步进电机使用手册
3MA22100 步进电机驱动器使用手册说明书
3MA22100（三相高压）细分步进驱动器使用手册Version1.0版权所有 不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】宁波纳川自动化科技有限公司3MA22100步进电机驱动器使用说明 在使用本品前，请仔细阅读本使用说明书请妥善保管本说明书，以备日后参考本册外观图片仅供参考，请以实物为准安全注意事项请勿带电插拔连接线缆。
此产品非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或可燃性异物，储存和使用时请注意防潮防湿。
驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风。
在连上步进电机，调节好电流后使其连续工作半小时后观察步进电机是否在额定温度后方可进行后续使用，如果电机温度过高请联系制造商。
一、产品简介1.1 产品概述3MA22100是纳川科技最新推出的一款采用精密电流控制技术设计的高细分步进电机驱动器，适合驱动110-130型各种品牌的三相混合式步进电机。
由于采用了先进的抗噪声控制方法，能大幅度降低电机运转时的噪声和振动，使得步进电机运转时的噪声和平稳性趋近于伺服电机的水平。
和市场上的大多数其他细分驱动产品相比，步进电机和驱动器的发热量降幅达15-30%。
1.2 产品特点⏹高性能、低价格、超低噪声⏹电机和驱动器发热极低⏹供电电压AC110-250V⏹输出电流峰值可达8.3A（均值5.86A）⏹输入电信号TTL兼容（5V兼容）⏹静止时电流自动减半⏹可驱动三相混合式步进电机⏹高速光耦隔离信号输入，脉冲响应频率最高可达100KHz⏹抗高频干扰能力强⏹输出电流设定方便⏹有过压、欠压、过流、过热、相间短路保护功能1.2 应用领域适合各种大型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。
在用户期望低成本、小噪声、高速度的设备中效果特佳。
二、电气、机械和环境指标2.1 电气指标说明 3MA22100最小值 典型值 最大值 单位 输出电流 3.3（均值2.34）- 10(均值7.11) A 输入电源电压 110 180 250（含纹波）VAC 逻辑输入电流 7 10 16 mA 步进脉冲频率 0 - 40 KHZ 绝缘电阻500MΩ2.2 使用环境及参数冷却方式自然冷却使用环境场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度0℃-+50℃ 最高工作温度70℃湿度 40-90% RH9 （不能结露和有水珠）震动 5.9m/S2 Max 保存温度 -20℃-125℃ 重量约1500克2.3 机械安装图 单位：毫米2.4 加强散热方式（1）驱动器的可靠工作温度通常在65℃以内，电机的工作温度在80℃以内；（2）安装驱动器时请采用竖着侧面安装，形成较强的空气对流，必要时机内靠近驱动器出安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠的工作温度范围内工作。
TB6560步进电机驱动器使用手册
TB6560步进电机驱动器使用手册V1.1目录一、产品简介 (3)1. 概述 (3)2. 应用领域 (3)3. 整机介绍 (3)二、驱动器接口和接线介绍 (4)1. 输入接口描述 (4)2. 电源与电机接口描述 (5)3. 接线要求 (6)三、电流、细分拨码开关设定和参数设置 (6)1. 运行电流设置 (6)2. 停止电流设置 (6)3. 细分数设置 (7)4. 衰减方式设置 (7)四、输入电压和输出电流选用 (7)1. 供电电压的选用 (7)2. 输出电流的设定值 (7)五、常见问题 (8)1. 应用中常见问题和处理方法 (8)2. 驱动器常见问题答用户问 (8)六、模块外形尺寸 (9)七、产品保修条款 (9)1. 三年保修期 (9)2. 不属保修之列 (9)一、产品简介1. 概述TB6560步进电机驱动器是由我公司自主研发的一款具有高稳定性、可靠性和抗干扰性的经济型步进电机驱动器，适用于各种工业控制环境。
该驱动器主要用于驱动35、39、42、57 型4、6、8线两相混合式步进电机。
其细分数有4 种，最大16细分；其驱动电流范围为0.3A－3A，输出电流共有14 档，电流的分辨率约为0.2A；具有自动半流，低压关断、过流保护和过热停车功能。
2. 应用领域适合各种中大型自动化设备，例如：雕刻机、切割机、包装机械、电子加工设备、自动装配设备等。
3. 整机介绍二、驱动器接口和接线介绍1. 输入接口描述TB6560驱动器采用差分式接口电路可适用于差分信号，单端共阴及共阳等接口，通过高速光耦进行隔离，允许接收长线驱动器，集电极开路和PNP输出电路的信号。
在环境恶劣的场合，我们推荐用长线驱动器电路，抗干扰能力强。
现在以集电极开路和PNP输出为例，接口电路示意图如下：2. 电源与电机接口描述TB6560驱动器采用直流电源供电，供电电压范围为8V DC－35V DC,建议使用24V DC 供电。
推荐使用24V/5A开关电源进行供电。
MS3540MI 步进电机驱动器说明书
MS3540MI步进电机驱动器使用手册MS3540MI步进电机驱动器使用手册1. 产品简介1.1 概述MS3540MI为智能型双极细分型步进电机驱动器。
该驱动器集成了运动控制功能，可使用Mis可编程软件通过RS232接口下载程序；也可使用SCL语言通过PC、PLC或MCU实现对驱动器及电机的实时控制。
驱动器上的可编程的输入、输出接口用于和外部开关、传感器等其它元件进行同步，在简单的运动控制中可将该驱动器作为控制器使用，减少了系统元件的数量，降低了系统集成的复杂度和成本。
1.2 特点•12-42V 直流电压供电•0.2-3.5A 相电流（峰值），通过软件配置•自动减流功能，通过软件配置•13 种细分选择，通过软件配置••8 个可编程的光电隔离输入信号端口3 个可编程的光电隔离输出信号端口MS3540MI步进电机驱动器使用手册电机•驱动器•齿轮箱•开关电源- 1 - •双极性PWM 恒流斩波控制，开关频率20-30kHz•人机交互界面（MSMMI）配件可选•利用Mis 编程软件方便地对驱动器进行编程，使其独立实现运动控制功能•利用SCL 驱动器编程语言，可以实现驱动器与PC、PLC 或MCU 的连接，以对驱动器进行实时控制操作•通过Mis 网络集线器可以使驱动器与其它的Mis 系列驱动器进行网络互连，实现- 2 -MS3540MI步进电机驱动器使用手册一台主机同时控制多台驱动器的功能输入输出2. 功能框图MS3540MI步进电机驱动器使用手册5-24V 信号，光电隔离输入。
2200ohms 内部电阻。
（可采用下拉（NPN）或上拉（PNP）控制信号电路）光电隔离。
光敏三极管C、E 间最大电压24V，最大输出电流100 mA。
细分13 种细分选择可通过软件配置。
如采用 1.8˚电机，则每圈转动步数：2000, 5000, 10000, 12800, 18000, 20000, 21600,25000,25400, 25600, 36000, 50000, 50800.运动刷新频率12800Hz.物理特性装在黑色阳极氧化的铝散热底盘上。
drivees使用入门手册
drivees使用入门手册
Drive ES是一款智能化的电机控制系统，用于驱动各种类型的电机，包括交流电机、直流电机和步进电机等。
以下是Drive ES的使用入门手册：
1. 安装和连接：首先，需要将Drive ES与电机和电源进行连接。
确保电机
和电源的连接线正确，并按照手册中的说明进行连接。
2. 配置参数：在Drive ES的参数设置中，可以配置电机的参数，如电压、
电流、速度等。
根据电机的实际情况进行配置，以确保电机的正常运行。
3. 启动和停止：通过Drive ES的启动和停止按钮，可以控制电机的启动和
停止。
在启动时，需要先按下启动按钮，然后逐步调整电机的速度，直到达到所需的速度。
在需要停止时，按下停止按钮即可。
4. 调整速度：通过Drive ES的速度调节旋钮，可以实时调整电机的速度。
逆时针旋转旋钮，电机速度减慢；顺时针旋转旋钮，电机速度加快。
5. 报警处理：如果在使用过程中出现异常情况，Drive ES会发出报警提示。
根据报警提示进行相应的处理，如检查电机是否过载或过热等。
6. 维护和保养：为了确保Drive ES的长期稳定运行，需要定期进行维护和
保养。
根据手册中的说明，进行清洁、润滑和检查等操作。
总之，在使用Drive ES时，需要按照手册中的说明进行操作和维护，以确
保系统的正常运行和延长使用寿命。
步进电机驱动器说明书DT3540MO
下面三个图是典型的振荡器模式连接图：
- 10 -
步进电机驱动器使用手册
步进电机驱动器使用手册 • 12V-42V 直流电源 • 相匹配的步进电机
如果使用操作杆(Joystick)模式模式，则需提供： 阻值范围是 1K-5K 操作杆(Joystick)电位器
如果使用振荡器模式，则需提供： 启停信号，方向信号 如果外部调速则需模拟的转速信号（0-5V）或用于转速调节的电位器（1K
注意:请不要将超过5V或者低于0V的直流电接在WRP接线端.
在所有的工作模式下,运转开始和停止的加速度均由ACCEL电位器控制,控制范围 是1- 250 Rev/Sec/Sec.顺时针调节电位器,运转开始和停止的加速度会相应加大,但是 加速度调节太高时可能会超出电机最大力矩的范围.
典型的操纵杆模式连接图如下：
-5-
4.3 运行模式设定
MS3540MO有两种操作模式： · 操纵杆(joystick)模式
步进电机转速与方向由外部模拟电压控制，RUN和DIR信号用作限位开关，SPD信 号选择转速调节范围，LO SPEED和HI SPEED两个电位器分别设置两种转速调节范围。 · 振荡器(Oscillator)模式
EN信号打开将关断步进电机的电流，内部控制逻辑将继续运行，驱动器会记忆在 功率器件关断时电机的相序位置。但是由于电流在电机线圈中缓慢消失和负载的惯性， 步进电机在EN信号打开后还是会有轻微的移动。如果用户不使用关断功率放大功能， 建议EN信号悬空。
5.3.2 测速脉冲输出
Tach信号的输出可以给用户用来测量电机的转速，每转100个脉冲。用户可以接上 频率计，电机每秒多少转就可以读出来了。测速脉冲输出的光耦隔离电路原理图如下：
－5K）
DT5045 8080 步进电机驱动器 用户手册说明书
用户手册DT5045/8080步进电机驱动器Version1.010.19系统上电前请仔细阅读手册深圳市鼎拓达机电有限公司传真：技术支持热线:*************http：//*************目 录1 简介.................................................................................................................................- 3 -1.1 概述 (3)1.2 特性 (3)2 产品功能框图...................................................................................................................- 4 -3 性能指标..........................................................................................................................-4 -3.1 电气指标 (4)3.2 环境指标 (4)4 端口与接线.......................................................................................................................-5 -4.1 电源连接 (5)4.2 电机连接 (6)4.3 控制信号连接 (7)4.3.1 脉冲&方向信号............................................................................................................- 7 -4.3.2 使能信号........................................................................................................................- 7 -4.3.3 控制信号输入示例.......................................................................................................- 7 -4.3.4 报错输出接口连接.......................................................................................................- 8 -4.3.5 驱动器状态指示灯.......................................................................................................- 8 -5 驱动器运行参数设定.........................................................................................................- 8 -5.1 电流设定 (8)5.2 自动减流设定 (9)5.3 细分设定 (9)5.4 自检 (9)6 电机参数设定...................................................................................................................- 9 -7 安装...............................................................................................................................- 1 -7.1 机械尺寸 (10)7.2 驱动器安装 (10)1简介感谢您选择我司步进电机驱动器。
步进电机控制器-说明手册
步进电机，伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点•控制轴数：单轴；•指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；•最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；•输岀频率分辨率：1Hz；•编程条数：99条；•输入点：6个（光电隔离）；•输岀点：3个（光电隔离）；• 一次连续位移范围：一7999999〜7999999;•工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；•升降速曲线：2条（最优化）；•显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；•自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；•手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；•参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；•程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；•回零点功能：可双向自动回到零点；•编程指令：共14条指令；•外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；•电源：AC220V（电源误差不大于土15%。
一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输岀状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲------- 步进脉冲信号方向------- 电机转向电平信号+5V ---------- 前两路信号的公共阳端CP CW勺状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
UM243 两相步进电机驱动器使用手册说明书
UM243两相步进电机驱动器使用手册UM243两相步进电机驱动器采用了新一代的数字技术，使用伺服控制和最优控制算法，使得电机电流是精细电流，没有传统驱动器情况下电机的电流台阶。
由此我们的驱动器能够更加平稳平滑、低噪音、低发热，整体性能更加优异。
下面是同等条件下，UM243驱动器和普通驱动器运行电机的电流波形。
UM243驱动器控制的电机电流波形（800步）普通驱动器控制的电机电流波形（800步）●编程器调整参数，简单快捷，完善的保护机制，避免误操作●精细的正弦电流控制，性能更加优异●255档可选择细分，200步到-51000步均可设置，适应更多可能的传动轴比●16档输出电流选择，0.8A-3.0A 电流细分更加精确，适配更多可能的步进电机●单、双脉冲两种信号输入方式，适应多样控制器●输入信号3-24V 自适应设计，不必外界限流电阻，使用更方便●低噪音、低震动、低发热，电机整体运行更加平稳●自动运行功能，驱动器在没有控制器的情况下，可以按固定方式自动运行UM243驱动器编程器图一 电流和细分设置参数设置前，请按照图一连接驱动器和编程器，并通电。
①拨swC=00;②swA 设置步数，swB 设置电流细分，参照下面表1和表2设置；③点击start 按键，若绿灯闪动数次，最后一次闪动红灯，则设置成功；注意：如果下一台驱动器步数和电流设置不变，则只需进行上面的第③步即可，整个过程简单、快捷、方便。
表1步数设置（swA 设置） sw1电流（A ）sw2电流（A ）sw3电流（A ）sw4电流（A ）00000.80100 1.61000 2.31100 2.70001 1.00101 1.81001 2.41101 2.80010 1.20110 2.01010 2.51110 2.900111.401112.210112.611113.0其他参数设置除了电流和步数以外，如果对驱动器UM243有特殊场合使用要求，则可以更改以下参数，满足不同要求。
DY3E系列三相混合式步进电机驱动器使用手册(EV1.3)
ON
ON
OFF
步距角（°）
0.036
0.072
0.06
0.144
0.09
0.12
0.9
0.30
0.36
0.45
0.6
0.72
0.045
0.75
0.075
0.03
表2
开关
位置
SW4
ON
OFF
ON
OFF
SW6
ON
ON
OFF
OFF
电流值
满电流
满电流×0.8
满电流×0.6
满电流×0.4
注1：拨码开关朝右为OFF（关），朝左为ON（开）。
DY3E
三相混合式步进电机采用稀土永磁材料制造，与反应式步进电机相比具有电磁损耗小、转换效率高、动态特性好等优点。三相混合式步进电机运行时相对平稳、噪声小、输出力矩大且不易失步。三相混合式步进电机在正弦波电流的驱动下，极大的改善了步进电机的震荡和噪声，是目前步进电机的一种高档品种。
广州数控设备有限公司研制的DY3E系列三相混合式步进电机驱动器，具有以下特点：
本使用手册适用于DY3(EV1.3)版本。请详细阅读本使用手册后，再进行安装连接。
所有规格和设计如有变化，公司恕不另行通知。
诚挚的感谢——您在使用广州数控设备有限公司的产品时，对我们的
友好支持。
安全警告与说明
安装
驱动器应安装在通风良好、防护完善的电柜内。为保证驱动器散热条件，请按<图1>推荐的空间间距安装！
公司简介
广州数控（GSK）——广州数控设备有限公司，目前中国数控系统产销量最大的企业，中国南方的数控产业基地，国家863《中档数控系统产业化支撑技术》重点项目承担企业，广东省20家重点装备制造企业之一。十几年来致力于专业研发、设计及制造机床数控系统（数控装置、驱动单元与伺服电机）等产品，推进数控机床普及化，开展数控机床贸易，现已发展成为一家集科、教、工、贸于一体的大型高新技术企业。公司现有员工1400多名，其中博士4名、硕士研究生50多名，工程技术人员500多名，其中高级职称50多名。GSK系列产品以高的性能价格比畅销全国，远销东南亚。2000年至2006年，市场占有率连续七年全国第一，产品产销量连续七年居国内同行业首位，为全国最大的机床数控系统生产基地。
2H86C细分步进电机使用说明书
2H86C细分步进电机驱动器使用手册V ersion 2.0版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】目录一、产品简介 (1)二、电气、机械和环境指标 (1)三、驱动器接口和接线介绍 (2)四、电流、细分拨码开关设定 (5)五、供电电源选择 (6)六、适配电机选配 (6)七、典型接线案例 (8)八、保护功能 (9)九、常见问题 (9)十、产品保修条款 (10)2H86C步进电机驱动器一、产品简介1.1概述2H86C是本公司在申请国家专利技术基础之上开发的一款高性价比步进电机驱动器，适合于低噪声，大力矩，高转速场合，与同类产品相比具有极高的特性优势。
由于采用了三态控制技术，与市面上大多数同类型步进电机驱动器相比，电机噪声和发热均有明显改善。
本款步进电机驱动器驱动电压为DC110V或AC80V，步进电机转速可比同类产品更高。
2H86C步进电机驱动器具有脉冲+方向和双脉冲选择功能，采用八位拨码开关（SW1-SW8）来设置动态电流（三位八档），静态电流（SW4）和细分选择（SW5-SW8）。
1.2特点◆多项国家专利技术◆光电隔离差分信号输入，响应频率最高200K◆低噪声，高速大转矩特性◆供电电压可达80V AC 110VDC ◆细分精度2，2.5，3，4，5，6，8，10，◆输出电流峰值可达7.2A（均值6.0A）12，16，20，25，30，32，40，50倍细分可选◆三态电流控制技术电机发热低◆外形尺寸（151*97.5*52mm）◆静止时电流自动减半◆电流设定方便，八档可选◆可驱动4、6、8线二相、四相步进电机◆具有过压、欠压，过流、过温等保护功能◆可选择脉冲上升沿或下降沿触发◆脉冲/方向或双脉冲模式切换1.3应用领域2H86C步进电机驱动器适用于各类自动化设备或仪器，如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、机械手，包装机械，纺织机械等，具有极高的性价比和特性优势。
二、2H86C步进电机驱动器电气、机械和环境指标12.2 2H86C 步进电机驱动器 使用环境及参数2.3 2H86C 步进电机驱动器 机械安装图 单位：毫米图1.安装尺寸图2.4加强散热方式1) 驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；2) 建议使用时选择自动半流方式 （即电机停止时电流自动减至60% ），以减少电机和驱动器的发热；3)安装驱动器时请采用立式侧面安装，使散热面向易于空气对流的方向，必要时在机箱内靠近驱动器处应安装排气风扇，进行强制散热，从而保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。
步进电机驱动器使用手册说明书
步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。
在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。
在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。
谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。
QSH5718 步进电机手册说明书
QMOT STEPPER MOTORSTRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KGHamburg, GermanyV 2.3QMOT QSH5718 MANUAL++QSH-5718 -41-28-05557mm 2.8A, 0.55Nm-51-28-10157mm 2.8A, 1.01Nm-56-28-12657mm 2.8A, 1.26Nm-76-28-18957mm 2.8A, 1.89Nm++Contents1Life support policy (3)2Features (4)3Order Codes (5)4Mechanical dimensions (6)4.1Dimensions (6)4.2Leadwire configuration (7)5Torque figures (8)5.1QSH5718-41-28-055 (8)5.2QSH5718-51-28-101 (9)5.3QSH5718-56-28-126 (9)5.4QSH5718-76-28-189 (10)6Considerations for operation (11)6.1Choosing the best fitting motor for an application (11)6.2Motor Current Setting (11)6.2.1Choosing the optimum current setting (12)6.2.2Choosing the standby current (12)6.3Motor Driver Supply Voltage (12)6.3.1Determining if the given driver voltage is sufficient (13)6.4Back EMF (BEMF) (13)6.5Choosing the Commutation Scheme (14)6.5.1Fullstepping (14)7Revision history (15)7.1Document revision (15)1Life support policyTRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG does not authorize or warrant any of its products for use in life support systems, without the specific written consent of TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.Life support systems are equipment intended to support or sustain life, and whose failure to perform, when properly used in accordance with instructions provided, can be reasonably expected to result in personal injury or death.© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2011Information given in this data sheet is believed to be accurate and reliable. However neither responsibility is assumed for the consequences of its use nor for any infringement of patents or other rights of third parties, which may result from its use.Specifications are subject to change without notice.2FeaturesThese two phase hybrid stepper motors are optimized for microstepping and give a good fit to the TRINAMIC family of motor controllers and drivers.Characteristics:∙NEMA 23 mounting configuration∙ 6.35mm axis diameter, 20mm axis length∙step angle 1.8∙optimized for microstep operation∙optimized fit for TMC239/TMC249/TMC262 based driver circuits∙ 4 wire connection∙CE approved∙flange max. 56.5mm x 56.5mm∙D-cut of 15mm length and 0.5mm depth∙up to 75V recommended operation voltageTable 2.1: Specifications of QSH5718-41-28-055, QSH5718-51-28-101, QSH5718-56-28-126,and QSH5718-76-28-1893Order CodesThe length of the motor is specified without the length of the axis. For the total length of the product add 24mm.Table 3.1: Order codes4Mechanical dimensions4.1DimensionsFigure 4.1: Dimensions of QSH5718. All values in mm.4.2 Leadwire configurationblackr e db l u eFigure 4.2: Leadwire configuration5 Torque figuresThe torque figures detail motor torque characteristics for half step operation in order to allow simple comparison For half step operation there are always a number of resonance points (with less torque) which are not depicted. These will be minimized by microstep operation in most applications.5.1 QSH5718-41-28-055VM: 30V, 2,8A/Phase100001000100Speed [Pps]Torque [Nm]0,5600,4800,4000,3200,2400,1600,0800,000Half stepFigure 5.1: QSH5718-41-28-055 speed vs. torque characteristicsVM: 30V, 2,8A/Phase100001000100Speed [Pps]Torque [Nm]1,0500,9000,7500,6000,4500,3000,1500,000Half stepFigure 5.2: QSH-5718-51-28-101 speed vs. torque characteristics5.3 QSH5718-56-28-126VM: 30V, 2,8A/Phase100001000100Speed [Pps]Torque [Nm]1.2601.0800.9000.7200.5400.3600.1800.000Half stepFigure 5.3: QSH5718-56-28-126 speed vs. torque characteristicsVM: 30V, 2,8A/Phase100001000100Speed [Pps]Torque [Nm]2,1001,8001,5001,2000,9000,6000,3000,000Half stepFigure 5.4: QSH5718-76-28-189 speed vs. torque characteristics6Considerations for operationThe following chapters try to help you to correctly set the key operation parameters in order to get a stable system.6.1Choosing the best fitting motor for an applicationFor an optimum solution it is important to fit the motor to the application and to choose the best mode of operation. The key parameters are the desired motor torque and velocity. While the motor holding torque describes the torque at stand-still, and gives a good indication for comparing different motors, it is not the key parameter for the best fitting motor. The required torque is a result of static load on the motor, dynamic loads which occur during acceleration/deceleration and loads due to friction. In most applications the load at maximum desired motor velocity is most critical, because of the reduction of motor torque at higher velocity. While the required velocity generally is well known, the required torque often is only roughly known. Generally, longer motors and motors with a larger diameter deliver a higher torque. But, using the same driver voltage for the motor, the larger motor earlier looses torque when increasing motor velocity. This means, that for a high torque at a high motor velocity, the smaller motor might be the better fitting solution.Please refer to the torque vs. velocity diagram to determine the best fitting motor, which delivers enough torque at the desired velocities.Determining the maximum torque required by your applicationJust try a motor with a torque 30-50% above the application’s maximum requirement. Take into consideration worst case conditions, i.e. minimum driver supply voltage and minimum driver current, maximum or minimum environment temperature (whichever is worse) and maximum friction of mechanics. Now, consider that you want to be on the safe side, and add some 10 percent safety margin to take into account for unknown degradation of mechanics and motor. Therefore try to get a feeling for the motor reliability at slightly increased load, especially at maximum velocity. That is also a good test to check the operation at a velocity a little higher than the maximum application velocity.6.2Motor Current SettingBasically, the motor torque is proportional to the motor current, as long as the current stays at a reasonable level. At the same time, the power consumption of the motor (and driver) is proportional to the square of the motor current. Optimally, the motor should be chosen to bring the required performance at the rated motor current. For a short time, the motor current may be raised above this level in order to get increased torque, but care has to be taken in order not to exceed the maximum coil temperature of 130°C respectively a continuous motor operation temperature of 90°C.Table 6.1: Motor current settings6.2.1Choosing the optimum current settingGenerally, you choose the motor in order to give the desired performance at nominal current. For short time operation, you might want to increase the motor current to get a higher torque than specified for the motor. In a hot environment, you might want to work with a reduced motor current in order to reduce motor self heating.The Trinamic drivers allow setting the motor current for up to three conditions:-Stand still (choose a low current)-Nominal operation (nominal current)-High acceleration (if increased torque is required: You may choose a current above the nominal setting, but be aware, that the mean power dissipation shall not exceed the motors nominal rating)6.2.2Choosing the standby currentMost applications do not need much torque during motor standstill. You should always reduce the motor current during standstill. This reduces power dissipation and heat generation. Depending on your application, you typically at least can half power dissipation. There are several aspects why this is possible: In standstill, motor torque is higher than at any other velocity. Thus, you do not need the full current even with a static load! Your application might need no torque at all, but you might need to keep the exact microstep position: Try how low you can go in your application. If the microstep position exactness does not matter for the time of standstill, you might even reduce the motor current to zero, provided that there is no static load on the motor and enough friction in order to avoid complete position loss.6.3Motor Driver Supply VoltageThe driver supply voltage in many applications cannot be chosen freely, because other components have a fixed supply voltage of e.g. 24V DC. If you have the possibility to choose the driver supply voltage, please refer to the driver data sheet and consider that a higher voltage means a higher torque at higher velocity. The motor torque diagrams are measured for a given supply voltage. You typically can scale the velocity axis (steps/sec) proportionally to the supply voltage to adapt the curve, e.g. if the curve is measured for 48V and you consider operation at 24V, half all values on the x-Axis to get an idea of the motor performance.For a chopper driver, consider the following corner values for the driver supply voltage (motor voltage). The table is based on the nominal motor voltage, which normally just has a theoretical background in order to determine the resistive loss in the motor.Comment on the nominal motor voltage: Array(Please refer to motor technical data table.)Table 6.2: Driver supply voltage considerations6.3.1Determining if the given driver voltage is sufficientTry to brake the motor and listen to it at different velocities. Does the sound of the motor get raucous or harsh when exceeding some velocity? Then the motor gets into a resonance area. The reason is that the motor back-EMF voltage reaches the supply voltage. Thus, the driver cannot bring the full current into the motor any more. This is typically a sign, that the motor velocity should not be further increased, because resonances and reduced current affect motor torque.Measure the motor coil current at maximum desired velocityFor microstepping: If the waveform is still basically sinusoidal, the motor driver supply voltage is sufficient.For Fullstepping: If the motor current still reaches a constant plateau, the driver voltage is sufficient. If you determine, that the voltage is not sufficient, you could either increase the voltage or reduce the current (and thus torque).6.4Back EMF (BEMF)Within SI units, the numeric value of the BEMF constant has the same numeric value as the numeric value of the torque constant. For example, a motor with a torque constant of 1 Nm/A would have a BEMF constant of 1V/rad/s. Turning such a motor with 1 rps (1 rps = 1 revolution per second = 6.28 rad/s) generates a BEMF voltage of 6.28V.The Back EMF constant can be calculated as:is multiplied by 2 in this formula, The voltage is valid as RMS voltage per coil, thus the nominal current INOMsince the nominal current assumes a full step position, with two coils switched on. The torque is in unit [Nm] where 1Nm = 100cNm = 1000mNm.One can easily measure the BEMF constant of a two phase stepper motor with a (digital) scope. One just has to measure the voltage of one coil (one phase) when turning the axis of the motor manually. With this, one gets a voltage (amplitude) and a frequency of a periodic voltage signal (sine wave). The full stepfrequency is 4 times the frequency the measured sine wave.6.5Choosing the Commutation SchemeWhile the motor performance curves are depicted for fullstepping and halfstepping, most modern drivers provide a microstepping scheme. Microstepping uses a discrete sine and a cosine wave to drive both coils of the motor, and gives a very smooth motor behavior as well as an increased position resolution. The amplitude of the waves is 1.41 times the nominal motor current, while the RMS values equal the nominal motor current. The stepper motor does not make loud steps any more – it turns smoothly! Therefore, 16 microsteps or more are recommended for a smooth operation and the avoidance of resonances. To operate the motor at fullstepping, some considerations should be taken into account.Table 6.3: Comparing microstepping and fullsteppingMicrostepping gives the best performance for most applications and can be considered as state-of-the art. However, fullstepping allows some ten percent higher motor velocities, when compared to microstepping. A combination of microstepping at low and medium velocities and fullstepping at high velocities gives best performance at all velocities and is most universal. Most Trinamic driver modules support all three modes.6.5.1FullsteppingWhen operating the motor in fullstep, resonances may occur. The resonance frequencies depend on the motor load. When the motor gets into a resonance area, it even might not turn anymore! Thus you should avoid resonance frequencies.6.5.1.1Avoiding motor resonance in fullstep operationDo not operate the motor at resonance velocities for extended periods of time. Use a reasonably high acceleration in order to accelerate to a resonance-free velocity. This avoids the build-up of resonances. When resonances occur at very high velocities, try reducing the current setting.A resonance dampener might be required, if the resonance frequencies cannot be skipped.7Revision history 7.1Document revisionTable 7.1: Documentation revisionMouser ElectronicsAuthorized DistributorClick to View Pricing, Inventory, Delivery & Lifecycle Information:A nalog Devices Inc.:QSH5718-76-28-189QSH5718-56-28-126QSH5718-51-28-101QSH5718-41-28-055。
STM23Q集成式步进电机用户手册说明书
STM23Q集成式步进电机用户手册上海安浦鸣志自动化有限公司版本:1.001/07/2011版本:1.0 01/07/2011目录1 产品介绍 (4)1.1 特性 (4)1.2 功能框图 (5)1.3 安全须知 (6)2 开始前的准备 (7)2.1 安装上位机软件 (7)2.2 安装集成式电机 (7)2.3 选择合适的电源 (8)2.3.1 选择电源电压 (8)2.3.2 选择电源电流 (9)3 安装及接线 (12)3.1 连接电源 (12)3.2 通信接线 (13)3.2.1 用RS-232连接到PC (13)3.2.2 RS-422/485的通信接线 (14)3.2.3 分配地址 (16)3.3 输入与输出 (17)3.3.1 连接器引脚图 (17)3.3.2 STEP & DIR 数字输入信号 (18)3.3.3 EN 数字输入信号 (19)3.3.4 模拟量输入 (20)3.3.5 可编程输出 (20)4 软件配置 (22)4.1 软件菜单 (22)4.1.1 文件下拉菜单 (22)4.1.2 驱动器下拉菜单 (22)4.1.3 帮助菜单 (23)4.2 驱动器型号及固件版本 (23)4.3 电机参数配置（集成式电机） (24)4.3.1 运行电流 (24)4.3.2 加速/减速电流 (24)4.3.3 空闲电流 (24)4.3.4 空闲电流延时 (25)24.3.5 负载惯量 (25)4.3.6 电子阻尼/抗中频共振 (25)4.3.7 波形平滑 (25)4.4 控制模式及输入输出设置 (26)4.4.1 方向脉冲模式 (26)4.4.2 速度模式 (29)4.4.3 SCL 模式 (31)4.5 编码器功能 (33)4.6 上传/下载 (34)5 操作示例 (35)6 错误代码 (37)7 参考资料 (38)7.1 机械尺寸 (38)7.2 技术规格 (39)7.3 力矩速度曲线 (41)7.4 SCL 指令参考 (42)7.5 散热 (43)8 联系 MOONS’ (45)本用户手册所述内容仅适用于以下机型：3版本:1.001/07/20114版本:1.001/07/20111 产品介绍感谢您选择鸣志STM23Q 集成式电机产品。
DY3E系列三相混合式步进电机驱动器使用手册(EV13)
电源输入交流220V，并从L、N端并联到r、t端。
步进电机内部线圈接成星型，电机的三个引出线可任意接至U、V、W。若发现电机旋转方向错误应先关掉电源，再任意调换2个电机线的接头位置。
3）状态指示灯
黄色报警灯ALM，ALM亮时驱动器报警。4个绿灯：RDY驱动器为准备好指示灯，此灯亮时表示工作正常；A、B、C六个灯表示脉冲输入状态，开机初始状态为两个轴前一次掉电前的状态。A、B、C共有8种状态指示，使用时，可根据未加工前在程序零点时与加工后回程序零点后A、B、C的状态是否相同，来判断加工过程是否失步。
按目前的电子技术，正弦电流的阶梯数可以分得很多，理论上电机每转的步数可以很高，这就是细分技术，但经过理论分析及大量的实验证明：如果细分数超过10，电机带负载后，就会产生跳步和失步现象。所以细分数超过10没有实际意义。目前仅仅三相正弦电流细分技术能保证细分后电机输出扭矩不下降，而且每一步都能精确定位。
图1
1）信号接口
信号接线见下表
引脚
端子名
信号说明
1
CP+
脉冲信号（正端）输入
9
CP-
脉冲信号（负端）输入
2
DIR+
方向电平信号（正端）输入
10
DIR-
方向电平信号（负端）输入
3
EN+
使能信号（正端）输入
11
EN-
使能信号（负端）输入
6
RDY1
准备好信号
14
RDY2
准备好信号
注：DY3E工作正常时6和14脚内部接通；报警时6和14脚断开。
5V、5 mA ~10mA，12V时串入1K电阻，24V时串入2.2K电阻。
输入回路有电流时输入有效。
东么川-DMA860H数字型步进电机驱动器使用手册说明书
东么川伺服东么川—专注于电机设计与控制技术研究中国-深圳深圳市东么川伺服控制技术有限公司shenzhen Digital Motor Control technology Co.Ltd地址：深圳市龙华区硅谷动力清湖园A6栋2楼电话：*************传真：*************技术支持：134****0132网址：使用手册USERˊS GUIDE Version1.1版权所有不得翻印【使用前仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】DMA860H东么川数字型步进电机驱动器△安全注意事项为保证安全正确使用，请在使用前仔细阅读“安全注意事项”产品保证产品无偿保证期限为540天，如因顾客人为过失而造成产品损害除外，我司也将诚意保持产品在保证期限后的质量。
我们每种产品在下线前都有进行及其长时间的老化测试及产品平均故障间隔（MTBF）预测计算。
使用指导(电产品基本注意事项及使用环境要求)在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：● 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体● 接线时禁止将电源接至电机输出端子，一旦接错时将损坏驱动器● 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线● 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动● 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤本使用操作手册适合下列使用者参考● 安装或配线人员● 试转调机人员● 维护或检查人员驱动器用于通用工业设备。
要注意下列事项：(1).为了确保正确操作，在安装、接线和操作之前必须通读操作说明书。
(2).勿改造产品。
(3).当在下列情况下使用本产品时，应该采取有关操作、维护和管理的相关措施。
在这种情况下，请与我们联系。
①用于与生命相关的医疗器械。
②用于可能造成人身安全的设备，例如：火车或升降机。
③用于可能造成社会影响的计算机系统④用于有关对人身安全或对公共设施有影响的其他设备。
24BYJ48 步进电机使用手册
LCALL DELAY1
LJMP MAIN
;---------------------------转速控制-----------------------
DELAY: MOV R7,#10 ;步进电机的转速
M3: MOV R6,#248
DJNZ R6,$
DJNZ R7,M3
RET
;---------------------------延时控制----------------------
MOV A,R0
MOV DPTR,#TABLE
MOVC A,@A+DPTR
JZ START
;对 A 的判断,当 A=0 时则转到 START
MOV P0,A
LCALL DELAY
INC R0
DJNZ R3,START1
MOV P0,#00H
LCALL DELAY1
;-----------------------------反转------------------------
二、配套的原理图及程序： 1、如果不考虑数据锁存功能，步进电机的扩展板电路可以简化为下图：
2、黑金刚套件采用的是 5V 步进电机，该步进电机的耗电流为 200ma 左右， 采用 uln2003 驱动，驱动端口为 P0.0（A）,P0.1(B),P0.2(C),P0.3(C)。正转次序: AB 组--BC 组--CD 组--DA 组 (即一个脉冲,正转 5.625 度)；反转次序：AB 组--AD 组--CD 组--CB 组 (即一个脉冲,正转 5.625 度),如下表：
/*头文件*/ #include <reg52.h> #include <intrins.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define nop() _nop_()
2、28BYJ48电机详细使用说明(附带驱动程序)
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在 常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此 用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机的主要特性： 1、 步进电机必须加驱动才可以运转， 驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候， 步进电机静止， 如果加入适当的脉冲信号， 就会以一定的角度（称为步角）转动。转 动的速度和脉冲的频率成正比。 2、 黑金刚配套的是 28BYJ48 5V 驱动的 4 相 5 线的步进电机，而且是减速步进电 机 ， 减 速 比 为 1 ： 64 ， 步 进 角 为 5.625/64 度 。 如 果 需 要 转 动 1 圈 ， 那 么 需 要 360/5.625*64=4096 个脉冲信号。 3、 步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。 4、 改变脉冲的顺序， 可以方便的改变转动的方向。 因此，目前打印机，绘图仪，机器人，等等设备都以步进电机为动力核心。
MOV R3,#128
雷赛智能 ICL42-RS06 RS485一体式步进电机产品用户手册说明书
智能一体式步进电机ICL42-RS06（RS485）用户手册（版本：V1.0）Array◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用该产品◆请妥善保管此说明书1前言首先感谢您购买使用雷赛公司支持RS485网络的总线型智能一体式步进电机产品。
智能一体式电机系列是雷赛在高性能数字驱动器基础上增加了总线通讯和单轴控制功能的产品。
总线通讯采用RS485网络接口，基于Modbus RTU总线协议，实现步进系统的实时控制与数据传输。
该产品还内部集成控制器，支持16段位置表功能（PR），在对驱动器编程后，通过IO、触摸屏或者RS485通信触发后即可运转，具有使用简单、稳定可靠、功能丰富等特点。
本手册仅介绍智能一体式步进步进电机的规格与应用。
若对使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。
感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司的智能一体系列步进电机驱动产品，本手册提供了使用该产品的所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故，在使用本产品之前，请务必仔细阅读本说明书由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。
阅读本手册时，请特别注意以下提示：警告●只有技术人员才能安装，调试或维护本产品●确保线路连接正确，方可通电测试●错误的电压或电源极性可能会损坏驱动器或造成其他事故目录前言 (1)目录 (2)第一章概述 (3)1.1产品简介 (3)1.2到货检查 (6)1.3产品型号 (7)第二章安装 (8)2.1储存和安装环境 (8)2.2驱动器的安装 (8)第三章接口规格 (10)3.1典型配线图 (10)3.2端子及拨码说明 (10)3.2.1电源及控制信号端子 (11)3.2.2RS485总线接口端子 (11)3.2.3拨码开关 (11)第四章Modbus RTU (13)4.1通讯规格 (13)4.2功能码 (14)4.2.1读取N个数据0x03 (14)4.2.2写入单个数据0x06 (14)4.2.3写入多个数据0x10（略） (15)4.3Modbus RTU参数地址 (15)4.3.1驱动器基本参数 (15)4.3.2状态监控参数 (17)4.3.3辅助功能参数 (17)4.3.4输入输出功能配置 (17)4.4错误处理 (18)4.4.1通讯错误码 (18)4.4.2报警信息参数 (19)4.4.3LED显示及故障处理 (19)第五章PR功能介绍 (20)5.1PR主要功能 (20)5.2回零/回原点 (21)5.3限位、JOG和急停功能 (24)5.4触发方式 (26)5.5触发路径 (27)5.6多段PR路径IO触发举例（暂不支持） (30)第六章上位机软件介绍 (31)6.1软件基本操作 (31)6.2PR功能软件操作 (33)6.3485通讯测试案例 (35)附录1线缆配件选型 (39)附录2通讯线接线制作 (40)附录3保修及售后服务 (42)附录4485&PR参数总表 (43)第一章概述1.1产品简介ICL42-RS系列是雷赛自主研制的全数字智能一体式步进电机产品。
TB6560步进电机驱动器使用手册
TB6560步进电机驱动器使用手册V1.1目录一、产品简介 (3)1. 概述 (3)2. 应用领域 (3)3. 整机介绍 (3)二、驱动器接口和接线介绍 (4)1. 输入接口描述 (4)2. 电源与电机接口描述 (5)3. 接线要求 (6)三、电流、细分拨码开关设定和参数设置 (6)1. 运行电流设置 (6)2. 停止电流设置 (6)3. 细分数设置 (7)4. 衰减方式设置 (7)四、输入电压和输出电流选用 (7)1. 供电电压的选用 (7)2. 输出电流的设定值 (7)五、常见问题 (8)1. 应用中常见问题和处理方法 (8)2. 驱动器常见问题答用户问 (8)六、模块外形尺寸 (9)七、产品保修条款 (9)1. 三年保修期 (9)2. 不属保修之列 (9)一、产品简介1. 概述TB6560步进电机驱动器是由我公司自主研发的一款具有高稳定性、可靠性和抗干扰性的经济型步进电机驱动器，适用于各种工业控制环境。
该驱动器主要用于驱动35、39、42、57 型4、6、8线两相混合式步进电机。
其细分数有4 种，最大16细分；其驱动电流范围为0.3A－3A，输出电流共有14 档，电流的分辨率约为0.2A；具有自动半流，低压关断、过流保护和过热停车功能。
2. 应用领域适合各种中大型自动化设备，例如：雕刻机、切割机、包装机械、电子加工设备、自动装配设备等。
3. 整机介绍二、驱动器接口和接线介绍1. 输入接口描述TB6560驱动器采用差分式接口电路可适用于差分信号，单端共阴及共阳等接口，通过高速光耦进行隔离，允许接收长线驱动器，集电极开路和PNP输出电路的信号。
在环境恶劣的场合，我们推荐用长线驱动器电路，抗干扰能力强。
现在以集电极开路和PNP输出为例，接口电路示意图如下：2. 电源与电机接口描述TB6560驱动器采用直流电源供电，供电电压范围为8V DC－35V DC,建议使用24V DC 供电。
推荐使用24V/5A开关电源进行供电。
24BYJ48 步进电机使用手册
4
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1
0
3 ASM 驱动程序：
;*** ****步进电机的驱动******** ;FOSC = 12MHz ;--------------------------------------------------------------------------------; 步进电机的驱动信号必须为脉冲信号!!! 转动的速度和脉冲的频率成正比!!! ; 本步进电机步进角为 5.625 度 . 一圈 360 度 , 需要 64 个脉冲完成!!! ;--------------------------------------------------------------------------------; A 组线圈对应 P0.0 ; B 组线圈对应 P0.1 ; C 组线圈对应 P0.2 ; D 组线圈对应 P0.3 ; 正转次序: AB 组--BC 组--CD 组--DA 组 (即一个脉冲,正转 5.625 度) ;----------------------------------------------------------------------------------
在非超载的情况下电机的转速停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数而不受负载变化的影响即给电机加一个脉冲信号电机则转过一个步距角
24BYJ48 步进电机使用手册
驱动方法及参数
插入到开发板的方法：
直接插入到 LCD12864 位置
一、前言： 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况
MOV A,R0
MOV DPTR,#TABLE
MOVC A,@A+DPTR
JZ START
;对 A 的判断,当 A=0 时则转到 START