模拟量信号控制伺服电机
模拟量信号控制伺服电机
什么叫“零漂”，及如何解决“零漂”现象？
零点漂移可描述为：输入电压为零，输出电压偏离零值的变化。它又被简称为：零漂。
零点漂移是怎样形成的： 运算放大器均是采用直接耦合的方式，我们知道直接耦合式放大
电路的各级的 Q 点是相互影响的，由于各级的放大作用，第一级的微弱变化，会使输出极
产生很大的变化。当输入短路时（由于一些原因使输入级的
在实验过程中，当模拟量输入 0v 时，电机并没有发生偏移现象。但是，我在试 验手册里还是找到了相关参数。
W 伺服对应“零漂”调整参数
Pn314=250 （ S 曲线加减速时间 250ms ）
4. 实验过程
使用 CP1H-XA40DT-D 的模拟量输出功能，使用 模拟量与速度对应关系如下图所示：
G5 模拟量速度控制功能。 Nhomakorabea在实验过程中，发现当模拟量输入为 0v 时，电机以一个很缓慢的速度向 CW 方向旋转，即 发生了“零漂”现象。 在闭环控制中，“零漂”现象对精度的控制有一定的影响，需要抑制住“零漂”现象。
Q 点发生微弱变化，比如：温
度），输出将随时间缓慢变化，这样就形成了零点漂移。 解决“零漂” 最有效的方式： 随着三极管的导通工作， 其温度会上升， 导致扩散运动加剧 Ic、
Ie 电流增大，随之 Re 两端电压增大， Vbe 的电压就减小， Ib 也随之减小，从而使 Ic 减小， 形成了负反馈，这就是其抑制零漂的原理。
试验 1
1. 接线方式
模拟量信号控制伺服电机
2. 实验设备 R88D-KT02H R88M-K20030H-S2-Z CP1H-XA40DT-D
3. 实验参数设定
Pn000=1 （伺服旋转方向选择 0： CW 方向-右转 1： CCW 方向-左转）
伺服电机的三种控制方法
速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。。。
位置环主要进行P（比例）调节。。。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。。。
位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。。。
4、谈谈3环。伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
伺服控制系统的4种控制方式
伺服控制系统的4种控制方式导语：伺服控制系统的3种控制方式，速度控制和转矩控制，位置控制。
伺服控制系统的3种控制方式，速度控制和转矩控制，位置控制基础知识一、伺服系统组成（自上而下）控制器：plc，变频器，运动控制卡等其他控制设备，也称为上位机；伺服驱动器：沟通上位机和伺服电机，作用类似于变频器作用于普通交流马达。
伺服电机：执行设备，接受来自驱动器的控制信号；机械设备：将伺服电机的圆周运动（或直线电机的直线运动）转换成所需要的运动形式；各类传感器和继电器：检测工业控制环境下的各种信号送给上位机或驱动器做为某些动作的判断标准。
二、伺服控制方式三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。
▶如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
▶如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用速度或位置模式比较好。
▶如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
▶如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么做。
一般说驱动器控制的好坏，有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。
当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ 以上，而速度环只能做到几十赫兹。
伺服电机的三种控制方式有哪些
伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
在不同场景下，伺服电机的控制方式各有不同，在进行选择之前你需要先了解伺服电机是三种控制方式各有其特点，下面小编就给大家介绍一下伺服电机的三种控制方式。
伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯控制这三种1、伺服电机脉冲控制方式在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。
基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。
都是脉冲控制，但是实现方式并不一样：第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。
如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。
运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。
具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。
但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较尴尬。
第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。
选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。
两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。
和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。
第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。
这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。
在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。
2、伺服电机模拟量控制方式在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。
模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。
电压方式，只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可。
实现简单，在有些场景使用一个电位器即可实现控制。
PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)
目录PMAC控制卡学习（硬件) (2)第一章PMAC简介 (2)1。
1 PMAC的含义和特点 (2)1。
2 PMAC的分类及区别 (2)1.2。
1 PMAC的分类 (2)1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (2)第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (3)2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (3)2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (3)2.2。
1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (3)2.2。
2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (6)2。
2。
2.1 轴接口板 (6)2.2.2。
2 反馈接口板 (7)2。
2.2.3 数字I/O接口板 (7)第三章Turbo PMAC Clipper设备连接 (7)3.1 板卡安装 (7)3。
2 控制卡供电 (7)3。
2.1 数字电源供电 (7)3。
2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (8)3。
2.3 标志位供电 (8)3.3 限位及回零开关 (8)3。
3.1 限位类型 (8)3。
3。
2 回零开关 (8)3.4电机信号连接 (9)3.4.1增量式编码器连接 (9)3.4。
2 DAC 输出信号 (9)3.4.3 脉冲&方向（步进)驱动 (10)3。
4.4 放大器使能信号（AENAn/DIRn） (10)3。
4。
5 放大器错误信号(FAULT-) (10)3。
4.6 可选模拟量输入 (11)3.4。
7 位置比较输出 (11)3.4。
8 串行接口(JRS232） (11)3.5 设备连接示例 (12)3.6 接口及指示灯定义 (13)3.7 跳线定义 (15)3。
8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (19)附件 (21)1。
接口各针脚定义 (21)2。
电路板尺寸及孔位置 (30)PMAC控制卡学习(硬件）第一章PMAC简介1.1PMAC的含义和特点1．PMAC的含义:PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。
台达PLC与威纶触摸屏通讯控制3台伺服电机做扭矩控制。
接一个控制案子，要求测试产品有没有卡阻问题。
开始方案用台达32EH00T3加4DA模块用模拟量信号控制三个独立伺服，就是三个工位没工位动作相同。
扭矩模式。
但有个问题，解决了扭矩连续可变控制，速度的快慢问题却没有解决，有工艺要求。
速度也要控制。
再增加一个4DA模块可以解决，但是手头只有一个模块，就想出下面的解决方法：
改为三个伺服与触摸屏通讯，威纶触摸屏6071IE. 伺服接触摸屏COM2 MODBUS485通讯，COM1与台达PLC RS232通讯用户的扭矩与速度数据通过PLC与触摸屏做定时资料传输与伺服交换数据，达到控制伺服的目的，完美解决。
取消了两个4DA模块。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位1 PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
1200plc 模拟量输出 数值范围
1200plc 模拟量输出数值范围（实用版）目录1.1200plc 概述2.模拟量输出的概念3.数值范围介绍4.1200plc 模拟量输出的应用正文一、1200plc 概述1200plc 是一款广泛应用于工业自动化领域的可编程逻辑控制器。
它具有性能稳定、可靠性高、扩展性强以及操作简便等特点，深受用户青睐。
在各种工业生产场景中，1200plc 都能发挥关键作用，实现对设备的精确控制和自动化运行。
二、模拟量输出的概念模拟量输出是 1200plc 的一个重要功能，指的是控制器通过模拟信号的方式，将数据传输给外部设备。
这种信号具有连续性，能够在一定范围内表示各种不同的数值。
与数字信号相比，模拟量输出可以提供更丰富的信息，适用于更广泛的应用场景。
三、数值范围介绍1200plc 的模拟量输出数值范围通常为 0-10V、0-20mA 或 4-20mA 等。
这些数值范围表示控制器可以产生的模拟信号的最大值和最小值。
不同的数值范围适用于不同的应用需求，用户可以根据实际需要进行选择。
四、1200plc 模拟量输出的应用1200plc 的模拟量输出功能在实际应用中具有广泛的用途，例如：1.控制伺服电机：通过模拟量输出，1200plc 可以精确控制伺服电机的转速、位置等参数，实现高精度的运动控制。
2.调节阀门：模拟量输出可以实现对阀门的开度进行精确控制，从而调节流体的流量、压力等参数，满足各种工况的需求。
3.检测传感器信号：1200plc 可以通过模拟量输出功能接收传感器的信号，如温度、压力、湿度等，实现对工业过程的实时监测。
总之，1200plc 的模拟量输出功能为工业自动化领域提供了强大的支持，使得各种设备和系统能够实现更高效、精确的运行。
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的调试步骤
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的调试步骤运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式：数字脉冲和模拟信号。
数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。
日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。
其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。
模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反应信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。
欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。
其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。
在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V 的控制电压。
比方，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。
以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反应信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
伺服的三种控制方式
一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式 .1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm 时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。
4、谈谈3环，伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。
最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行P ID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机利用实例，写出构成全部零碎的PLC模块及核心器件，并附相干程序.PLC品牌不限.之杨若古兰创作以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反扭转的PLC程序并设计核心接线图，此方案不采取松下的地位控制模块FPGPP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出地位指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在地位模式.在PLC程序中设定伺服电机扭转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈.PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服零碎的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副挪动10mm，伺服电机转一圈须要的脉冲数为1000，故该零碎的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10.以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度请求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机动弹一圈的行走长度曾经固定（如上面所说的10mm），设计请求的定位精度为0.1mm(10个丝).为了包管此精度，普通情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，因而电机转一圈所须要脉冲数即为1000个脉冲.此种设定当电机速度请求为1200转/分时，PLC应当发出的脉冲频率为20K.松下FP140T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完好可以满足请求.如果电机动弹一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所须要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所须要脉冲频率就是200K.PLC的CPU 输出点工作频率就不敷了.须要地位控制公用模块等方式. 有了以上频率与脉冲数的算法就只需利用PLC的响应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在地位模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：一、按照伺服电机驱动器说明书上的“地位控制模式控制旌旗灯号接线图”接线：pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲旌旗灯号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子).pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向旌旗灯号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子).当此端子接收旌旗灯号变更时，伺服电机的运转方向改变.实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连.pin29(SRV0N)，伺服使能旌旗灯号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能形态，通俗地讲就是伺服电机曾经筹办好，接收脉冲即可以运转.上面所述的六根线连接终了(电源、编码器、电机线当然不克不及忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向旌旗灯号运转.其他的旌旗灯号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的请求接入控制器构成更完美的控制零碎.二、设置伺服电机驱动器的参数.1、Pr02控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4.3与4的区别在于当32(CMODE)端子为短路时，控制模式响应变成速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为地位控制模式.如果您只请求地位控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的.2、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运转中根据伺服电机的运转情况响应调整,达到伺服电机运转平稳.当然其他的参数也须要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很主要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也能够满足基本的请求. .3、Pr40指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可.也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向旌旗灯号.4、Pr41，Pr42简单地说就是控制伺服电机运转方向.Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW).Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是绝对的，看您如何定义了，准确的说法应当为CCW，CW .5、Pr48、Pr4A、Pr4B电子齿轮比设定.此为主要参数，其感化就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度.其公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率× Pr4B ／(Pr48 × 2^Pr4A)伺服电机所配编码器如果为：2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm).计算得知：伺服电机转一圈须要2000个脉冲(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了) . 三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20. 从上面的论述可知：设定Pr48、Pr4A、Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所请求的精度.在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度请求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低.松下FP140 T 型PLC的程序梯型图如下：S7—200 PLC在数字伺服电机控制中的利用首先了解plc如何控制伺服电机1、电机的连线及控制本利用实例选择的是地位控制模式，脉冲输入方式有集电极开路方式和差动驱动方式两种，为了方便的实现同时对两部电机的控制，采取差动驱动方式.与PLC的接线图如图所示.PLC与伺服放大器接线图图中L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现分歧的电平旌旗灯号或发出脉冲旌旗灯号.L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC 控制该回路中的发光二极管的亮灭，构成脉冲编码输入.L+一NG—NP一1M— L+为电机扭转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转.因为伺服放大器内部电阻只要100欧，为了防止电流过大烧坏内部的发光二极管，须要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3．9KO2、电子齿轮比数字交流伺服零碎具有地位控制的功能，可通过上位控制器发出地位指令脉冲.而伺服零碎的地位反馈脉冲当量由编码器的分辨率及电机每转对应的机械位移量等决定.当指令脉冲当量与地位反馈脉冲当量二者纷歧致时，就须要使用电子齿轮使二者匹配.使用了电子齿轮功能，就可以任意决定一个输入脉冲所相当的电机位移量.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构如图3所示.若机械传动机构的螺距为w，指令脉冲当量为△L，编码器每转脉冲数为P，又考虑到普通电机轴与传动丝杠为直接相连，则地位反馈脉冲当量△=W／4P.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构图因为脉冲当量与反馈脉冲当量纷歧定相等，就须要使用电子齿轮比来建立两者的关系.具体计算公式为：AL=3M×CMX / CDV.是以根据一个指令脉冲的地位当量和反馈脉冲的地位当量，就可以确定具体的电子齿轮比.三菱该系列伺服电机的电子齿轮比的设定范围对于输入的脉冲，可以乘上其中任意倍率使机械运转.上面是plc控制私服的具体利用3、PI C控制道理及控制模型本例采取了西门子s7．200系列CPU226作为主控制器.它是s7．200系列中的高档PLC，本机自带24个数字输人口、l6个数字输出口及两个RS422／485串行通讯口，最多可扩展7个利用模块 j.实际项目中，通过扩展EM231模拟量输入模块来收集电压旌旗灯号，输入的模拟旌旗灯号可在0～10V±5V、0～20mA等多种旌旗灯号输入方式当选择.终极，PLC根据输入电压旌旗灯号的大小控制脉冲发送周期的是非，从而达到控制伺服电机速度的目的.3.1 高速数字脉冲输出西门子s7．200系列AC／DC／DC(交流供电，直流I/O)类型PLC上集成了两个高速脉冲输出口，两个高速脉冲输出口分别通过Qo．0、Qo．1两个输出端子输出，输出时可选择PWM(脉宽调制)和PIO(脉冲串)方式.PIO方式每次只能发出固定脉冲，脉冲开始发送后直到发送终了才干开始新的脉冲串；PWM方式绝对灵活，在脉冲发送期间可随时改变脉冲周期及宽度，其中脉冲周期可以选择微秒级或毫秒级.3.2 PID功能特性该系列PLC可以通过PID回路指令来进行PID运算，在一个程序中最多可以用8条PID指令，既最多可同时实现8个PID控制算法.在实际程序设计中，可用STEP 7Micro／Win 32中的PID导游程序来完成一个闭环控制过程的PID算法，从而提高程序设计效力.3.3 控制模型控制模型方框图如下图所示，其中Uset为极间电压给定值(此时产气形态最好)，Uf为极间电压采样值，Vout为伺服电机运转速度.通过对电弧电压采样值与弧间电压给定值的比较并经过PLC的PID调节回路控制，可以得出用于控制伺服电机旋转的脉冲发送周期T，从而使伺服电机的送棒速度不断的得到调整，如许就达到了控制两极间距的目的.包管了两极间距的绝对波动，也就包管了极间电压的波动性.PID调节控制道理框图根据极间距对极间电压的影响，可以设定PLC的PID调节回路调整计谋如下：Uset—uf<0，T 减小；Uset—uf>0，T增大.通过上述控制方法，能够比较精确的实现对UF的控制. 4、程序设计以下利用程序是经过简化的，没有涉及异常情况.其设计以本文前面所述方法及道理为根据，并给出了详实的程序正文 .4.1 主程序NErW0RK 1① IJD SM0．1／／SM0．1=1仅第一次扫描无效② MOVW +0，VW450／／PID间断计数器初始化③ MOVB 100，SMB34／／设置定时间断时间间隔为lOOms④ ATCH INT— PWM — PID ，10／／设定间断，启动PID履行⑤ ENI//开间断4．2 间断程序① NETWORK 1LD SM0．0／／SM0．0=1每个扫描周期都无效I CW V VW450／／调用间断程次第数加1② NETWORK 2LDW > = VW450． + 10／／检查是否应进行PID计算M0VW +0，VW450／／如果如此，清计数器并继续N0TJMP 0／／否则，转人间断程序结尾③ NETWORK 3／／计算并装载PID PV(过程变量) ID SM0．0RPSXORW VW464，VW464／／清除工作区域M0VW ArW0．VW466／／读取模拟数值A V466．7M0VW 16#FFFF．VW464／／检查符号位，若为负则扩展符号LRDDTR VD464．VD396／／将其转化成实数并装载人PV LPP／R 32000．0，VD396／／正常化至0．0至1．0之间的数值④ NETWORK 4ID SM0．0MOVR VIM00，VIM00／／VIM00为设定值⑤⑥ NETWORK 6ID SM0．0PID VB396，0／／进行PID计算⑦ NETWORK 7LD SM0．0M0vR VD404．VD464／／装载PID输出至工作区+R VD400，VD464*R 1000．0. VIM64／／缩放数值TRUNC VD464,VD464／／将数值转化成整数MOVW VW 466．VW 1000／／VW1000为PLC输出脉冲周期⑧ NETWORK 8／／伺服电机右反转控制(PWM) ／／SMW68／78 lIFO周期值／／SMW70／80 PWM脉冲宽度／／SMD72／82 lIFO脉冲计数值LD SM0．0MOVB 16# D3．SMB77／／输出脉冲周期为500微秒MOVW VW 1000，SMW 78 MOVW VW 1000．VW1 1 18／I +2．VWl118MOVW VW 1118．SMW 80PIS 1⑨ NETWORK 9LBL 0本例给出了利用西门子PLC的高速脉冲输出及PID控制功能，实现对数字式交流伺服电机进行控制的道理及响应编程方法.此控制方法已成功用于水燃气生产控制零碎中，后果良好基于1756M08SE模块的多轴交流伺服控制零碎（二轴）因为开发程序较大，这里我们只给出伺服的点动，正反向，等的控制！先介绍如下：整体概述：罗克韦尔伺服传动习气于用EQU(等于指令)比较数字量输入模块0号位输入次数的奇偶次数来分别控制伺服环的闭合和断开.其中MSO指令用于直接激活伺服驱动器而且使能与物理伺服轴相干的已组态伺服环.触发MSO 指令后，指定轴进入伺服控制形态.当轴处于挪动形态时，履行该指令无效.如果这时候触发了该指令，MSO指令会发生一个“Axis in Motion”的故障.MSF指令用于直接立即关断伺服驱动器输出，而且禁止物理伺服轴的伺服环.这会使轴处于筹办形态.该指令可以禁止任意正在履行的其他活动规划.且若须要直接用手来挪动轴时，可以用该指令关断伺服操纵.要成功履行以上两条活动形态指令，有个须要的前提，即目标轴必须组态为伺服轴，如果该条件不满足，该指令会发生错误.建立坐标也是主程序中一个非常主要的环节.不管是在工业现场或者是其它地方的活动控制零碎中，基本上都必要建立一个坐标系.若不建立一个坐标系，虽然可以用增量式的控制方式来实现一些简单的控制，但是如许的方式不克不及实现对实际地位的反馈等操纵，而且控制方式复杂.所以在成熟合理的控制零碎中建立坐标系是必不成少的一个环节.坐标系的建立可以使控制变得很方便，且可实现对零碎当前所在地位的实时反馈等功能.本次设计所控制的轴为以罗克韦尔公司型号为Y10022H00AA的电动驱动的两根丝杆.丝杆长330mm，每个螺距为5mm，其实物如图1所示.（伺服轴）零碎的架构如下图：零碎的实现：在硬件上一个完好的伺服零碎由控制器、通信收集、驱动器、电动机、履行机构及检测安装构成.其中控制器相当于人的大脑，用来分析各种输入旌旗灯号（命令和反馈等）；通信收集相当于人的神经零碎，如SERCOS接口、DeviceNet接口等；而驱动器则像是肌肉所起的感化一样，用于将控制旌旗灯号进行功率放大，以驱动电动机；电动机相当于手，而人手中的生产工具则是伺服零碎的中履行机构（如滚珠丝杆等，将电动机的扭转活动转化为直线活动）.在以上两章零碎分析和设计中论述了零碎各个部分的功能和特点，而要实现本次设计的功能的硬件连接如图4.1所示.最经常使用指令介绍：本次设计中利用MAJ和MAS指令来实现手动程序的编写.在程序中MAJ（Motion Axis Jog）指令用于点动伺服轴.点动轴的轮廓可设置为按照S形曲线平滑达到设定速度，也可按照梯形曲线达到设定速度，同时该指令可将任何当前轴的活动转换为单纯的点动活动.轴在点动运转过程中，可以使用MAS指令停止该轴，或触发另一个MAJ指令.MAS（Motion Axis Stop）指令用于停止指定物理轴的任意活动，而无需禁止其伺服环（如果伺服环闭合）.对于任何被控制的轴活动均可使用该指令以设定的减速度进行停止，其可选用的停止方式有点动停止方式、齿轮停止等.程序设计如下：注：其中的一些两头寄存器为上位机HMI设置用的.可以不考虑！PLC控制台达伺服电机图片：－、接线图：（草图，有待清算优化）1、PLC接线图K1A、K1B－－－K3B等两头继电器采取固态继电器.2、伺服控制器接线图伺服控制器为北京欣斯达特数字科技无限公司产品，该MicroStep TX3H504D驱动器功能如下：二、编程：。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位1 PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
cp1h脉冲控制g伺服速度,模拟量控制g伺服扭矩
脉冲信号控制伺服电机转速，模拟量控制扭矩一．脉冲信号控制伺服电机转速1.实验设备○1.CP1H-XA40DT-D○2.R88M-G20030H-Z○3.R88D-GT02H-Z○4.XW2Z-100J-B24○5.XW2B-50G52.设备接线○1.CP1H脉冲输出接线○2.G伺服脉冲输入接线3.参数设定○1.G伺服参数设置Pn02=0 （位置控制）Pn41=0 （根据指令脉冲方向旋转电机）Pn42=1 （脉冲模式：正转脉冲/反转脉冲）○2.PLC设置使用脉冲输出04.实验过程○1.实验使用CP1H脉冲输出0控制一路伺服电机运动，G伺服CN1端子4和6分别接CP1H的100.00和100.02；XW2Z-100J-B24两端分别连接驱动器和XW2B-50G5接线端子；○2.在程序中使用SPED指令控制脉冲的方向和个数，使用INI指令使电机停止；○3.由于电机有正，反转两个方向，因此需使用两条SPED指令，以及去反指令二．模拟量控制电机扭矩1.实验设备○1.CP1H-XA40DT-D○2.R88M-G20030H-Z○3.R88D-GT02H-Z○4.XW2Z-100J-B24○5.XW2B-50G52.设备接线○1.CP1H模拟量接线○2.连接G伺服驱动器CN1，端子16,17,18接线3.参数设定○1.伺服参数Pn03=0；○2.Pn5C=10 （模拟量与扭矩的比例值）；PLC内置A/D,D/A设置为-10V~+10V输出输入，分辨率为60004.实验过程○1.伺服驱动器CN1端子16和18分别接CP1H的模拟量输出+,-;模拟量为-10V~+10V，17接模拟量地；○2.将模拟量输出0接入模拟量输入0中，使用+10V~-10V的模拟量量程，其中0V~+10V控制电机正转时扭矩，-10V~0V控制电机反转时扭矩，模拟量量程为6000。
○3.由于电机有正，反转两个方向，因此需使用两条SPED指令，以及取反指令，同时输出正，负两种模拟量信号。
伺服控制的三种模式
伺服控制的三种模式一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式，速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的.位置控制是通过发脉冲来控制的.具体采用什么控制方式要根据客户的要求,满足何种运动功能来选择. 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。
当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。
换一种比较专业的说法：运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
用西门子PLC输出的模拟量、伺服控制器控制伺服电机转速
用西门子PLC输出的模拟量、伺服控制器控制伺服电机转速利用西门子PLC输出的模拟量、伺服控制器完成了对伺服电机转速精准的控制。
提高了系统控制的可靠性和精确度。
满足了工业现场的需要。
1.引言伺服电机在自动控制系统中用作执行元件，它将接收到的控制信号转换为轴的角位移或角速度输出。
通常的控制方式有三种：①通讯方式，利用RS232或RS485方式与上位机进行通讯，实现控制；②模拟量控制方式，利用模拟量的大小和极性来控制电机的转速和方向；③差分信号控制方式，利用差分信号的频率来控制电机速度。
简单、方便的实现对伺服电机转速的精确控制是工业控制领域内的一个期望目标，本文主要研究如何利用PLC输出的模拟量实现对伺服电机的速度较为精准的控制。
2.控制系统电路控制装置选用西门子S7-200系列PLC CPU224XPCN，这种型号的PLC除了带有输入输出点外。
还有1个模拟量输入点和1个模拟量输出点，这一型号PLC所具有的模拟量模块，能够满足控制伺服电机的需要。
触摸屏选用西门子触摸屏，型号为TP177B。
具体控制方案如图l所示，触摸屏是人机对话接口，最初的指令信息要从这里输入。
输入的信息通过通讯端口传送到PLC。
经运算后，PLC输出模拟量，并连接到伺服控制器的模拟量输入端口。
伺服控制器对接收到的模拟量进行内部运算，而后驱动伺服电机达到相应的转速。
伺服电机通过测速元件将转速信息反馈到伺服控制器，形成闭环系统，实现转速稳定的效果。
图1 控制方案由表1可看出，输入值和实际转速相差甚远，而唯一的办法是通过运算将输入值转换成能对应上实际转速的整形数值。
但是还要首先找到最高转速和最低转速对应的数值。
通过实验发现，对应关系如表2所示PLC的模拟量输出和伺服电机转速输出都是线性的，可以根据表2的数据列出直线方程组，计算出输入值和整形数值之间的关系。
2711＝500×a+b30854＝600×a+b解得：a=5117；b=152设实际转速为x，整形数值为y；那么关系方程为：y=5117×x+152通过PLC。
2024版伺服电机三步学习法让你快速掌握PLC
安全规范
遵循电气安全规范，确保 在断电情况下进行接线操 作。
初始化过程详解
初始化步骤
熟悉伺服电机的初始化过 程，包括设置驱动器参数、 进行编码器校准等。
故障排查
掌握初始化过程中可能出 现的故障及排查方法，如 编码器故障、驱动器报警 等。
优化调整
在初始化完成后，根据实 际需求对伺服电机进行优 化调整，提高运动性能。
特点介绍
直流伺服电机具有响应速度快、控制精度高等特点；交流伺服 电机则具有结构简单、维护方便、高效率、高功率因数等优点。 不同类型的伺服电机适用于不同的应用场景，需要根据实际需 求进行选择。
02
第一步：了解பைடு நூலகம்服电机基本操作
伺服电机选型与参数设置指导
选型原则
根据负载类型、转速范围、定位精度 等要求选择合适的伺服电机型号。
指令表编程
通过输入指令来实现逻辑控制， 需要掌握基本指令、功能指令等， 以及指令的格式、用法和注意事
项。
顺序功能图编程
通过描述顺序控制过程来实现逻 辑控制，需要掌握步、转换、动 作等概念，以及顺序功能图的绘
制方法和编程技巧。
调试技巧和经验分享
01
调试前准备
检查硬件接线是否正确、牢固；检查PLC程序是否符合控制要求；准备
深入探讨了伺服电机的控制模式，包括位置控制、速度控制和力矩 控制等，同时介绍了调试方法及注意事项。
学员心得体会分享
学员A
通过本次学习，我深刻理解了伺 服电机的工作原理和控制方法， 掌握了PLC与伺服电机的联动调试 技巧，对今后的工作有很大帮助。
学员B
在学习过程中，我遇到了很多难 题和挑战，但是在老师和同学的 帮助下，我逐一克服了困难，取 得了很大的进步。
伺服电机如何选择脉冲模拟量通讯三种控制方式
伺服电机如何选择脉冲模拟量通讯三种控制方式伺服电机的控制方式有多种，包括脉冲控制、模拟量控制和通讯控制等。
不同的控制方式适用于不同的应用场景和需求。
下面将对这三种控制方式进行详细的介绍和比较。
一、脉冲控制脉冲控制是一种传统的控制方式，它通过输出脉冲信号来控制伺服电机的转动。
脉冲控制的原理是通过控制脉冲的频率和脉冲的宽度来实现对电机的转速和位置的控制。
脉冲控制比较简单，成本较低，广泛应用于一些简单的机械设备控制中。
但是脉冲控制的精度有限，无法实现高精度的控制，且对于复杂的控制场景，如多轴协作控制，脉冲控制无法满足需求。
二、模拟量控制模拟量控制是通过输出模拟信号来控制伺服电机的转动。
模拟量控制可以通过调节控制信号的电压或电流来控制电机的转速和位置。
相比脉冲控制，模拟量控制具有更高的精度和控制范围，适用于一些对精度要求较高的应用场景，如半导体设备、医疗设备等。
三、通讯控制通讯控制是一种基于通信协议的控制方式，它通过与伺服电机进行通信来实现对电机的控制。
通讯控制可以实现更高的控制精度和更复杂的控制功能，可以实现多轴协作控制、多点位置控制等。
通讯控制主要有两种方式：一种是通过现场总线协议如CANopen、Modbus等来实现通讯控制；另一种是通过以太网通讯实现控制。
通讯控制的优点是可以实现多种控制方式的切换，灵活性高，但成本相对较高。
选择脉冲、模拟量或通讯三种控制方式，需要根据具体的应用场景和需求综合考虑。
对于精度要求不高、功能简单的应用，如一些简单的自动化设备，脉冲控制是一个不错的选择，因为它成本低、操作简单。
对于对精度要求较高的应用，如半导体设备、医疗设备等，模拟量控制是更好的选择，因为它可以实现更高的控制精度。
对于复杂的控制场景，如多轴协作控制、多点位置控制等，通讯控制是最适合的选择，因为它可以实现更复杂的控制功能。
总之，选择脉冲、模拟量或通讯三种控制方式需要根据具体的应用场景和需求综合考虑，以达到最佳的控制效果。
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模拟量信号控制伺服电机
试验1
1.接线方式
2.实验设备
R88D-KT02H
R88M-K20030H-S2-Z
CP1H-XA40DT-D
3.实验参数设定
Pn000=1 （伺服旋转方向选择0：CW方向-右转1：CCW方向-左转）Pn001=1 （伺服控制方式选择1：速度控制—模拟量控制）
Pn300=0 （速度控制选择0：模拟量力矩控制）
Pn301=0 （速度控制方向选择0：正方向1：反方向）
Pn302=600 （速度控制精度 600r/min）
Pn303=0 （模拟量速度控制方向切换方式0：CW方向切换）
Pn312=1000 （加速时间 1000ms）
Pn313=1000 （减速时间 1000ms）
Pn314=250 （S曲线加减速时间 250ms）
4.实验过程
使用CP1H-XA40DT-D的模拟量输出功能，使用G5模拟量速度控制功能。
模拟量与速度对应关系如下图所示：
在实验过程中，发现当模拟量输入为0v时，电机以一个很缓慢的速度向CW方向旋转，即发生了“零漂”现象。
在闭环控制中，“零漂”现象对精度的控制有一定的影响，需要抑制住“零漂”现象。
什么叫“零漂”，及如何解决“零漂”现象？
零点漂移可描述为：输入电压为零，输出电压偏离零值的变化。
它又被简称为：零漂。
零点漂移是怎样形成的：运算放大器均是采用直接耦合的方式，我们知道直接耦合式放大电路的各级的Q点是相互影响的，由于各级的放大作用，第一级的微弱变化，会使输出极产生很大的变化。
当输入短路时（由于一些原因使输入级的Q点发生微弱变化，比如：温度），输出将随时间缓慢变化，这样就形成了零点漂移。
解决“零漂”最有效的方式：随着三极管的导通工作，其温度会上升，导致扩散运动加剧Ic、Ie电流增大，随之Re两端电压增大，Vbe的电压就减小，Ib也随之减小，从而使Ic减小，形成了负反馈，这就是其抑制零漂的原理。
针对G5伺服驱动器而言，需要修改里面参数来起到抑制“零漂”的现象。
对应调整参数：
修改Pn422的数值，默认为0.
此参数的作用是模拟量偏置，以0.359mv为单位，+为CW方向，-为CCW方向。
方式1：手动方式
调整方式：手动设置，及缓慢提高Pn422的数值，直到在0v电压下，电机不旋转，即调整完成。
方式2：自动方式
调整步骤如下：
5. G伺服对应“零漂”调整参数
试验2
试验接线：
试验设备：
R88D-WT01H
W10030H-S1
CP1H-XA40DT-D
实验设置参数：
Pn000----0010
Pn300----1000 (单位：0.01V)
Pn305----10（ms）
Pn306----10（ms）
Pn307----40（ms）速度指令电压输入（REF）滤波的时间常数
Pn308----0（0）设置速度反馈滤波的时间常数
试验步骤：
使用CP1H-XA40DT-D的模拟量输出功能，使用G5模拟量速度控制功能。
速度与模拟量对应关系：
在实验过程中，当模拟量输入0v时，电机并没有发生偏移现象。
但是，我在试验手册里还是找到了相关参数。
W伺服对应“零漂”调整参数。