机械工程控制基础第二版答案
《机械工程控制基础》课后答案
目录第一章自动控制系统的基本原理第一节控制系统的工作原理和基本要求第二节控制系统的基本类型第三节典型控制信号第四节控制理论的内容和方法第二章控制系统的数学模型第一节机械系统的数学模型第二节液压系统的数学模型第三节电气系统的数学模型第四节线性控制系统的卷积关系式第三章拉氏变换第一节傅氏变换第二节拉普拉斯变换第三节拉普拉斯变换的基本定理第四节拉普拉斯逆变换第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节线性控制系统的典型环节第三节系统框图及其运算第四节多变量系统的传递函数第五章时间响应分析第一节概述第二节单位脉冲输入的时间响应第三节单位阶跃输入的时间响应第四节高阶系统时间响应第六章频率响应分析第一节谐和输入系统的定态响应第二节频率特性极坐标图第三节频率特性的对数坐标图第四节由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性第一节稳定性概念第二节劳斯判据第三节乃奎斯特判据第四节对数坐标图的稳定性判据第八章控制系统的偏差第一节控制系统的偏差概念第二节输入引起的定态偏差第三节输入引起的动态偏差第九章控制系统的设计和校正第一节综述第二节希望对数幅频特性曲线的绘制第三节校正方法与校正环节第四节控制系统的增益调整第五节控制系统的串联校正第六节控制系统的局部反馈校正第七节控制系统的顺馈校正第一章自动控制系统的基本原理定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。
第一节控制系统的工作原理和基本要求一、控制系统举例与结构方框图例1．一个人工控制的恒温箱，希望的炉水温度为100C°,利用表示函数功能的方块、信号线，画出结构方块图。
图1人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。
比较图2例2．图示为液面高度控制系统原理图。
试画出控制系统方块图和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。
解：浮子作为液面高度的反馈物，自动控制器通过比较实际的液面高度与希望的液面高度，调解气动阀门的开合度，对误差进行修正，可保持液面高度稳定。
机械工程控制基础第二版答案
Mavis际何1.2.」解在進祗屮恒苗15内ftJSitr 需妥械挖晴，因此*lfi 凰箱为捜控制对SL 恒諷鞘的实环 狙度为彼控制量｛農姣的幕吕扯人设为TJUh 希衆的恒卫甬的退度为杲址的输人扯f 拾定 值）,说力T,（TC ）ilW 艇电阻逐的穗出功卑为按制It ：百危温材啟热*为季址対武功竟*怛宦籀的诅决蹇i6蛤宝的电压信号«,和热电沼输出的电医倍号Hf 之何的阳垄旳」岭控 制的■当工⑴时rtfl此时束（f 不工作，恆温鶴的期嵐限持在斡卽制凰嵐上"当拥■界丙累引刘曙内认度变化时，當差憤号比一u’HD.嗚差館电圧和功聿放大 后，隹电机的荐連和特向担塞在雙,井逋过传谕装覺葩动雷Ek 器的动陋去*当温世脅高0，谕魅 養沟著隕少电it 的方向移动,反直协丈电疥，直科越度达到绘定曲为止*據證控制方厲田如国 <W I. 2. b ）^,习题与解答11札城工程控制论的研究对東和任务星卄农？鴛机裁工棺揑制址宴质上是科究机械工魅中广戈系境的功力学何範山毎览盪・它爲究 的呈机植工糧技术中的广文系竦在一定曲并界聂件（即甬人空殖励,包括外加世期勻挣加干〔和了解时整制岳址的早申要京. 二、本章重点门）学台搭* sb 茁烷总论的祀贞分折广义恳址帕动蕊特性"佶也戒■理翳倩息反槪的含2 童加作用.铝）章惺植制泵紀的赴本槪倉.墓專炎蜀、基审如堆特T.fne ：理’煌制牲解丟瓊用柜団》三，就隶难点rJl«W.«Wf.&W.S ：15M#ffi 方 n 图帥临刪.M I I 匪也烛木眷如UEH 讯I, 1,）膚 示.为丁际聘矣®的陷!f.由刃挖开关議通或 斷幵牡皿外辟能电孰.在便H!热水耐，水霸屮 址岀痕朮井杯克冷水、.沆说齧该窑册工牛原理 非奁出眾炕的力軽Hi,M 在电热朮黠瓶筑中，水箱肉的木ifl 需 罢拧甘"即木艳为長桂对Jt.水的辛薛奮厦壬SA<C ）i 辑A *为皿P 昭镇的ifi 蘆I 给定伍、.设肖 ^■/CJrifaf &tlE|jft*4注人冷水咬水紀轨嵌并界因甫惶水箱内*翌下烽猊肖裁来旋的l.!S T 找,耳r.（r ）=r,cc ）e?.+Lffi 的实尿水诅轻巒迫元件检幡.并持宾对观盘妹牝成相应的电 價号"与辺艳开头两光段定的估号进行弍较而得魁的備东为輩，此时电加叢甜不工作，忒科中 的朮惶廉祥牲需宝的诅鹰匕‘呀使用煦水井辻人冷水比，朮汨卩悔"此肘rjCKTCC ）.*! 慎追*为平帀Tiflis 开关:Eft.于址电匣陀：通，电.制鎭界厅的农水珂内的朮进打加轴”使朮迅 上冲.直到r.cv ）"7-i ｛ CJ 时为止.泵屿检M 方征国IUF （^ !. i.to 所示.MUxITm '那I .I ."电匹玄”月枢皿^1.2 EF （«J-2-0^-恒10箱脸釦更揑制系堺.试分折过伞尿蜒的自动同田过軽井说 明眩个系婕的输出IL 输人址、"魁ii 和扰动fit 咨是fl 么：扰）作用下.从丟荻的-定的切船狀$出笈，所蛉力的山鮎内部的国韦怦性（即由乐絲的结构士娄 數严决琏的特性）所决宦的整冲动态肝费研究裝一系烧观其输从输出=者之司的诟态娄系.从系貌.骗人.输岀三吾豈同皆关系峦誥，規誓已如茶件与城晞问题眉不同•机城工程12对 论的任费可C （舟舟以下五方面：⑴巳知乘如城人求聶嶽的曲出，即系城幷析问4S ； （"己知采纹利系境的理想域％.谊打附.4即曲优控抽间題： 轄｝巳期曹人和理犯增起,设奸昴抚.即蛊忧谡计甸薊I<4）^出已曲，琳定杀境，以识刖检人或箱人中的有关侣熄，此即注渡可療相闷赴r（5）系址時塔人和输出已知，求系娠的堆种与摻救,即茶址窮识局题，12卄直拦内辰慣？旳f 卜公说内反愦毘使Plt£系娩纷蹩!（杂的£要原因？解rtfifflfift 在乘境内克亦曾的各E 自然世成的刘乱它.王娶由義就内部各亍元1?之向的 内：帳區快恳咬円娜各晏®［之间的内庄联盒其澤咅对船址的动态舟性有非常章 规的电*h iTri 机枝義歩存崔的内反俳惊况千差万别.错煤賀杂,因此使科林戦系晓轴緊复决*13试分析妇田<i L S.aljff 示系统的内反愷情况.fflf« t-3.n ） 轟茨的方柢用玛晁 1 A+(X J —— /(/) ⑴«t]J| + Af(j| — TjJ 十 Jt]JT| = 0⑵由（1》有«JX* +环吧=f{t) T 妬町⑶由⑵有«|T| * 傀十 *」工| = k,.T,⑷若Ki At ）为系SE 的藕人*,卄为爲蔬的甫出*则呆蜒的割力学方程可用国（■遞 1. 3.町所电ta^fi示的方电1?1表示.显烘•该系蛻寻任内皈恨.14试分析fcffi<6i.4,s ）所示机tiin 工过聚的内反血悄况.解 当刀具战名止进给量，进行切削时.在切削过柱屮产生切制力介.而建机慮-工秤產貌旋 的实乐讲绪心此时口=』一八建而瓦於购貝切制力的变代・如曲韬环.便 得切用过悍为一十动态历押.具有一些动态特世*耳过程可用番（超i.4.bJ 所示的方（£图曲示.15什么是外反》!?为ft ■么莊进行反簾悴制？M 外反撫見1S 人们为了达到一定的目的•有意如人的反IS •闭环捽制系统的工作是荃于 系疣的实除输出与参舎傳人何的■誌之上的.在系炊存厲扰动的宿况E.dttiBfttt 会出3L 进行适当的反谕控制正*?«&«岀这HWg.ff 力图城尔这科岛能•币最终使側《1差为系.事 实上•反倔控JK 仅仅需为无袪预计的扰动而没计•因为对可以M 知的找为•总可以存系址中加 以校正.1・6试分析以下例子枣師些見人为楚利用反说抄制•以达利預期指你的白动控制孩置・ 仃）荚汽机的沟連系竦〈歩阳刁題1.12）><2>«HJI«ft 中并嚴的电«；（3）电冰無曲恒IS 系 统M4〉家用全自动洸衣机°« <1）.（3）为反饿应制系境《2）・Q ）不是反集控利系统’详畑分折请養冬习越1・12和 习Gi.io 的鮮答・17在下刿这些捋坡运动的才程中・都存在估@的伶输•并利用反《!来进冇枠制•试加以 说明. d ）人册自行车；《2）人驾狡九车。
机械控制工程课后习题解答
机械控制工程基础答案提示第二章 系统的数学模型2-1 试求如图2-35所示机械系统的作用力)(t F 与位移)(t y 之间微分方程和传递函数。
)(t F )(t y f图2-35 题2-1图解：依题意：()()()()22d y t dy t a m F t f ky t dt b dt ⋅=⋅-⋅-故 ()()()()t F b at ky dt t dy f dt t y d m ⋅=+⋅+22 传递函数: ()()()kfs m s b as F s Y s G ++==22-2 对于如图2-36所示系统，试求出作用力F 1(t )到位移x 2(t )的传递函数。
其中，f 为粘性阻尼系数。
F 2(t )到位移x 1(t )的传递函数又是什么？m 2m 1k 1 f k 2F 1(t )F 2(t ) x 2(t )x 1(t )图2-36 题2-2图解：依题意：对1m ：()()()()212121111dt t x d m dt t dx dtt dx f t x k F =⎥⎦⎤⎢⎣⎡---对两边拉氏变换：()()()[]()s X s m s sX s sX f x k s F 12121111=---①对2m ：()()()()()222222212dt t x d m t x k dt t dx dt t dx f t F =-⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+ 对两边拉氏变换：()()()[]()()s X s m s x k s sx s sx f s F 22222212=--+②故： ()()()()()()()()⎩⎨⎧=+++-=-++S F s x k fs s m s fsx s F s fsx s x k fs s m 222221121121 故得：()()()()()()()()()()()()()()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧-+++++++=-+++++++⋅=22221212212122222121222211fs k fs s m k fs s m k fs s m s F s fsF s x fs k fs s m k fs s m s fsF k fs s m s F s x 故求()t F 1到()t x 2的传递函数令：()02=s F()()()()()()()()()2122211122432121212211212x s fsG s F s m s fs k m s fs k fs fsm m s f m m s m k m k s f k k s k k ==++++-=+++++++求()t F 2到()t x 1的传递函数 令：()01=s F()()()()()()()()()1122221122432121212211212x s fsG s F s m s fs k m s fs k fs fsm m s f m m s m k m k s f k k s k k ==++++-=+++++++2-3 试求图2-37所示无源网络传递函数。
机械控制工程基础习题答案
第二章习题答案2-1试求下列函数的拉氏变换，假设0<t 时，0)(=t f（1）)3cos 1(5)(t t f -= 答案：⎪⎭⎫⎝⎛+-=22315)(s s s s F （2）t et f t10cos )(5.0-= 答案：2210)5.0(5.0)(+++=s s s F （3）)35sin()(π+=t t f 答案：22225235521)(+⋅++⋅=s s s s F （4）atn e t t f =)( 答案：1)(!)(+-=n a s n s F 2-2求下列函数的拉氏变换（1）te t t tf 33232)(-++= 答案：32182)(42+++=s ss s F （2）)0(4sin 2cos )(333≥++=---t te t e e t tf t t t答案：222244)3(42)1(1)3(6)(++++++++=s s s s s F（3）te t t tf 22)1()2(15)(-+-⋅= 答案：)2(32)2(25)(----+=s s e s e s s F （4）⎩⎨⎧><≤≤=ππt t t tt f ,000sin )(答案：提示)sin(sin )(π-+=t t t f ，se s s s F π-+++=1111)(22 2-3已知)1(10)(+=s s s F（1）利用终值定理，求∞→t 时)(t f 值 答案：10)1(10lim )(lim )(lim 0=+==→→∞→s s ss sF t f s s t（2）通过取)(s F 的拉氏反变换，求∞→t 时)(t f 值答案：[]()101)(10lim 11110lim )(lim )(lim 11=-⋅=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎪⎭⎫⎝⎛+-==-∞→-∞→-∞→∞→tt t t t e t s s L s F L t f 2-4已知2)2(1)(+=s s F （1）利用初值定理，求)0(f 和)0(f '的值。
机械控制工程基础第二章的答案及解析
2.1什么是线性系统？其最重要的特性是什么？下列用微分方程表示 的系统中，x 。
表示系统输出，x 表示系统输入，哪些是线性系统？ (1)X o2 X oX o2x^2 X i⑵X o2 X o 2 tx^ 2 Xi(3)X o2 X o2X ^2 X i⑷x 。
2x ox 。
2tx o= 2x解：凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。
线性系统的 一个最重要特性就是它满足叠加原理。
该题中(2)和(3)是线性系 统。
2.2图(题2.2 )中三同分别表示了三个机械系统。
求出它们各自的 微分方程，图中x 表示输入位移，X 。
表示输出位移，假设输出端无 负载效应。
图(题2.2)解:(1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有7/7刀 (a)7777/ (b)c i( x —x 。
) —C 2X 。
二 mx 。
mx 。
( c iC 2)x 。
二 c iXi(X j-x)k i= c(x-x 。
)c(xx °) = k 2x 。
(1) (2)消除中间变量有c (总- k 2)x 。
- k ik zx 。
二 ckix(3) 对图(c)所示系统，由牛顿定律有c ( X - x 。
) k i( X - x 。
)= k zx 。
1c x°+ ( ki+ k 2)x °=cx+ kix2.3 求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。
(a)图(题2.3)解：(1)对图⑻ 所示系统,设j 1为流过R 的电流,j 为总电流，则有1 u 厂 R ?iidtC2□ 一 u 。
二 R i j i对图(b)所示系统，引入一中间变量 x,并由牛顿定律有RiCiUiUnR解：设系统输入为M （即），输出二（即），分别对圆盘和质块进行动 力学分析，列写动力学方程如下:1U i-U 。
（i-i i）dtC1消除中间变量，并化简有C 1R 2U（1RC ） U 。
-= 0^+（肯+ C2）⑵ 对图（b ）所示系统，设i 为电流，则有1CR 2U 。
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第二节 拉普拉斯变换
第三节 拉普拉斯变换的基本定理
第四节 拉普拉斯逆变换
第四章 传递函数
第一节 传递函数的概念与性质
第二节 线性控制系统的典型环节
第三节 系统框图及其运算
第四节 多变量系统的传递函数
第五章 时间响应分析
第一节 概述
第二节 单位脉冲输入的时间响应
第三节 单位阶跃输入的时间响应
第四节 高阶系统时间响应
X(t)=0
其它
X(t)
一 AT
0
t
图8
脉冲函数的强度为 A，即图形面积。 单位脉冲函数（δ 函数）定义为 δ(t)= d 1(t)
dt
性质有: δ(t)=0 t≠0
δ(t)=∞ t＝0
且
(t)dt = 1
−
5
X(t)
δ(t)
0
t
图9
强度为 A 的脉冲函数 x(t)也可写为 x(
t)=Aδ(t) 必须指出，脉冲函数 δ(t)在现实中是不存在的，它只有数学上的意
第六章
频率响应分析
第一节 谐和输入系统的定态响应
第二节 频率特性极坐标图
第三节 频率特性的对数坐标图
第四节 由频率特性的实验曲线求系统传递函数
第七章
控制系统的稳定性
第一节 稳定性概念
第二节 劳斯判据
第三节 乃奎斯特判据
第四节 对数坐标图的稳定性判据
第八章
控制系统的偏差
第一节 控制系统的偏差概念
1
第二节 输入引起的定态偏差 第三节 输入引起的动态偏差 第九章 控制系统的设计和校正 第一节 综述 第二节 希望对数幅频特性曲线的绘制 第三节 校正方法与校正环节 第四节 控制系统的增益调整 第五节 控制系统的串联校正 第六节 控制系统的局部反馈校正 第七节 控制系统的顺馈校正
《机械工程控制基础》课后答案
目录第一章自动控制系统的基本原理第一节控制系统的工作原理和基本要求第二节控制系统的基本类型第三节典型控制信号第四节控制理论的内容和方法第二章控制系统的数学模型第一节机械系统的数学模型第二节液压系统的数学模型第三节电气系统的数学模型第四节线性控制系统的卷积关系式第三章拉氏变换第一节傅氏变换第二节拉普拉斯变换第三节拉普拉斯变换的基本定理第四节拉普拉斯逆变换第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节线性控制系统的典型环节第三节系统框图及其运算第四节多变量系统的传递函数第五章时间响应分析第一节概述第二节单位脉冲输入的时间响应第三节单位阶跃输入的时间响应第四节高阶系统时间响应第六章频率响应分析第一节谐和输入系统的定态响应第二节频率特性极坐标图第三节频率特性的对数坐标图第四节由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性第一节稳定性概念第二节劳斯判据第三节乃奎斯特判据第四节对数坐标图的稳定性判据第八章控制系统的偏差第一节控制系统的偏差概念第二节输入引起的定态偏差第三节输入引起的动态偏差第九章控制系统的设计和校正第一节综述第二节希望对数幅频特性曲线的绘制第三节校正方法与校正环节第四节控制系统的增益调整第五节控制系统的串联校正第六节控制系统的局部反馈校正第七节控制系统的顺馈校正第一章自动控制系统的基本原理定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。
第一节控制系统的工作原理和基本要求一、控制系统举例与结构方框图例1．一个人工控制的恒温箱，希望的炉水温度为100C°,利用表示函数功能的方块、信号线，画出结构方块图。
图1人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。
比较图2例2．图示为液面高度控制系统原理图。
试画出控制系统方块图和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。
解：浮子作为液面高度的反馈物，自动控制器通过比较实际的液面高度与希望的液面高度，调解气动阀门的开合度，对误差进行修正，可保持液面高度稳定。
机械控制工程基础朱骥北课后答案
机械控制工程基础朱骥北课后答案【篇一：机械工程控制基础第二版答案】p> 2345【篇二：《机械工程控制基础》课后题答案】制系统的基本原理第一节第二节第三节第四节第一节第二节第三节第四节第一节第二节第三节第四节控制系统的工作原理和基本要求控制系统的基本类型典型控制信号控制理论的内容和方法机械系统的数学模型液压系统的数学模型电气系统的数学模型线性控制系统的卷积关系式傅氏变换拉普拉斯变换拉普拉斯变换的基本定理拉普拉斯逆变换第二章控制系统的数学模型第三章拉氏变换第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节第三节第四节第一节第二节第三节第四节第六章第一节第二节第三节第四节第七章第一节第二节第三节第四节第八章第一节线性控制系统的典型环节系统框图及其运算多变量系统的传递函数概述单位脉冲输入的时间响应单位阶跃输入的时间响应高阶系统时间响应谐和输入系统的定态响应频率特性极坐标图频率特性的对数坐标图由频率特性的实验曲线求系统传递函数稳定性概念劳斯判据乃奎斯特判据对数坐标图的稳定性判据控制系统的偏差概念第五章时间响应分析频率响应分析控制系统的稳定性控制系统的偏差第二节第三节输入引起的定态偏差输入引起的动态偏差第九章控制系统的设计和校正第一节综述第二节第三节第四节第五节第六节第七节第一章定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。
第一节控制系统的工作原理和基本要求框图希望对数幅频特性曲线的绘制校正方法与校正环节控制系统的增益调整控制系统的串联校正控制系统的局部反馈校正控制系统的顺馈校正自动控制系统的基本原理图1人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。
比较图2例2．图示为液面高度控制系统原理图。
试画出控制系统方块图和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。
解：浮子作为液面高度的反馈物，自动控制器通过比较实际的液面高度与希望的液面高度，调解气动阀门的开合度，对误差进行修正，可保持液面高度稳定。
控制工程基础第二版（徐立）课后习题答案整理版
二到四章答案2-1试建立题2-1图所示各系统的微分方程［其中外力的),位移x(f)和电压为输入量；位移y⑺和电压顽)为输出量；k(弹性系数)，"(阻尼系数)，R(电阻)，C(电容)和m(质量)均为常数］。
////////m/(O M(a)题2-1图系统原理图解：2-l(a)取质量m为受力对象，如图，取向下为力和位移的正方向。
作用在质量块m上的力有外力f(t),重力mg,这两个力向下，为正。
有弹簧恢复力4X0+Jo］和阻尼力〃也也，这两个力向上，为负。
其中，光为at扣)=0、物体处于静平衡位置时弹簧的预伸长量。
A A dtmv v7(0哗根据牛顿第二定理£F=ma,有f(t)+mg一灯yQ)+为］—#«')=/花』，?)其中：mg=ky0代入上式得f(t)-ky(f)-r顿')=m"半)at dt整理成标准式：d2y(t)dyit)...…..m-—以—ky(t)=/(0dt dt或也可写成：H顷)~dT m at m m它是一个二阶线性定常微分方程。
2-l(b)如图，取A点为辅助质点，设该点位移为x A(t),方向如图。
再取B点也为辅助质点，则该点位移即为输出量X0,方向如图A 点力平衡方程：4M 。
一％“)] = //[竺史一¥]at atB 点力平衡方程：k 2y(t}= 〃[也也—也£1]dt dt由①和②：^[%(z)-x A (O] = k 2y(t}得：xA (t) = x(t)-^y(t)二边微分，办a ") _办⑺ *2 ©(，)dt将③代入②：①dt 、 dt整理成标准式：k 、+ k 2 dy(t) * k 2 y(Q _ dx(t)k 、 dt 〃 dt或也可写成：dy(t)工 k x k 2+ ，，仰)=灯如)dt /u(k\ + 幻) k x +k 2 dt它是一个一阶线性定常微分方程。
机械控制工程基础第二章的答案及解析
2.1什么是线性系统？其最重要的特性是什么？下列用微分方程表示 的系统中，x 。
表示系统输出，x 表示系统输入，哪些是线性系统？ (1)X o2 X oX o2x^2 X i⑵X o2 X o 2 tx^ 2 Xi(3)X o2 X o2X ^2 X i⑷x 。
2x ox 。
2tx o= 2x解：凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。
线性系统的 一个最重要特性就是它满足叠加原理。
该题中(2)和(3)是线性系 统。
2.2图(题2.2 )中三同分别表示了三个机械系统。
求出它们各自的 微分方程，图中x 表示输入位移，X 。
表示输出位移，假设输出端无 负载效应。
图(题2.2)解:(1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有7/7刀 (a)7777/ (b)c i( x —x 。
) —C 2X 。
二 mx 。
mx 。
( c iC 2)x 。
二 c iXi(X j-x)k i= c(x-x 。
)c(xx °) = k 2x 。
(1) (2)消除中间变量有c (总- k 2)x 。
- k ik zx 。
二 ckix(3) 对图(c)所示系统，由牛顿定律有c ( X - x 。
) k i( X - x 。
)= k zx 。
1c x°+ ( ki+ k 2)x °=cx+ kix2.3 求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。
(a)图(题2.3)解：(1)对图⑻ 所示系统,设j 1为流过R 的电流,j 为总电流，则有1 u 厂 R ?iidtC2□ 一 u 。
二 R i j i对图(b)所示系统，引入一中间变量 x,并由牛顿定律有RiCiUiUnR解：设系统输入为M （即），输出二（即），分别对圆盘和质块进行动 力学分析，列写动力学方程如下:1U i-U 。
（i-i i）dtC1消除中间变量，并化简有C 1R 2U（1RC ） U 。
-= 0^+（肯+ C2）⑵ 对图（b ）所示系统，设i 为电流，则有1CR 2U 。
2机械控制工程基础第二章答案
习 题2.1 什么是线性系统?其最重要的特性是什么?下列用微分方程表示的系统中,x o 表示系统输出,x i 表示系统输入,哪些是线性系统? (1) x x x x x ioooo222=++ (2) x tx x xiooo222=++ (3)x x x x io222oo=++ (4) x tx x x xiooo222o=++ 解: 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。
线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。
该题中（2）和（3）是线性系统。
2.2 图（题2.2）中三同分别表示了三个机械系统。
求出它们各自的微分方程，图中x i 表示输入位移，x o 表示输出位移，假设输出端无负载效应。
图(题2.2) 解: (1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有xm x c x x c ioo2o1)(=-- 即x c x c c xm i121oo )(=++ (2)对图(b)所示系统，引入一中间变量x,并由牛顿定律有)1()()(1x xc k x x oi-=- )2()(2x k x xc oo=-消除中间变量有x ck x k k xk k c io121o21)(=-- (3)对图(c)所示系统，由牛顿定律有 x k x x k x xc ooioi21)()(=-+-即x k x c x k k xc iioo121)(+=++ 2.3求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。
图（题2.3）解:(1)对图(a)所示系统,设i 1为流过R 1的电流,i 为总电流,则有⎰+=idt Ci R u o122i R u u o i 11=-dti i Cu u oi)(111⎰-=-消除中间变量,并化简有u R C u CC R R uR C u R C u C C R R u R C iiiooo12211221222121211)()1(1+++=-+++(2)对图(b)所示系统，设i 为电流，则有⎰++=idtC i R u u oi111⎰+=i R idt Cu o221 消除中间变量,并化简有u Cu R u C C u R R iioo2221211)11()(+=+++2.4 求图(题2.4)所示机械系统的微分方程。
《控制工程基础》第二版课后习题答案
第一章习题解笞U]>U2 U\ U2第二章习题解答2-1a) b)d)f)L^f| 忙d)f\ — fl =^2X O严(f)=$(M+E ⑴虑 如(f) =iQ)RRC^-u o (t)^u o (t) = RC^-u^t) at at fs (r)=B 低[xi (f) -曲(幼 j/B (t)=fK (t) = KXo(t) B dB d 『八10602斤不％()+%©二斤击可()占dR^c —% (0+ (*i + 心)％ ⑴=邛应 ~u i (0+ R 2u t (0 atati =i R +，C u o =IR?：R R 严冃3宙 % =gR\ +u oa)=K ］（旳一兀）+」:dx o ](J?l + J?2)C —«c (!)+ %("■ R Q C — Wj(O + tti (Oat at(K[ + K2)B — x o (t)+ K\K2X o (t)= K\R 〒曲(f)+ 琦心再(f)dt at10602a) b) c) Q © f)U Q —1/?2 + — j icit— Z/?| + iR-f H —J idte)dxK\% K i (兀 _ %) = K 》(兀)—x)=号二dtoB 2+ （®K° ++ B'B? + 场*3 + 水2〃?）& 2+ （K }B 2+K }B 3 + 心汝 + KM 巴2 + K }K 2X 2 dt3J S + 2用 + 8S-丘（$ + 2）（$戈+2$十4）广、■炉+ 5,2+9用+7E （$+恥 + 2）乡一rn\fU2K 2rdx { dx 2< dt dt ；/（O™-坷罕~_叭 dtdxj … 一 —- - K?x^ = m dtdx l dx 2dt dt护d 2x 2 2~d^ k,用典2+ （的+创坷+用2创+加2*3）；?7皿乔对）13173 G($)= --------------- —(£+。
机械控制工程基础第二章的答案及解析
2.1什么是线性系统？其最重要的特性是什么？下列用微分方程表示 的系统中，x 。
表示系统输出，x 表示系统输入，哪些是线性系统？ (1)X o2 X oX o2x^2 X i⑵X o2 X o 2 tx^ 2 Xi(3)X o2 X o2X ^2 X i⑷x 。
2x ox 。
2tx o= 2x解：凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。
线性系统的 一个最重要特性就是它满足叠加原理。
该题中(2)和(3)是线性系 统。
2.2图(题2.2 )中三同分别表示了三个机械系统。
求出它们各自的 微分方程，图中x 表示输入位移，X 。
表示输出位移，假设输出端无 负载效应。
图(题2.2)解:(1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有7/7刀 (a)7777/ (b)c i( x —x 。
) —C 2X 。
二 mx 。
mx 。
( c iC 2)x 。
二 c iXi(X j-x)k i= c(x-x 。
)c(xx °) = k 2x 。
(1) (2)消除中间变量有c (总- k 2)x 。
- k ik zx 。
二 ckix(3) 对图(c)所示系统，由牛顿定律有c ( X - x 。
) k i( X - x 。
)= k zx 。
1c x°+ ( ki+ k 2)x °=cx+ kix2.3 求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。
(a)图(题2.3)解：(1)对图⑻ 所示系统,设j 1为流过R 的电流,j 为总电流，则有1 u 厂 R ?iidtC2□ 一 u 。
二 R i j i对图(b)所示系统，引入一中间变量 x,并由牛顿定律有RiCiUiUnR解：设系统输入为M （即），输出二（即），分别对圆盘和质块进行动 力学分析，列写动力学方程如下:1U i-U 。
（i-i i）dtC1消除中间变量，并化简有C 1R 2U（1RC ） U 。
-= 0^+（肯+ C2）⑵ 对图（b ）所示系统，设i 为电流，则有1CR 2U 。
2机械控制工程基础第二章答案
习 题2.1 什么是线性系统?其最重要的特性是什么?下列用微分方程表示的系统中,x o 表示系统输出,x i 表示系统输入,哪些是线性系统? (1) x x x x x ioooo222=++ (2) x tx x xiooo222=++ (3)x x x x io222oo=++ (4) x tx x x xiooo222o=++ 解: 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。
线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。
该题中（2）和（3）是线性系统。
2.2 图（题2.2）中三同分别表示了三个机械系统。
求出它们各自的微分方程，图中x i 表示输入位移，x o 表示输出位移，假设输出端无负载效应。
图(题2.2) 解: (1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有xm x c x x c ioo2o1)(=-- 即 xc x c c x m i121o o )(=++ (2)对图(b)所示系统，引入一中间变量x,并由牛顿定律有)1()()(1x xc k x x oi-=- )2()(2x k x xc oo=-消除中间变量有 x ck x k k x k k cio121o21)(=--(3)对图(c)所示系统，由牛顿定律有 xk x x k x x c ooioi21)()(=-+-即 x k x c x k k xciioo121)(+=++ 2.3求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。
图（题2.3）解:(1)对图(a)所示系统,设i 1为流过R 1的电流,i 为总电流,则有 ⎰+=idt Ci R u o 122i R u u o i 11=- dt i i Cu u o i )(111⎰-=-消除中间变量,并化简有u R C u CC R R u R C uR C u C C R R u R C iiiooo12211221222121211)()1(1+++=-+++(2)对图(b)所示系统，设i 为电流，则有 ⎰++=idt Ci R u u o i 111⎰+=i R idt Cu o 221消除中间变量,并化简有 u Cu R u C C u R R iioo2221211)11()(+=+++2.4 求图(题2.4)所示机械系统的微分方程。
2机械控制工程基础第二章答案
For personal use only in study andresearch; not for commercial use习 题2.1 什么是线性系统?其最重要的特性是什么?下列用微分方程表示的系统中,x o 表示系统输出,x i 表示系统输入,哪些是线性系统? (1) x x x x x ioooo 222=++ (2) x tx x xiooo222=++ (3) x x x xio 222oo=++ (4) x tx x x xiooo222o=++ 解: 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。
线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。
该题中（2）和（3）是线性系统。
2.2 图（题2.2）中三同分别表示了三个机械系统。
求出它们各自的微分方程，图中x i 表示输入位移，x o 表示输出位移，假设输出端无负载效应。
图(题2.2) 解: (1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有 xm x c x x c ioo2o1)(=-- 即x c x c c xm i121oo )(=++ (2)对图(b)所示系统，引入一中间变量x,并由牛顿定律有)1()()(1x xc k x x oi-=- )2()(2x k x xc oo=-消除中间变量有x ck x k k xk k c io121o21)(=-- (3)对图(c)所示系统，由牛顿定律有 x k x x k x xc ooioi21)()(=-+-即x k x c x k k xc iioo121)(+=++ 2.3求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。
图（题2.3）解:(1)对图(a)所示系统,设i 1为流过R 1的电流,i 为总电流,则有⎰+=idt Ci R u o122i R u u o i 11=-dt i i Cu u oi )(111⎰-=-消除中间变量,并化简有u R C u CC R R uR C u R C u C C R R u R C iiiooo12211221222121211)()1(1+++=-+++(2)对图(b)所示系统，设i 为电流，则有⎰++=idtC i R u u oi111⎰+=i R idt Cu o221 消除中间变量,并化简有u Cu R u C C u R R iioo2221211)11()(+=+++2.4 求图(题2.4)所示机械系统的微分方程。
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Mavis[“了解时控甜岳抚的建申要求.二、本章重点门》学台茁峙息论的魂贞分崭：恳蛭帕动蕊特ft,洁息克》理聯倩J&庚槪的含止最幷件用.律）草1815制泵規的赴本槪忠、基專虫呈.慕半如城特工怖厲理1迪制控钢系筑戶框擠》三，忒拿难点ri^W.M^Jg.&^.SUMSESf 方if 團的检谢.M I I麼也娱木卷如l£H讯h 1, B JJW示.旳了砾特搭申的jS!f .由戏控开衆苗週迪斷开唯加聽！S的电BL住隹川疾水耐*水報屮我岀緘水井帶克律水、.试说鹏该杀境工作原現非程出杲炕的力雀Hi.M 在电奧木理募貌中，水黠内的朮ifl需晏捋欝・即木艳为矮桂对聚.水的耳薛S9UW 或用:为乐蛻的監出址，股为丁‘*「（?" 辑人“.rtf P希斓的注蘆i給定価、“扳为7/C）r±f卑品因甫惶水繪内*迫下泮fit肖號康垛的丄！！丁扰,屿于」9） = 7\〔亡｝砒.壮轴的实环水迫境滞迫元伴惟楷，舁捋实聒比ill轴牝感相康的it 慣号，与S1艳开吴代先議定的倩号港行比牧而谒刖的債弄为#,此时电加無胃不工作，忒轲中茁朮悅煤舟11需！^的退揮J jf!f使用热水井注人冷术廿，朮曲下斤，此肘^■JCKT.C C），*! 慎24*內平面旅事揑开柴工什.于用电SF.|t：«，电抑热器厅的农水珂内的4（进打加姑”使朮迅上札直科7*.CVV-7V CKOJ1E.IUR倒I, I.to所示.I. l.Lf % ft * ft .fi ff ra瞬Id ffiiftj.s.fl）为--恒沮辅的曬度控髀累itit分析盘牛杲烧的自动iSjS过軽井说明应牛系城的第出（L战人赴、挣制扯和扰动it各是什么：扰）作用下.从系荒的-•定的创蜡狀崔出址，折變历的山兀内部的国肯忡性（即由泉配的结构与寥數肝决宦的特性）所撩定的整冲动态万职;研究更一系紀盘其输「输出二若之司的靳态英系* 从系乳■輪人.输出三淆之阿省关系雷崔，根惬已込茱杵与*辟问题休不同.机城工程挖制论的ft务可CI好为观下五方面：H）已胸杀姣、埔人‘点系竦的曲出，即系JE井忻问便；S）巳知.長纹和系境的理想域％.谕廿嵐4即嚴优控叙间題；（3）e^»人和理恕箱出”设计第槪,即总忧设itHSi训[瑜出己知，确定乐就"欣识刖卷人战箱人中肿有关信总■，此即注曲可横泗问題匸（5）系址的爭人和输出已知，求系貌的塔种弓毒數，即亲號脚识局题，12卄么拦内反章？为卄么说内反愤是便肌戦薬軌纷鷲夏杂的三要原因？M内反tfl是猶在乘St内厅布曾的蓉E自耕琏应的辰I乱它.王要由叢址内部务彷元累之向的相互縞舍顾形庇.内戈槪辰険斤址円邨备晏教之间的内住联凤其的ijit昭址的厨态特性有菲常敏战的勒咱，断机檢蕃址存崔的内反協情况千差乃肚错熄丑亲,因此使挣杠悴系SE尊鬣夏夷*13试分析JD田（题1.1.a）^示系.统的内反愷侑况.fflf«t-?.nJ I.3.MK分别对电•阿进甘曼力旁祈.井列耳算动力学方程flixij i A J<X2—Tj) —/{()⑴"fjjri + Aj(T| —兀}十点閔=o⑵由①有*«!^* + g = fir) T耳旳⑶由⑵有E亍I w侦；十啦W =匕⑷若U/Cr）为系St的晞人，上曲j为尿坑的境出，則杲轨的话力学方程可用围（■遞l.a.b）所示的方电宙走示。
显烘庶執蛻茸在内皈恨.14试分析杭囲（甄1討』晰示就韓加工过程的内辰加悄况“解当刀具以名文进绘負，进肝切丽时■住切册过柱屮严生切制力傑.而硬机癒-工科■產址炭第蛮形霰亚八减夕了刀畀的坎床常始4此时u=』一川逋而疋彩购貞切制力的变牝,如曲聒环.换習切用过粋为一十动奇历?；.具有一弐动态特世*耳;t（程可fflffi«1.4,b.）所示的方IE图芸示.解在飛獺比屮晅苗箱内时SitffSf更械檢制,因此＜lfi詛箱为辍世制对累.恒諷鞠的实厢温度为第控超量（農姣的幕已U人设为TJCh希艇的恒握箱的温度为杲壊的输人知境定值J^^T.tDiiMfe电凰塑的檜出功车为挖制比百怕温飽效热普为序址対武功ILMlffi的诅度是血绪宦时电压营号«i和热电:4曙出的电匹信号野;tM的阳基眄亠昨挖期的■当7；代）TH亡）时曲•-晦=山印皙是为罕，此时锻配不工作，恆诅希的期康限持住希耶的窿嵐上.当外界丙累引蛭躺内说度变化时，厉差憤号出一欺HU.1S差呈电压和功聿放大后，使电机的聲連和萍问担生吐芟，井通过传攻装賣拒功雷圧器的动融去*当餐匿10高世，谕龍来也着娥少电it的方向移谕，氏龙协天电耗,直別越度达到绘宦血为止.最鸵控制方頰田加图（ffl 1.2. b）^t习题与解答11机嬪工程栓刮论的研究刘较和任务星什么？解机植工＜?扭聘jfe穿壇上是研究ff.KlS中广2系境的动力学同愿：■；!律览诅"它静究的呈扭植工糧技术中的广义系狡在一宦的忙界黄?H即甬人車曲励,包括舛皿世期勺扑加干P1'：K 1.7＞上嶽自T7丰加息用功与反■的过世餐不转动，即苗・头粘输人辂不转询.t 对当送附逗區在短时问内吏然定咋变化吋，非料亦送料旳竝和中张力址主变此，此时力 平附受到8T 坏"于北.动附樂左帕if 方向上产生帖特，罔就用的此盘摊动，并慣構量.艮箱人柚斛 动.K 和怕棒输人到放.人狂*Itiig 1- MO 卬削边衽的方相用1.F 什欣罷孙辰诩m 为卄么安连石尼慣碎制7M 蚪反樹晁揃上怕為了诂到一定的目的，有总is 人的反逮”闭环捽刊系挠的工柞是堪于 廉蜒的实际输出与塞专桶七同的常差之上的*衣耒蛻存在执功的掐血F+这科阳轮就会出規° 进行适当的反蔼控制正坪能检圍出适种闵基*捋力图减…垃种阳堆，币最绊便褐陽皑为琴.事 实上"反儘控MCI 叹呻沟无袪预计的扰动励设计‘捏九刊可以矗知曲抚动.芯可灯•辛屋塢中加mw.・ns 试分析以下偵子中疇些是人为地利用反谊投制’俶达到預斯指标的EJ 动理制装匱.（imftm 的鳴建茶址f ：悽圏习題「12〕川2；•黑即I 系號中丼惑的电坪汀加电苏轄的恒扫系 统H4）奴忖全岂动乱农机.* “）、©〉为辰僚矩制杲境』厲）」和不是反棗控制系统，详则井斩iff 虞屯习超1”比和 习題1JO 的H9.17在下弭这些捋堵运功的过程中.都存在信盘的传输，并利用反熾来逋石整制，试加以 说明， （l ）A^自行车M 和人茸获楫耶M 恥行耽中的騎，解＜i ）Asn^车时恣施純莹自行车耳背1定的理田狱杏｛比如理虫.方向、安全辱】， 人繭抿据遠个理规状嘉托挥四肢动杵,便宦行丰苗预定的狀歩运动，肥时，奇面的状况篝丙盘 会时自行车的宴际弑您产屯男响，便舸自杆车僭鸣理也状吉.人的感蛍郑官够霓车于粉式杏， 丼将此伯息返回列大K ，大庸报S!实际狀臺匂理患斌克內偏羌调越闪肢动作.如此循环链SL 其偌虑裁研与反为的过程町以用囲，；題】"进行衷耶*同理，卅以甥畀f 賞人耳號內年、佔）斤 l lW.WtttS iU I ---------------------- 一1_1 实 k£$ -------- I 走时剧比一—-白打*」k ”G ）用位移转化为电信号翌数大养或兀后・轴A 马达按績小常料就力童北的方向棘谕.从 由抑制了嵌力的变化'达監控钢強力呻目的"诔薪抚堂制方框囲加Uh JE i.li.b ）,买际上，iS 病蜒的输人为动淆鸵口策尸和药密嵐章（?｛可通过凹变r ；謂节带舛张.力卄圖歎环节是带料・ “产生张力丁 I 比较过程尼谄过忖与P+（；的亍霸.艾泵EV 轻益尼否产生龟也櫓冊賓理？角位 祁轻14腭晋转化为电忖号，煤后经玻走.作为杭存元件马达的軸人；乌达产生转动对檢揑斗象 卄鞋实能控舲.I 12图（題1. 12.酣表水的眉一沖速页控刘希统原理图.高心韶連器的轴由内熄世功机 谄过底速优蛇前得柚逮底为a 的转就’惟强的飞槿产生前离卍力馥弾輩力抵消，所要求加逋融中的蛉寻过唱中徉壮的信谢粧洌与眞慷Iff 呪，15对揑创疾嫌舶1£本娈求£什也？図冲控冊辛绘的基丰衆用冇累统的檜定性.均应的快理性和肉应胯准冷性寻.甘和，皋 统蔭卍哎足控制系蛭工件的銘要杀牛-|,9将学习本课程作为一节动条乐匱来粤电，试井析骞一动东筋址恂隘人、曲出丛系壕 的固有特性各是什去7应处取忙玄猜SE 礙改善崇貌捋性，抑禹学习质址？樓不课程的学习可我为一个曲态东炕.由救西、学生必鮭学大烟等梅成.11 一乐歩的卷 人为敘学丈烟的夏戍，繼出为实际跑数学隨■，这个崩境中杖棒的栽学相学生的学习是聚响系 蛭输出的主嬰氐*，忻二者又县囁密联肾，榨輻相成.碱一不可的*皆此，击皑学的il 程中要充 好塔援这网方而的积楼愕和能功性、攻时EifflW 交束思想”尺布遠菲才佬胶奸倉黑庇戟牛丸舅 的亜点＜ 探髙学另西谊.1 10日言生宿中韦许零卄环利闭环控匍岳疑.试举岀/LtMftffl 子r 井说朗它们的工作 R3.观 £0#生恬中"有许第H 环控般系统，關I 全自动扶疋帆，电城晌、电址Ut 捋机尊.就全 口幼扶衣机百舅，用户^Affi 令，訣品按照册户邃拇的抚衣程呼抚嵌槪物，程序完戌后，无絶衣 持超否干净"板寄均停止工作、茸方區阳如图（匡I.IOJffijS.标的，1厕更3亠口远一*匚亘匸“2由從1（倾累打IW 推".去a 克棉恋他时.弐说坝掠亀棗址的作同悄左=M 发谕机孟外卑牝动吋.离心灣連#1的Jfe 轴巾iiBE 医木内•-定吭.此吋.雋心调罐品与相对1F 揃状帝i ■当址射乩提外SrttSfi.Flfft 载的啤北-U ”上升，址冲离 仆龔旌甜的稠害产生闻h 的哑秤r.杠杆的4T 用佚iffi 產比的控创弗的控料皤闻闵芯上涉， 壮而打幵適道】，恒离压油箱过傲诵逍蘆.人功力1S 密的上邸，妲注动力（ft 窣下移，片血过稱妄 打使股动机油门关"、.悝址下除，tl 低证松球1«4恒疋＜ 列下样列宦怙，即r r 舟別一定值 IIi- IJ ffi ＜»I 1. 13. a ）.W^A ）—宙中 K* 为放大县的 JWJl.D 为执廿电机. Z 试分析设桥就的工作原理.井庇来At 中庞出亘；M BHflt 讷置，潼抑IW ■、独側穆和和控对亀-若将址心丽掘制舉竦辿巒为人工控制乘洗.fitBiiHffl 虫的系Ct 悴讯方也削，fflCK ].】旳在日常生沽中.血有好宏HI 环忡创慕統.如：电 曲磅、电拾水肅宰*荷中•电热水爵的舉戛控削菜统 的工惟廉理应其控制方LJ.K 11田*題】-】1-・）农怎一卒族力控制泵址. 当蛊*|■療肛在慢时何内央然璧雄时，述说明拉制菽 •jt^IftfSU.黑（"在绪定參疳皓人下.即更球帚料蛊曲为 某-FOE,此射系技：处于肆毎状患*由at 锤&、航槽 轮（密殂成时泵统力平«. tn 的览力c\动滑辂的 賣力尸.須的张力壬丁之间的关豪为:2T-P4G.由 丁熒力平犧■动常蛇在蜡宜方向上不动，雋匱用的转W ffilH 1. i3-a^WriF* - WftSfil SfrfffiM^Bt. Ulf iEMtauWrjr./；®.水筠过爾门牲 而if 人木却|,辦木丹示新上刃吋.通过浮于曲电悅E”施化.理故天控制电BL 萤劫，通JtfSt 述 itwn 关小'律少朮先肚w t+当水位下漳吋.通过諄子反僚一竪电机诅过律躲品燮泗仃开大” 闰一闻*竝硏来轨.足用好于件比牧酋未比较丈林純氏馬页和所帚审的糕山千廣，井.通过电位 专控訊电机来沖财幅门的异足，时田上进打梅止，从冊保甘貧血斉匮不吨，H 椁权力俺EB 如 他 L I3.b ）.垠.tt m 拉!tf It 为扰直址为输为ill! ；11的离隨.4® IS 制对象为朮絹，廉水■«展■I'ffi(« 1.11 b>I -戒床iff 弭 H«S?!jJbpi*t? .JAfflJfiil 持 r 转理 W 的仙定，JtJrfiEffliDBSiM L 12-KHJK I. Jf.brrtbfS 1. ll.i)l£>U 1- Jib J若将此系蜕既为AL®制系境戲人限化瞽讯卡斤为il亶元件.尢U取代屯也器作为比较器•存Ot«f.电此卓旌器導怖为就大月动叭 M酬方框9^{g1.1^c)4砂遲E.IS.J1-14试说町如BK題1-Ud睛示農面自动控制系玻前丄昨原理.若将泵境时结柠班为姻血I.MhJBf示，將对系魏工作有何理响？解图(fill. It it)所杀是一种祓面自动椎制聚址也保证液面高陵不变*术通过胸门押啊而磁人水箱’幽水也不斷上升时，通过J?子遵杜杆机构棲陶门关小”械少进水航虽.当水位•降时’通过喜子反如粗杠杆机构他岡门开大。