进行通信，实现对汽车各部件的监测和控制。
Can通讯的高效性和实时性使得汽车电子控制系统能够快速响应各种指令，提高了汽车的安全性和性能。
2. 工业自动化：Can通讯也被广泛应用于工业自动化领域，用于实现各种设备之间的数据传输和控制。
例如，工业机器人系统中的各个机械手臂通过Can总线进行通信，实现对工件的抓取、放置和加工等操作。
Can通讯的高可靠性和实时性保证了机器人系统的稳定运行，提高了生产效率和产品质量。
(完整)CAN总线及应用实例
CAN总线及应用实例（1）CAN特点●CAN为多主方式工作,网络上任意智能节点均可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息，而不分主从,且无需站地址等节点信息，通信方式灵活。
利用这特点可方便地构成多机备份系统。
●CAN网络上の节点信息分成不同の优先级（报文有2032种优先权),可满足不同の实时要求,高优先级の数据最多可在134,us内得到传输。
●CAN采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低の节点会主动地退出发送，大大节省了总线冲突仲裁时间.●CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式收发数据，无需专门“调度”.●CANの直接通信距离最远可达l 0km（速率5kbp以下）：通信速率最高可达Mbps（此时通信距离最长为40m）。
●CAN上の节点数主要取决于总线驱动电路,目前可达110个；报文标识符可达2032种(CAN2.0A)，而扩展(CAN2.0B)の报文标识符几乎不受限制.(2）CAN总线协议CAN协议以国际标准化组织の开放性互连模型为参照，规定了物理层、传输层和对象层，实际上相当于ISO网络层次模型中の物理层和数据链路层。
图3.9 为CAN总线网络层次结构,发送过程中，数据、数据标识符及数据长度，加上必要の总线控制信号形成串行の数据流，发送到串行总线上，接收方再对数据流进行分析，从中提取有效の数据。
CAN协议の一个最大特点是废除了传统の站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码，数据在网络上通过广播方式发送。
其优点是可使网络内の节点个数在理论上不受限制(实际中受网络硬件の电气特性限制），还可使同一个通信数据块同时被不同の节点接收，这在分布式控制系统中非常有用。
CAN 2。
0A版本规定标准CANの标识符长度为11位，同时在2.0 B版本中又补充规定了标识符长度为29位の扩展格式,因此理论上可以定义2の11次方或2の19次方种不同の数据块。
遵循CAN 2.0 B协议のCAN控制器可以发送和接收标准格式报文（11位标识符)或扩展格式报文(29位标识符），如果禁止CAN 2.0B 则CAN控制器只能发送和接收标准格式报文而忽略扩展格式の报文，但不会出现错误。
can总线通信协议实例
can总线通信协议实例1. 引言CAN（Controller Area Network）总线是一种主从式的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制等领域。
本文将以汽车中的CAN总线通信协议为例，探讨其工作原理和应用。
2. CAN总线概述CAN总线是一种多主机、分布式控制系统中的通信网络，它采用串行通信方式，能够在复杂的电磁环境下可靠地传输数据。
CAN总线通信协议具有高抗干扰性、高可靠性和高实时性的特点，因此被广泛应用于汽车领域。
3. CAN总线通信协议CAN总线通信协议定义了数据帧的格式和通信规则，保证了不同节点之间的数据交换顺序和数据完整性。
3.1 数据帧格式CAN总线通信协议使用数据帧来传输数据，每个数据帧由以下几个部分组成：- 起始位（Start of Frame，SOF）：表示数据帧的开始。
- 标识符（Identifier）：用于标识数据帧的类型和发送方。
- 控制位（Control）：用于定义数据帧的类型和长度。
- 数据域（Data Field）：存放实际的数据。
- CRC（Cyclic Redundancy Check）：用于检验数据的正确性。
- 源地址（Source Address）和目标地址（Destination Address）：标识数据的发送方和接收方。
- 结束位（End of Frame，EOF）：表示数据帧的结束。
3.2 通信规则CAN总线通信协议采用CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection）的方式进行通信。
具体而言，当一个节点要发送数据时，首先会监听总线上是否有其他节点正在发送数据，如果有，则暂时等待；如果没有，则开始发送数据。
同时，发送节点还会不断地检测总线上是否有冲突发生，如果发生冲突，则会停止发送，并等待一段时间后重新发送。
4. CAN总线在汽车中的应用CAN总线在汽车中的应用非常广泛，主要包括以下几个方面：4.1 车载网络现代汽车中的各个电子控制单元（ECU）通过CAN总线进行通信，实现车内各个系统的协调工作。
can总线编程实例 -回复
can总线编程实例-回复CAN总线编程实例如何实现？CAN总线是一种现代化的通信协议，被广泛应用于汽车、工业控制和航空等领域。
它可以实现多个节点之间的高效和可靠的数据传输。
在本文中，我将介绍CAN总线编程的基本原理和步骤，并通过一个实例详细解释如何实现CAN总线编程。
第一步：了解CAN总线基础知识在开始编程之前，了解CAN总线的基础知识非常重要。
CAN总线由两条线组成，分别是CAN_H和CAN_L线。
CAN总线使用差分信号进行通信，通过CAN_H和CAN_L线上的电位差来传输数据。
此外，CAN总线支持循环冗余校验（CRC）来确保数据的完整性。
第二步：选择合适的硬件和软件工具在进行CAN总线编程之前，我们需要选择合适的硬件和软件工具。
通常，我们可以选择CAN芯片集成到嵌入式硬件中，或者使用CAN适配器。
对于软件工具，我们可以选择使用CAN总线编程库和相应的编程语言来编写代码。
第三步：编写CAN总线初始化代码在进行CAN总线编程之前，我们需要初始化CAN控制器。
这包括设置波特率、CAN模式和中断等。
下面是一个示例代码片段，演示了如何初始化CAN总线：C++#include <stdio.h>#include <can.h>int main() {初始化CAN总线can_init(500000); 设置波特率为500 kbpscan_set_mode(MODE_NORMAL); 设置为正常模式return 0;}第四步：发送CAN消息一旦CAN总线初始化完成，我们就可以开始发送CAN消息。
下面是一个简单的示例代码，演示了如何发送CAN消息。
C++#include <stdio.h>#include <can.h>int main() {初始化CAN总线创建并设置CAN消息can_message_t msg;msg.id = 0x123; 设置CAN消息的IDmsg.dlc = 8; 设置数据长度msg.data[0] = 0xAA; 设置数据发送CAN消息can_send_message(&msg);return 0;}第五步：接收CAN消息除了发送CAN消息，我们还可以通过CAN总线接收消息。
can总线案例
can总线案例
CAN总线（Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。
以下是一些CAN总线的应用案例：汽车控制系统：CAN总线最初就是为了解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的。
在现代汽车中，CAN总线已经成为一种标准配置，用于连接各种控制单元，如发动机控制单元、制动系统控制单元、车身控制单元等。
这些控制单元之间通过CAN总线进行实时数据交换，以实现协同工作和优化车辆性能。
工业自动化：在工业自动化领域，CAN总线被广泛应用于各种传感器、执行器、控制器等设备之间的通信。
例如，在生产线上，可以通过CAN总线连接各种PLC、电机控制器、温度控制器等设备，实现自动化控制和监测。
船舶控制系统：在船舶控制系统中，CAN总线也被用于连接各种传感器、执行器和控制器。
由于船舶环境的特殊性，要求控制系统具有高度的可靠性和稳定性，而CAN总线的优秀性能和特点使其成为船舶控制系统的理想选择。
医疗设备：在医疗设备中，CAN总线也被用于连接各种传感器、执行器和控制器，如心电图机、呼吸机、输液泵等。
这些设备之间需要实时交换数据，以确保患者的安全和治疗效果。
以上案例仅供参考，如需更专业的信息，建议咨询CAN总线领域的专业人士或访问相关论坛。
同时，在使用CAN总线进行系统设计时，应充分考虑系统的实际需求和特点，选择合适的通信协议和硬件设备，以确保系统的稳定性和可靠性。
CAN总线故障案例
CAN总线故障案例CAN总线是一种广泛应用于汽车电子系统的通信协议，它具有高可靠性、高带宽和高抗干扰能力的特点。
然而，在实际应用中，CAN总线可能会发生故障，导致汽车电子系统的不稳定性或无法正常工作。
本文将介绍一个实际案例，其中CAN总线故障导致汽车仪表盘无法正常工作。
这是一个有关一辆小型乘用车的案例。
车主发现近期仪表盘上的液晶屏幕功能异常，无法显示正确的车速、油量、温度和里程等信息。
同时，车主还发现车辆启动较困难，有时候需要多次尝试才能成功启动。
初步分析，仪表盘上面的问题可能是由于CAN总线故障导致的。
CAN总线是连接各个汽车电子模块的主要通信线路，负责传输信息和控制命令。
如果CAN总线出现故障，各个模块之间的通信会受到干扰或中断，导致仪表盘上的信息无法正常显示。
为了进一步排查故障，首先需要使用故障诊断仪连接到车辆的OBD接口，读取故障码。
通过读取故障码，可以获得一些关于CAN总线故障的信息。
在这种情况下，故障诊断仪显示了以下故障码：3. U0401 - Invalid Data Received from ECM/PCM这些故障码显示了与发动机控制模块（ECM/PCM）和仪表盘聚集器（IPC）之间的通信问题。
根据故障码的提示，我们可以初步判断故障发生在ECM/PCM和IPC模块之间的CAN总线上。
为了进一步确认故障原因，需要检查CAN总线电缆和连接器的状态。
在检查过程中，发现CAN_H和CAN_L信号线之间存在一段短接，并且连接到ECM/PCM模块的CAN总线连接器接触不良。
这些问题可能导致CAN总线信号干扰和中断。
为了修复故障，我们需要修复短接和更换损坏的连接器。
修复完毕后，再次连接故障诊断仪进行故障码清除和系统重置。
重置后，仪表盘上的液晶屏幕恢复正常，显示正确的车速、油量、温度和里程等信息。
同时，车辆的启动问题也得到了解决。
通过这个案例，我们可以得出以下结论：1.CAN总线故障可能导致汽车电子系统的不稳定性或无法正常工作。
can总线通讯实例
can总线通讯实例Can总线通讯实例一、引言Can总线是一种常用于工业控制系统中的通信协议，具有高可靠性和抗干扰能力。
本文将以一个实际的Can总线通讯实例为例，介绍Can总线的工作原理以及在实际应用中的优势和应用场景。
二、Can总线的工作原理Can总线采用了CSMA/CD（载波监听多点接入/碰撞检测）的工作方式，可以实现多个设备之间的高效通信。
Can总线由两根线组成，分别是CAN_H和CAN_L，通过这两根线实现数据的传输和通信。
Can总线中的设备分为两类，分别是Can控制器和Can节点。
Can控制器负责控制总线的传输速率和数据的发送和接收，而Can节点则是实际的设备，可以是传感器、执行器等。
Can节点通过Can控制器与Can总线进行连接。
当Can节点需要发送数据时，首先会监听总线上是否有其他节点正在发送数据，如果没有，就可以将数据发送到总线上。
如果多个节点同时发送数据，会发生碰撞。
Can总线会检测到碰撞的发生，并根据一定的算法进行冲突解决，以保证数据的准确传输。
三、Can总线的优势1. 高可靠性：Can总线具有很高的抗干扰能力，能够在噪声较大的环境下正常工作。
这使得Can总线广泛应用于工业控制系统等对可靠性要求较高的领域。
2. 高效性：Can总线采用了CSMA/CD的工作方式，可以实现多个设备之间的高效通信。
Can总线的通信速率可以达到几百kbps甚至几Mbps，满足了大部分实时通信的需求。
3. 灵活性：Can总线支持多主机的工作方式，可以实现多个设备之间的灵活通信。
同时，Can总线还支持节点的热插拔，方便系统的维护和升级。
4. 成本低廉：Can总线的硬件成本相对较低，同时由于其高可靠性和抗干扰能力，可以减少系统的维护成本和故障率。
四、Can总线的应用场景Can总线广泛应用于工业控制系统、汽车电子控制系统等领域。
以下是一些Can总线的典型应用场景：1. 汽车电子控制系统：Can总线在汽车电子控制系统中被广泛应用，例如发动机控制模块、制动系统、空调系统等。
CAN总线
总线电缆来防止可能的扰动。 斜率模式：转换速度故意降低，以减少电磁辐射。 准备模式：低功耗睡眠状态。
9
高速模式
Px,y为低：工作 Px,y为高：睡眠 高速实现方式：
0 Rext 1.8k
TP4 5 1
5K 5
4
CGND +C5V
1
C1 69 0 .1 u F
4
CGND
5
1
1 R1 42
8
3
3 3 30
1
TP4 4
U1 8 TXD
VCC
RXD
CANH
VREF
CANL
RS
GND
8 2C2 5 0 R1 45
+ C 5V
3
C1 72
0 .1 u F
7
CGND
6
2
CGND
CANH CANH
数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。
远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符 的数据帧。
错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。
过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧） 之间提供一附加的延时。
35
数据帧
仲裁域
控制域
数据域 CRC校验码域
应答域 帧结束
相位缓冲段1只在当前位周期内被增长（或者缩短相位缓冲段 2 ），接下来的位周期，只要没有重同步，各段将恢复为位 时间的编程预设值。
28
重同步跳转宽度
重同步跳转宽度SJW并不是位周期里的一段，却是位定 时计算时的一个重要的指标。它定义了重同步时，为补 偿相位误差，位时间中相位缓冲段1被增长或者相位缓冲 段2被缩短的最大基本时间单元数。
can总线应用层协议实例解析
can总线应用层协议实例解析一、简介CAN总线（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车、工业自动化、家庭等领域的现场总线技术。
它是一种串行通信协议，可以在短距离和长距离传输中实现高可靠性的数据传输。
本篇文章将通过一个简单的CAN总线应用层协议实例来解析CAN总线的物理层、数据链路层和应用层。
二、物理层CAN总线的物理层包括传输介质、收发器和信号电平。
其中，传输介质可以是双绞线、同轴电缆等；收发器负责将数字信号转换为模拟信号或反向转换；信号电平采用差分电压进行数据传输，具有抗干扰能力强、传输距离远等优点。
三、数据链路层CAN总线的数据链路层定义了数据传输的规则和机制，包括数据帧、远程帧和错误控制。
数据帧由标识符、数据段和控制段组成，用于传输实际的数据；远程帧用于请求发送数据，但没有数据段；错误控制包括位错误检测和错误帧发送等功能。
四、应用层CAN总线的应用层定义了实际应用中需要的数据格式和协议。
例如，在汽车中，应用层可以定义车辆控制指令、传感器数据等的数据格式和协议。
应用层还提供了应用程序接口，使得用户可以轻松地使用CAN总线进行通信。
五、协议实例下面是一个简单的CAN总线应用层协议实例，用于控制车辆的灯光系统：1. 数据帧格式：每个数据帧包括标识符、控制段和数据段。
在此实例中，标识符表示灯光控制指令，控制段包括指令类型和指令参数，数据段包括指令的具体参数值。
2. 指令类型：指令类型包括打开前大灯、关闭前大灯、打开尾灯等。
每个指令类型都有一个唯一的标识符。
3. 指令参数：指令参数根据指令类型的不同而变化。
例如，打开前大灯的指令参数包括亮度等级和闪烁频率，关闭尾灯的指令参数为空。
4. 数据传输：当车辆的灯光控制系统接收到一个数据帧时，它会根据标识符判断指令类型和参数，然后执行相应的控制操作。
同时，控制系统还可以将传感器数据或其他信息封装成数据帧发送到CAN总线上。
5. 错误控制：如果数据传输过程中出现错误，控制系统会自动发送错误帧，通知其他节点出现错误。
汽车CAN总线基本原理及应用
基于报文的这种协议另外一个好处 2 CAN总线的通信模式
所有节点都会接收到在总线上传送的报文，并在正确接后发出应答确认。
是新的节点可以随时方便
地加入到现有的系统中，而不需对所有节点进行重新编程以便 所有的仲裁判别都不会破坏优先级高的报文信息内容，也不会对其发送产生任何的时延。
三、CAN总线是一种高速的，具备复杂的错误检测和恢复能力的高可靠性强有力的网络
（1）高速性： CAN总线一开始是为汽车工业而设计的，如 果要使这一市场能够接受它，一个能高效处理出错情况的通 讯协议是至关重要的。在发布了版的CAN总线技术规范后， 其最大的通讯速率已经比版提高了8倍，达1M位/秒,在这种 速率下，即便是对时间要求非常关键的参数也可以通过CAN 总线传输而不必担心其时延。
汽车CAN总线基本原理及应用
1、CAN总线简介 2、CAN总线通信模式 3、CAN总线的性能特点 4、CAN总线应用实例
1、CAN总线简介
控制器局域网络（Controller Area Network 简称CAN） 主要用于各种过程（设备）监测及控制。CAN最初是由德国 的Bosch公司为汽车的监测与控制设计的，但由于CAN总线 本身的突出特点，其应用领域目前已不再局限于汽车行业， 而向过程工业、机械工业、机器人、数控机床、医疗器械及 传感器等领域发展。由于其高性能、高可靠性及独特的设计， CAN总线越来越受到人们的重视，国际上已经有很多大公司 的 产 品 采 用 了 这 一 技 术 。 CAN 已 经 形 成 国 际 标 准 （ISO11898），并已成为工业数据通信的主流技术之一。
2 CAN总线的通信模式
（2）CAN总线协议有一套完整的差错管理机制 能够自动地检测出这些错误信息，由此保证了被传信
CAN总线控制系统实例
ＣＡＮ总线控制系统实例信科08-2班陈磊08063538目录1．Can总线的发展过程2．CAN总线技术在汽车中的应用实例3．Can总线技术在其它方面的应用实例4．总结1．Can总线的发展过程CAN总线是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。
随着电子技术的迅速发展和在汽车上的广泛应用，汽车电子化程度越来越高。
从发动机控制到传动系统控制，从行驶、制动、转向系统控制到安全保证系统及仪表报警系统，从电源管理到为提高舒适性而作的各种努力，使汽车电子系统形成了一个复杂的大系统。
这些系统除了各自的电源线外，还需要互相通信，不难想象，若仍沿用常规的点对点的布线方式进行布线，那么整个汽车的布线将会如一团乱麻，需要应用大量的电源线而且通信效率很低。
若采用总线方式布线(如CAN总线)，则可以节省大量的电源线而且会大大提高通讯效率。
因此，采用CAN总线方式布线，能大大简化汽车布线。
布线增加使汽车布线中所使用铜线增加。
虽然有些线是用于控制且通过电流只有几十毫安，但是为了提高可靠性，规定所用线径最小不能低于0.5mm。
实际上，传输距离远的线一般都在0．8mm或1.0mm以上。
汽车布线一般是先将线制成线束，然后再把线束装在纵梁下等看不到的地方，这样一旦线束中出了问题，不仅查找相当麻烦，而且维修也很困难，多数情况下要把线束全部换掉。
但是，由于每种车型的长度、宽度以及电器安装的位置都不同，所以线束也太不一样，每辆车都要单独设计，从而增加了设计和试制的难度。
在实际生产安装中，要仔细走线并对线头对线号，由于线束很粗而安装位置有限，所以工效也很低。
有时想在车上增加一两种新的功能，或将某个落后的电器配件用一种新型的配件代替，便会多出几根线，使原来已经很乱的布线更加的乱成一团。
鉴于这些原因，在借鉴计算机网络和现场控制技术的基础上，汽车网络技术应运而生。
can通讯实例
can通讯实例Can通讯实例Can通讯是一种用于控制器局域网（Controller Area Network）的通信协议，主要应用于汽车电子系统中。
它是一种高可靠性、实时性强、传输速率高的通信方式，被广泛应用于汽车行业。
Can通讯的实例可以是汽车中的各种电子控制单元（Electronic Control Unit，简称ECU）之间的通信。
在现代汽车中，各个系统和子系统都需要进行实时的数据交换和通信，而Can通讯正是提供了一种可靠的解决方案。
举个例子，我们可以以汽车的动力系统为例来介绍Can通讯的应用。
在一辆汽车中，动力系统由发动机管理系统、变速器控制系统、车辆稳定性控制系统等多个ECU组成。
这些ECU需要实时地交换信息，以保证整个动力系统的协调运作。
其中，发动机管理系统负责控制发动机的工作状态，变速器控制系统负责控制变速器的换挡，车辆稳定性控制系统负责监测车辆的行驶状态并进行相应的调整。
这些ECU之间需要进行频繁的数据交换，以实现整个动力系统的高效运行。
Can通讯通过提供一种高速、可靠的数据传输方式，使得这些ECU 能够快速地交换信息。
每个ECU都有自己的Can节点，通过Can总线连接在一起。
当一个ECU产生数据时，它会将数据发送到Can 总线上，其他ECU可以通过监听Can总线来接收到这些数据。
通过Can通讯，发动机管理系统可以实时地向变速器控制系统发送发动机工作状态信息，以便后者根据当前的工作状态进行相应的换挡控制。
同时，车辆稳定性控制系统可以通过Can通讯获取到发动机和变速器的工作状态，从而根据需要进行相应的调整，以提高车辆的行驶稳定性。
除了动力系统，Can通讯还广泛应用于汽车的其他系统，如车身电子系统、安全系统、娱乐系统等。
通过Can通讯，这些系统之间能够实现高效的数据交换和协同工作，从而提高整个汽车系统的性能和功能。
Can通讯作为一种高可靠性、实时性强的通信协议，为汽车电子系统的通信提供了一种可靠的解决方案。
CAN总线原理与实例介绍
行业交流
77
[4] 卢 小 平 , 吴 为 戚 ． 现 代 制 造 技 术 [M]． 北 京 ：清 华 大 学 出 版 社 ． 2003 ．
[5] [雷 源 忠 ，雒 建 斌 ，丁 汉 ，等 ． 先 进 电 子 制 造 中 的 重 要 科 学 问 题[J]．中国科学基金，2002，16（4）：204- 209．
表示层
会话层
传输层
网络层
数据链路层 物理层
数据链路层 物理层
图 １ ＣＡＮ 网络结构
A、物 理 层 规 定 了 CAN 总 线 的 电 平 为 两 种 状 态 ：隐 性 （逻辑 1）和显形（逻辑 0）。信号使用差分电压传送，两条 信 号 线 被 称 为“CANH”和“CANL”，静 态 时 均 是 2.5V 左 右 ，此 时 状 态 表 示 为 逻 辑“1”，也 可 以 叫 做“ 隐 性 ”。 用 CANH 比 CANL 高 表 示 逻 辑“0”，称 为“ 显 形 ”，此 时 ，通 常 电压值为：CANH = 3.5V 和 CANL = 1.5V 。 如 图 2 所 示 ， CAN 驱动芯片具有成对的 晶 体 管 T1 和 T2， 各 CAN 站 均 无 数 据 发 送 时 ，成 对 晶 体 管 关 闭 ，总 线 处 于“ 隐 性 ”状 态 ，
现代制造技术与装备
2009 第 5 期 总第 192 期
CAN 总线原理与实例介绍
刘康平 林元新
（安徽长 丰扬 子汽 车制造 有限 责任 公司 ，滁州 239064）
摘 要：本文分析了 CAN 总线的工作原理，简要介绍基于 CAN 总线的智能节点的组成。 关键词：CAN 总线 汽车
随 着 汽 车 电 子 技 术 的 不 断 发 展 ，汽 车 上 各 种 电 子 控 制 单元的数目不断增加，连 接 导 线 显 著 增 加 ，因 而 提 高 控 制 单元间通讯可靠性和降低导线成本已成为迫切需要解决 的问题。为此以研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公 司 开 发 了 CAN 总 线 协 议 ，并 使 其 成 为 国 际 标 准 （ISO11898）。在北美和西欧，CAN 总线协议已经成为汽车 计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线， 并且拥有以 CAN 为底层协议专为 大型货车和重工机械车 辆设计的 J1939 协议。CAN 总线是一种串行多主站控制器 局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的 串行通讯网络。CAN 总线的通信介质可以是双绞线，同轴 电 缆 或 光 导 纤 维 ，通 信 速 率 可 达 1Mbps/40m，通 信 距 离 可 达 10km/40Kbps。由于其通信速率高，可靠性好以及价格 低廉等特点，使其特别适合中小规模的工业过程监控设 备的互连和交通运载工具电气系统中。 1 网络结构
can报文实例解析和canopen报文实例解析
can报文实例解析和canopen报文实例解析CAN报文实例解析：CAN（Controller Area Network）是一种常用的实时网络通信协议，常用于汽车、工业控制等领域。
CAN总线上的通信消息被称为CAN帧，它由CAN标识符、数据长度码、数据域和CRC校验等部分组成。
下面我们通过一个简单的CAN报文实例来解析CAN帧的结构。
假设我们有一个CAN帧，CAN标识符为0x123，数据长度码为8，数据域为0x12 0x34 0x56 0x78。
根据CAN帧的结构，我们可以将这个CAN帧拆分为以下几个部分：1. CAN标识符：0x123，占11位。
CAN标识符用于标识CAN总线上的消息发送者和接收者，以及消息的优先级。
不同的CAN设备可以根据CAN标识符识别消息的类型和发送者。
2. 数据长度码：8，占4位。
数据长度码指示了CAN帧数据域中的字节数量，最大可传输的数据长度为8个字节。
3. 数据域：0x12 0x34 0x56 0x78，共32位。
数据域是CAN帧中实际传输数据的部分，这里包含了4个字节的数据，分别为0x12、0x34、0x56、0x78。
4. CRC校验：CRC校验用于检测CAN帧数据的完整性，保证数据的传输正确性。
通过以上分析，我们可以看到一个CAN帧的结构非常清晰，每个部分都有特定的作用，确保数据的可靠传输。
CAN总线的高效性和实时性使得它在许多领域得到广泛应用，带来了许多便利和效益。
CANopen报文实例解析：CANopen是建立在CAN总线上的高层协议，用于实现设备之间的通信和控制。
CANopen报文是CANopen协议中的基本通信单元，包括了多个字段，用于描述消息的类型、数据内容和发送者等信息。
下面我们通过一个简单的CANopen报文实例来解析CANopen报文的结构。
假设我们有一个CANopen报文，包含了一个NMT（网络管理）帧，其CAN标识符为0x700，数据长度码为2，数据域为0x01 0x05。
can协议报文解析实例
can协议报文解析实例CAN（Controller Area Network）总线协议是一种广泛应用于嵌入式系统中的通信协议。
它有很高的实时性和可靠性，被广泛应用于汽车、工业自动化等领域。
CAN协议的报文结构是CAN帧，包括数据域、帧头、帧尾等部分。
本文将围绕CAN协议报文解析实例进行阐述。
1. 确定CAN帧类型首先，需要根据CAN协议报文的基本结构将接收到的报文进行解析。
CAN帧共分为标准帧和扩展帧两种类型。
标准帧和扩展帧的区别在于帧头中的标识符长度不同。
标准帧用11位的标识符表示，而扩展帧用29位的标识符表示。
2. 解析帧头信息接下来，需要解析CAN帧头信息。
CAN帧头信息包括帧类型、数据长度、发送方的ID、目标方的ID等等。
其中，数据长度有一定的限制，标准帧的数据长度不能超过8个字节。
而扩展帧的数据长度则可达到64个字节。
3. 解析数据域数据域是CAN帧中最重要的部分，它是传输数据的载体。
需要根据报文中给出的数据长度将数据域进行解析。
在数据域中，每个字节都有其特定的含义，这需要根据协议文档来进行解析。
4. 解析帧尾信息帧尾信息是CAN帧的最后部分，在其中包含了错误检测码。
错误检测码有两种，一种是CRC校验码，另一种是ACK（确认码）。
CRC校验码主要用于判断CAN帧是否出现了传输错误，而ACK则用于表示接收方是否成功接收到CAN帧。
在解析帧尾信息时，需要对CRC校验码和ACK进行检查，以确保CAN帧能够正常传输。
5. 总结通过以上步骤，我们就可以对CAN协议报文进行解析。
解析CAN协议报文需要有一定的专业技术，需要熟悉CAN协议的报文结构和数据含义。
只有通过深入了解CAN协议，才能够准确地进行CAN协议报文的解析，确保CAN总线通信的准确性和可靠性。
CAN总线综述及其应用实例
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应 用 技 术
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Ｃａｉｅｄｃ ｌ ｉ ｈ ｅ ｈｏＲｅ ｉｓｎａＴｎｇｅｗ ｎｃｃｎｅｏｙｖ
Ｃ Ｎ总线综述及 其应用实例 Ａ
李 婷
秦 皇岛 ０６０） ６０４ （ 山大学 电子实验 中心 燕
［ 要］ 摘 本文 介绍 了 Ｃ Ｎ总线 的基本 知识， 其技术 指标进 行 了叙述， Ａ 对 并介绍 了一个 基于 ＣＮ总线 的应用 ． Ａ 采用 Ｖ 语 言编程 ， 用 ＣＮ现场 总线技术 以及 华 Ｂ 利 Ａ 控 Ｒ Ｍ智能模 块搭 建分 布式监 控系 统 的逻辑 结构， 用 Ｃ Ｎ ． Ｓ 采 Ａ ２０通讯 协议 实现上 位机 与模块 的数据 通信 。详细 介绍 了 Ｒ Ｍ ４隔离 型脉冲输 入计 数器模 块与上 位 Ｓ０ 计 算机 的连 接与 通讯 实现 。在 实验 过程 中模 拟 了信 号发 生源 ， 发 出的信 号经 模块采 集 后送 至上 位机 ． 行计 数值 程序 后， 以读取 计数 结果 。 其 执 可
汽车CAN总线故障案例分析演示文稿
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二、车载CAN总线与多路信息传输系统简要介绍
相关介绍： CAN 总线仲裁
每个单元都会在总线空闲时，尽快发送它 的最高优先级信息。
如果几个单元同时向总线启动传输数据 ，会产生总线冲突。
解决的方法是利用总线结构上的“线
第二十八页，共63页。
二、车载CAN总线与多路信息传输系统简要介绍
Hale Waihona Puke LIN总线：驱动器物理结构LINGerät 1
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LIN驱动器对地接通-0V，LIN显性电平(0位优势) 每个LIN控制单元在总线上可以设置显性电平 对正极或负极短路，LIN总线不再工作.
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一、车型故障资料
[课堂讨论] 1、根据诊断仪读取的故障码，你认为应从何处着手进行 诊断修复工作？
2、多个控制器读到多个故障码，这些故障码相互之间有关联吗？
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二、车载CAN总线与多路信息传输系统简要介绍
CAN总线介绍：
CAN总线(控制器局域网 Controller Area Network)是由 德国Bosch公司首先制订推出的针对汽车电子控制领域的总 线式串行数据通讯网络。
讯方式已无法令人满意。
线性总线结构：
控制系 统1
控制系 统2
控制系 统3
•••
因此在当前汽车中，是 通过类似右图所示的线性总 线形式来实现车内各电子控 制系统之间的通讯。
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CAN总线读书笔记
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准。
CAN总线解决方案为嵌入式设计提供通信与连接，使其进入崭新阶段。
CAN串行总线协议是一款高速可靠的通信协议，创建最初用于汽车应用，如今已广泛用于需要达到1 Mbps比特率的稳健通信应用。
在产品设计中集成CAN协议将是在恶劣电气环境下实现高度实时通信功能的低成本的可靠途径。
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。
采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义2或2个以上不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。
数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。
同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。
CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。
CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。
近年来广泛应用于汽车控制系统和工业控制系统领域。
下面我们可以看到CAN-BUS总线技术应用的具体案例。
案例1：电动汽车充电站换电站充电桩CAN总线管理系统方案背景介绍：电动汽车充电站是电动汽车发展和普及的重要基础支撑系统，也是电动汽车商业化、产业化过程中的重要环节。
现在通常的通电方式有3类，适用于不同的应用场合。
充电站通常主要提供快速充电服务，辅以用于慢速充电的充电桩；充电桩则只能提供慢速充电；换电站则提供为电动汽车更换电池的服务。
而这三类的充电方式都会同样使用到计算机作为管理核心，并且通过以太网来连接站内的各个功能部分，如计费和打印等计算机和系统。
所以以太网是作为管理网络存在于系统当中。
对于直接的充电的指示和监控则是由可靠性和实时性更好的CAN总线来管理的，所以BMS和充电桩都是CAN接口的。
图2 CAN标准帧转换成以太网帧
标准帧
以太网应用层数据向CAN数据帧转换时，将设备的高8位设备ID和低8位设备ID，写人CAN数据帧的前两个字节，数据的前两个字节参加滤波，在CAN 总线中用来识别设备。
后面的8位命令字、8位数据标识和16位的数据写入数据的后4个字节。
如图3所示。
整个的系统的通信逻辑可以简单理解为：CAN设备向以太网设备发送数据时，首先CAN设备生成(：AN报义定时向CAN总线发送数据网关中CAN通信模块接收到CAN报义后，放到缓冲区中，以太网通信模块将报义取出转换成应用层数据协议，生成IP包中的数据场，填充IP报头，交由底层议发送到目的主机．日的主机将数据存储下来。
反之．将以太网数据传给CAN设备时．以太网数据经过总线接口，首先判断是否是本网关数据，如果是本网关数据．取出应用层数据放到数据缓冲区中，在CAN数据模块中将其转化为CAN帧，并发送数据。
案例2：CAN 总线在X 线放射治疗模拟机中的应用CAN总线刚出现的时候，是作为轿车内的控制器连网手段。
在非营利组织CiA (CAN in Automation)的推动下，CAN正在向更多的应用领域渗透。
虽然汽车仍将是CAN技术的自留地，但支持者预期许多新的领域可能应用这种“嵌入网络”。
正如CiA总经理Holger Zeltwanger所言，一旦CANopen协议完成标准化，厂商就可以利用该标准“把它们的应用与产品扩散到全新的市场”。
有些人把CAN技术称为“嵌入网络”。
例如在医疗电子领域，尽管CAN和CANopen并不是全新的技术。
但是，有些厂商认为，CAN在该领域拥有很大的增长潜力。
例如，对于在医院层面上传输图像数据，Ethernet就足够了。
但是，控制数据或者参数等时间关键数据必须在设备层面上传输，CAN此时是理想的解决方案。
如在X射线扫描仪等恶劣环境下，CAN总线的高物理强壮性与固定拓扑，使得CAN总线和CANopen协议优于Ethernet。
”在MRI扫描仪中，磁场强度很高。
背景介绍：。
X线放射治疗模拟机（以下简称模拟机）和医用加速器是临床最常用的放疗设备。
模拟机是一种大型的医疗设备，其由机架、床、准直器、影象系统、床侧控制器、数据显示器等几部分组成，控制对象繁多，控制系统比较复杂，利用CAN总线技术设计了模拟机的控制系统，将各个功能单元设计成独立的CAN节点挂接在CAN总线上，简化了系统的设计，降低了产品成本，有效了提高了设备的可靠性、可扩展性、抗干扰性，取得了比较理想的效果。
模拟机电气控制系统整体设计框图如图4所示，计算机控制系统由上位机和下位控制系统组成，上位机为标准PC机，图象采集卡和双显卡接插于PC 机的PCI 总线上。
上位机专用来与用户进行人机交互、数字图象处理、网络传输，其连接两台显示器分别用做图象处理的显示和模拟机系统状态的显示。
上位计算机与下位控制系统之间通过RS232 串口进行通信，通信速度为9600bps。
下位控制系统包括系统主控制板、准直器运动控制板、床和机架运动控制板、系统状态检测板、继电器控制板、运动控器、状态显示屏等组成，这些分系统是具有CAN 接口的微处理器系统，它们之间的通信通过CAN总线实现，速度为500Kbps。
系统主控制板负责上位机与下位控制系统的通信和协调机器的运动控制，机器的运动由相应的运动控制板进行控制，所有的控制命令和系统状态信息均通过CAN 总线进行交互。
图4 电气控制系统整体设计
整个控制系统具有以下几个特点：a. 通行可靠整个系统是CAN总线分布式控制系统，控制方式明晰、可靠性高，通信速度快，通信总线利用效率高。
b.可扩展性强。
由于系统通信采用CAN总线，可以在不改动任何硬件的情况下进行系统的扩展，并且对系统原有的性能没有任何影响，只要在功能板卡上设计符合本机CAN通信软硬件接口就可以作为模拟机的一个独立节点挂接到系统，这就可以在很短的时间内方便的扩展模拟机的功能，使其适应更多的临床要求。
c.抗干扰性强。
操作间与模拟机机器之间的电气连接是通过经光隔的CAN总线实现，整个现场总线的各个节点之间的电气连接都是数字信号，系统的抗干扰性和可靠性
大大提高。
d.成本低廉。
由于系统采用CAN通信，所有的控制信息和状态信息都通过CAN总线传输；执行机构使用步进电机，自行设计步进电机控制驱动板，这就将相对复杂的控制系统“划分”成多个独立的“分控制器”，它们之间通过CAN 总线高速、可靠的进行通信。
这些因素都使控制系统的结构清晰、简化，可以有效降低控制系统的板卡数量，增加系统的可维护性，使产品的成本大大降低。
总之，现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
参考文献
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