无人机概述及系统组成
无人机概论(第2版)课件：无人机系统组成
无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
2. 机架 (3)碳纤维机架
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无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
2. 机架 (3)碳纤维机架
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无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
2. 机架 机架的主要作用 （1）提供安装接口。 （2）提供整体的稳定和坚固的平台。 （3）起落架等缓冲设备。 （4）保证足够低的重量。 （5）提供相应的保护装置。
2.如果按机翼弦平面有无上反角来分,可分为上反翼、无上反翼与下反翼三种类型。
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无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
1.组成 多旋翼无人机组成一般包括机架起落架、电机和电调、电池、螺旋桨、 飞控系统、遥控装置、GPS模块、任务设备和数据链路。 2. 机架 机架按材质一般可以分为以下几种类型： (1)塑胶机架 主要特点是具有一定的刚度、强度和可弯曲度。 (2)玻璃纤维机架 主要特点是强度比较高，重量轻。 (3)碳纤维机架 其特点是价格要贵一些，但重量要轻一些。
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无人机系统组成 多旋翼无人机布局
多旋翼按形状分为：十型，X型，H型，Y型，上下布局等等。 1.十字型布局 特点：十型多旋翼是最早出现的一种气动布局，只需改变少量电机转速 就可实现。 2.X型布局 特点：X型多旋翼是目前最常见的，相比于十型多旋翼，前后左右动作时 加减速的电机较多，控制比较迅速和有力。 3.H型布局 特点：其特点在于比较易于设计成水平折叠结构，看起来比X型厚重，又 拥有与X型相当的特点，结构简单，方便控制。
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无人机系统组成 燃气涡轮发动机
2.涡轮喷气发动机 “涡喷”发动机是利用核心机出口燃气的可用能量，在发动机尾喷管中转变 成燃气的动能，以很高速度从喷口排出而产生推动力的一种涡轮发动机。 涡喷发动机转速高、推力大、直径小，主要适用于超音速飞行，缺点是耗油 率大，特别是低转速时更大，故经济性差。此外，由于排气速度大，噪声也 大。
无人机结构及系统
第1章无人机结构与系统㊀㊀无人机结构与系统分为结构和系统两个方面,其中无人机结构主要是指无人机的硬件结构,无人机系统主要是指无人机动力系统㊁控制站㊁飞行控制系统㊁通信导航系统㊁任务载荷系统和发射回收系统等㊂1.1 无人机概述㊀㊀18世纪后期,热气球在欧洲升空,迈出了人类翱翔天空的第一步㊂20世纪初期,美国莱特兄弟的 飞行者 号飞机试飞成功,开创了现代航空的新篇章㊂20世纪40年代初期第二次世界大战时,德国成功发射大型液体火箭V-2,把航天理论变成现实㊂1961年,苏联航天员加加林乘坐 东方1号 宇宙飞船在最大高度为301k m的轨道上绕地球一周,揭开了人类载人航天器进入太空的新篇章㊂无人机的起源可以追溯到第一次世界大战,1914年英国的两位将军提出了研制一种使用无线电操纵的小型无人驾驶飞机用来空投炸弹的建议,得到认可并开始研制㊂1915年10月,德国西门子公司成功研制了采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹㊂1916年9月12日,第一架无线电操纵的无人驾驶飞机在美国试飞㊂1917 1918年,英国与德国先后研制成功无人遥控飞机㊂这些被公认为是遥控无人机的先驱㊂随后,无人机被逐步应用于靶机㊁侦察㊁情报收集㊁跟踪㊁通信和诱饵等军事任务中,新时代的军用无人机很大程度上改变了军事战争和军事调动的原始形式㊂与军用无人机的百年历史相比,民用无人机技术要求低㊁更注重经济性㊂军用无人机技术的民用化降低了民用无人机市场进入门槛和研发成本,使得民用无人机得以快速发展㊂目前,民用无人机已广泛应用于航拍㊁航测㊁农林植保㊁巡线巡检㊁防灾减灾㊁地质勘测㊁灾害监测和气象探测等领域㊂未来,无人机将在智能化㊁微型化㊁长航时㊁超高速㊁隐身性等方向上发展,无人机的市场空间和应用前景非常广阔㊂中国民用航空局飞行标准司在2016年7月11日颁布的‘民用无人机驾驶员管理规定“(A C-61-F S-2016-20-R1),其对无人机及相关概念作了定义㊂无人机组装与调试2㊀无人机(U n m a n n e dA e r i a l,U A)是指由控制站管理(包括远程操纵或自主飞行)的航空器,也称远程驾驶航空器(R e m o t e l y P i l o t e dA i r c r a f t,R P A)㊂无人机系统(U n m a n n e dA e r i a l S y s t e m s,U A S)是指由无人机㊁相关的控制站㊁所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统,也称远程驾驶航空器系统(R e m o t e l y P i l o t e dA i r c r a f t S y s t e m s,R P A S)㊂一种典型的无人机系统如图1-1所示㊂图1-1㊀一种典型的无人机系统无人机系统驾驶员是指由运营人指派㊁对无人机的运行负有必不可少职责㊁并在飞行期间适时操纵无人机的人㊂控制站也称遥控站㊁地面站,是无人机系统的组成部分,包括用于操纵无人机的设备㊂指令与控制数据链路(C o m m a n d a n dC o n t r o lD a t aL i n k,C2)是指无人机和控制站之间以飞行管理为目的的数据链接㊂1.无人机的优势㊀㊀与有人机相比,无人机具有以下优势㊂(1)机上没有驾驶员,无须配备生命保障系统,简化了系统㊁减轻了重量㊁降低了成本㊂(2)机上没有驾驶员,执行危险任务时不会危及飞行员安全,更适合执行危险性高的任务㊂(3)机上没有驾驶员,可以适应更激烈的机动飞行和更加恶劣的飞行环境,留空时间也不会受到人所固有的生理限制㊂(4)无人机在制造㊁使用和维护方面的技术门槛与成本相对更低㊂制造方面:放宽了冗余性和可靠性指标,放宽了机身材料㊁过载㊁耐久等要求㊂使用方面:使用相对简单,训练更易上手,且可用模拟器代替真机进行训练,节省了真机的实际使用寿命㊂维护方面:维护相对简单,维护成本低㊂(5)无人机对环境要求较低,包括起降环境㊁飞行环境和地面保障等㊂(6)无人机相对重量轻㊁体积小㊁结构简单,应用领域广泛㊂2.无人机的局限性与有人机相比,无人机具有以下局限性㊂第1章 无人机结构与系统3㊀(1)无人机上没有驾驶员和机组人员,对导航系统和通信系统的依赖性更高㊂(2)无人机放宽了冗余性和可靠性指标,降低了飞行安全㊂当发生机械故障或电子故障时,无人机及机载设备可能会产生致命损伤㊂(3)无人机的续航时间相对较短,尤其是电动无人机㊂(4)无人机遥控器㊁地面站㊁图传㊁数传电台等设备的通信频率和地面障碍物等,限制了无人机系统的通信传输距离,限制了无人机的飞行范围㊂,决定了无人机的抗风㊁抗雨能力有限㊂目前,无人机的用途广泛,种类繁多,型号各异,各具特点㊂按应用领域的不同,无人机可分为军用无人机㊁民用无人机和科研无人机㊂按飞行航程的不同,无人机可分为超近程无人机㊁近程无人机㊁短程无人机㊁中程无人机和远程无人机,具体分类如表1-1所示㊂表1-1㊀无人机的分类(按飞行航程分)无人机的分类无人机的飞行航程/k m超近程无人机<15近程无人机15~50短程无人机50~200中程无人机200~800远程无人机>800按飞行高度的不同,无人机可分为超低空无人机㊁低空无人机㊁中空无人机㊁高空无人机和超高空无人机,具体分类如表1-2所示㊂表1-2㊀无人机的分类(按飞行高度分)无人机的分类无人机的飞行高度/m超低空无人机0~100低空无人机100~1000中空无人机1000~7000高空无人机7000~18000超高空无人机>18000按中国民用航空局飞行标准司2016年发布的咨询通告‘民用无人机驾驶员管理规定“(A C-61-F S-2016-20-R1),无人机可分为9类,具体分类如表1-3所示㊂表1-3㊀无人机的分类(按民航法规分)无人机的分类空机重量/k g起飞重量/k gⅠ0<空机重量/起飞重量ɤ1.5Ⅱ1.5<空机重量ɤ41.5<起飞重量ɤ7Ⅲ4<空机重量ɤ157<起飞重量ɤ25Ⅳ15<空机重量ɤ11625<起飞重量ɤ1504㊀无人机组装与调试续表无人机的分类空机重量/k g 起飞重量/k g Ⅴ植保类无人机Ⅵ无人飞艇Ⅶ超视距运行的Ⅰ㊁Ⅱ类无人机Ⅷ116<空机重量ɤ5700150<起飞重量ɤ5700Ⅸ空机重量/起飞重量>5700按国务院㊁中央军委空中交通管制委员会(以下简称国家空管委)组织起草并于2018年年初面向社会公开征求意见的‘无人驾驶航空器飞行管理暂行条例(征求意见稿)“规定,根据运行风险大小,民用无人机可分为微型无人机㊁轻型无人机㊁小型无人机㊁中型无人机和大型无人机,具体分类如表1-4所示㊂表1-4㊀无人机的分类(按运行风险大小分)无人机的分类无人机的运行风险大小微型无人机空机重量小于0.25k g ,设计性能同时满足飞行真高不超过50m ㊁最大飞行速度不超过40k m /h ㊁无线电发射设备符合微功率短距离无线电发射设备技术要求的无人机轻型无人机同时满足空机重量不超过4k g ㊁最大起飞重量不超过7k g ㊁最大飞行速度不超过100k m /h ,具备符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被监视能力的无人机(不包括微型无人机)小型无人机空机重量不超过15k g ,或最大起飞重量不超过25k g 的无人机(不包括微型无人机㊁轻型无人机)中型无人机最大起飞重量超过25k g 不超过150k g ,且空机重量超过15k g 的无人机大型无人机最大起飞重量超过150k g 的无人机按飞行平台构型的不同,无人机可分为固定翼无人机㊁无人直升机㊁多旋翼无人机㊁伞翼无人机㊁扑翼无人机㊁无人飞艇和混合式无人机等㊂1.固定翼无人机图1-2㊀固定翼无人机固定翼无人机是指由动力装置产生前进的推力或拉力,由机身固定的机翼产生升力,在大气层内飞行的重于空气的无人机㊂一种典型的固定翼无人机如图1-2所示㊂其特点:载荷大㊁续航时间长㊁航程远㊁飞行速度快㊁飞行高度高,但起降受场地限制㊁无法悬停㊂2.无人直升机无人直升机是指依靠动力系统驱动一个或多个旋翼产生升力和推进力,实现垂直起落及悬停㊁前飞㊁后飞㊁定点回转等可控飞行的无人机㊂一种典型的无人直升机如图1-3所示㊂按旋翼数量和布局方式的不同,无人直升机可分为单旋翼带尾桨无人直升机㊁共轴式双旋翼无人直升机㊁纵列式双旋翼无人直升机㊁横列式双旋翼无人直升机和带翼式无人直升机等不同类型㊂第1章 无人机结构与系统5㊀图1-3㊀无人直升机其特点:可垂直起降㊁可悬停㊁操作灵活㊁可任意方向飞行,但结构复杂㊁故障率较高㊂与固定翼无人机相比,飞行速度低㊁油耗高㊁载荷小㊁航程短㊁续航时间短㊂3.多旋翼无人机多旋翼无人机是指具有3个及以上旋翼轴提供升力和推进力的可垂直起降的无人机㊂一种典型的多旋翼无人机如图1-4所示㊂图1-4㊀多旋翼无人机与无人直升机通过自动倾斜器㊁变距舵机和拉杆组件来实现桨叶的周期变距不同,多旋翼无人机的旋翼总距是固定不变的,通过调整不同旋翼的转速来改变单轴推进力的大小,从而改变无人机的飞行姿态㊂其特点:结构简单㊁价格低廉㊁操作灵活㊁可向任意方向飞行,但有效载荷较小㊁续航时间较短㊂无人机结构主要是指无人机的硬件结构㊂如前所述,无人机按飞行平台构型的不同可分为固定翼无人机㊁无人直升机㊁多旋翼无人机㊁伞翼无人机㊁扑翼无人机和无人飞艇等㊂无人机系统主要是指无人机动力系统㊁控制站㊁飞行控制系统㊁通信导航系统㊁任务载荷系统和发射回收系统等㊂(1)动力系统:用以提供无人机飞行所需要的动力,使无人机能够安全进行各项飞行活动㊂(2)控制站:用以监测和控制无人机的飞行全过程㊁全部载荷㊁通信链路等,并能检测故障及时报警,再采取相应的诊断处理措施㊂6㊀无人机组装与调试(3)飞行控制系统:用以作为无人机系统的 大脑 部分,对无人机姿态稳定和控制㊁无人机任务设备管理和应急控制等都有重要影响,对其飞行性能起决定性的作用㊂(4)通信导航系统:用以保证遥控指令能够准确传输,以及无人机能够及时㊁可靠㊁准确地接收㊁发送信息,以保证信息反馈的可靠性㊁精确度㊁实时性及有效性㊂(5)任务载荷系统:用以实现无人机飞行要完成的特定任务㊂(6)发射回收系统:用以保证无人机顺利升空以达到安全的高度和速度飞行,并在执行完任务后从天空安全回落到地面㊂1.2 无人机的基本结构本书主要介绍固定翼无人机㊁无人直升机和多旋翼无人机3种机型的组装和调试,后续相关章节对这3种机型的基本结构做了较为详尽的介绍,所以本节在此仅对此3种机型做简单介绍㊂固定翼无人机一般由机翼㊁机身㊁尾翼㊁起落装置和动力装置5个部分组成㊂(1)机翼主要由翼梁㊁纵墙㊁桁条㊁翼肋和蒙皮等组成,主要功能是产生飞行所需要的升力㊂(2)机身主要由纵向骨架桁梁和桁条㊁横向骨架普通隔框和加强隔框㊁蒙皮等组成,主要功能是装载燃料和设备,并将机翼㊁尾翼㊁起落装置等连成一个整体㊂(3)尾翼主要由水平尾翼和垂直尾翼两部分组成,主要功能是稳定和操纵无人机的俯仰与偏转㊂(4)起落装置主要由支柱㊁减振器㊁机轮和收放机构等组成,主要功能是支撑无人机的起飞㊁着陆滑跑㊁滑行和停放等㊂(5)动力装置包括油动和电动两种,其中油动动力装置主要由螺旋桨㊁发动机㊁舵机和辅助系统等组成,电动动力装置主要由电池㊁电调㊁电动机和螺旋桨等组成㊂动力装置的主要功能是产生拉力(螺旋桨式)或推力(喷气式),使无人机产生相对空气的运动㊂无人直升机一般由机身㊁主旋翼㊁尾桨㊁操纵系统㊁传动系统㊁电动机或发动机㊁起落架等组成㊂(1)无人直升机机身与固定翼无人机机身结构和功能类似,主要功能是装载燃料㊁货物和设备等,同时作为无人直升机安装基础将各部分连成一个整体㊂机身是直接承受和产生空气动力的部件,还具有承载和传力的作用,承受各种装载的载荷和各类动载荷㊂(2)主旋翼主要由桨叶和桨毂组成,主要功能是将旋转动能转换成旋翼升力和拉力㊂(3)尾桨一般安装在尾梁后部或尾斜梁或垂尾上,主要功能是平衡旋翼的反扭矩㊁改变尾桨的推力(或拉力),实现对直升机的航向控制㊁对航向起稳定作用和提供一部分升力等㊂尾桨分为推式尾桨和拉式尾桨㊂(4)操纵系统主要由自动倾斜器㊁座舱操纵机构和操纵线系等组成,主要功能是用来控第1章 无人机结构与系统7㊀制无人直升机的飞行㊂无人直升机的垂直㊁俯仰㊁滚转和偏航4种运动形式分别对应总距操纵㊁纵向操纵㊁横向操纵和航向操纵4个操纵㊂(5)传动系统主要由主减速器㊁传动轴㊁尾减速器及中间减速器组成,主要功能是将发动机的动力传递给主旋翼和尾桨㊂多旋翼无人机一般由机架㊁动力装置和飞控等组成㊂(1)机架主要由机臂㊁中心板和脚架等组成,也有采用一体化设计的机架㊂机架的主要功能是承载其他构件的安装㊂(2)多旋翼无人机的动力装置通常采用电动系统,主要由电池㊁电调㊁电动机和螺旋桨4个部分组成㊂(3)飞控主要由陀螺仪㊁加速度计㊁角速度计㊁气压计㊁G P S㊁指南针和控制电路等组成,主要功能是计算并调整无人机的飞行姿态,控制无人机自主或半自主飞行㊂1.3 无人机动力系统无人机动力系统为无人机提供动力,使无人机能够进行飞行活动㊂无人机动力系统有3种类型,即以电池为能源的电动系统㊁以燃油类发动机为动力的油动系统和油电混动系统㊂目前油电混合系统更多地应用于汽车中,在无人机领域较少使用㊂电动系统是将化学能转化为电能再转化为机械能,为无人机飞行提供动力的系统,由电池㊁调速系统㊁电动机㊁螺旋桨4个部分组成㊂1.电池电池主要为无人机提供能量,有镍镉㊁镍氢㊁锂离子㊁锂聚合物电池㊂考虑到电池的重量和效率问题,无人机多采用锂聚合物电池,如图1-5所示㊂电压分为额定电压㊁开路电压㊁工作电压和充电电压等,符号为U,单位为伏特(V)㊂额定电压是指电池工作时公认的标准电压,例如锂聚合物电池为3.7V;开路电压是指无负载使用情况下的电池电压;工作电压是指电池在负载工作情况下的放电电压,它通常是一个电压范围,例如锂聚合物电池的工作电压为3.7~4.2V;充电电压是指外电路电压对电池进行充电时的电压,一般充电电压要大于电池开路电压㊂电池容量是指电池储存电量的大小,电池容量分为实际容量㊁额定容量㊁理论容量,符号为C,单位为毫安时(m A㊃h)㊂实际容量是指在一定放电条件下,在终止电压前电池能够放出的电量;额定容量是指电池在生产和设计时,规定的在一定放电条件下电池能够放出的最低电量;理论容量是指根据电池中参加化学反应的物质计算出的电量㊂电池倍率,一般充放电电流的大小常用充放电倍率来表示,即充放电倍率=充放电电流/额定容量,符号为C;例如,额定容量为10m A㊃h的电池用4A放电时,其放电倍率为0.4C;1000m A㊃h㊁10C的电池,最大放电电流=1000ˑ10m A=10000m A=10A㊂8㊀无人机组装与调试2.调速系统电调(E l e c t r o n i c S p e e dC o n t r o l l e r ,E S C ),全称电子调速器,如图1-6所示㊂它的主要功能是将飞控板的控制信号进行功率放大,并向各开关管送去能使其饱和导通和可靠关断的驱动信号,以控制电动机的转速㊂因为电动机的电流是很大的,正常工作时通常为3~20A ㊂飞控没有驱动无刷电动机的功能,需要电调将直流电源转换为三相电源,为无刷电动机供电㊂同时电调在多旋翼无人机中也充当了电压变化器的作用,将11.1V 的电源电压转换为5V 电压给飞控㊁遥控接收机供电,如果没有电调,飞控板根本无法承受这样大的电流㊂图1-5㊀锂聚合物电池㊀㊀图1-6㊀电子调速器电调两端都有接线,输入线与电池相连,输入电流;输出线与电动机相连,用以调整电动机转速㊂无刷电调有3根输出线,信号线与飞控连接,接收飞控信号并给飞控供电㊂3.电动机电动机旋转带动桨叶使无人机产生升力和推力,通过对电动机转速的控制,可使无人机完成各种飞行状态㊂有刷电动机中的电刷在电动机运转时产生电火花会对遥控无线电设备产生干扰,且电刷会产生摩擦力,噪声大,目前在无人机领域已较少使用,更多采用的是无刷电动机㊂外转子型无刷电动机的工作原理:电动机的转子在外面,而定子在内部,转子内侧有两个永久性磁铁,一个是N 极,一个是S 极,电动机的定子结构是线圈,也就是电磁铁,定子在内部是固定不动的,如图1-7所示㊂利用磁铁异性相吸的原理,给定子线圈通电如图1-7(a)所示,外面的转子由于异性相吸的原理会逆时针转动,让自己的N 极靠近定子电磁铁的S 极,自己的S 极靠近定子电磁铁的N 极㊂此时线圈停止通电,让下一个线圈通电,即图中标B 的线圈通电流㊂这样永磁铁就因异性相吸的原理继续逆时针转动追赶下一个电磁铁目标,如图1-7(b )所示,前面有个电磁铁线圈在吸引永磁铁,后面一个电磁铁线圈在推动永磁铁㊂在无刷电动机里,安装了霍尔传感器,能准确判断转子永磁铁的位置,及时将永磁铁的位置报告给定子线圈控制器,控制器就能根据该信息控制线圈电流流向㊂图1-7㊀外转子型无刷电动机工作原理第1章 无人机结构与系统9㊀电动机的型号通常用 ˑˑˑˑ 型数字来表示㊂例如,2212外转子无刷动力电动机,即表示电动机定子直径22m m ,电动机定子高度为12m m ,如图1-8所示㊂电动机K V 值,用来表示电动机空载转速,指电压每增加1V ,无刷电动机增加的每分钟转速,即电动机空载转速=电动机K V ˑ电池电压㊂例如,920K V 的电动机,电池电压为11.1V ,那么电动机的空载转速应该为920ˑ11.1r /m i n =10212r /m i n㊂4.螺旋桨螺旋桨安装在无刷电动机上,通过电动机旋转带动螺旋桨旋转㊂多旋翼无人机多采用定距螺旋桨,即桨距固定,如图1-9所示㊂定距螺旋桨从桨毂到桨尖安装角逐渐减小,这是因为半径越大的地方线速度越大,受到的空气反作用力就越大,容易造成螺旋桨因各处受力不均匀而折断㊂同时螺旋桨安装角随着半径增加而逐渐减小,能够使螺旋桨从桨毂到叶尖产生一致升力㊂图1-8㊀2212外转子无刷动力电动机㊀㊀㊀图1-9㊀螺旋桨螺旋桨尺寸通常用 ˑˑˑˑ 型数字来表示,前两位数字表示螺旋桨直径,后两位数字表示螺旋桨螺距,单位均为英寸(i n ),1i n 约等于2.54c m ,螺距即桨叶旋转一圈旋转平面移动的距离㊂螺旋桨有正反桨之分,顺时针方向旋转的是正桨,逆时针方向旋转的是反桨㊂电动机与螺旋桨的配型原则:高K V 电动机配小桨,低K V 电动机配大桨㊂因为电动机K V 值越小转动惯量越大,K V 值越大转动惯量越小,所以螺旋桨尺寸越大,产生的升力就越大,需要更大力量来驱动螺旋桨旋转,因此采用低K V 电动机;反之,螺旋桨越小,需要转速更快,才能达到足够升力,因此采用高K V 电动机㊂5.接线方式图1-10㊀动力系统接线方式动力系统中电池㊁电调㊁电动机之间的接线方式,如图1-10所示㊂多旋翼无人机的多个旋翼轴上的电调,其输入端的红线㊁黑线需并联接到电池的正负极上;其输出端的3根黑线连接到电动机;其B E C 信号输出线,用于输出5V 电压给飞控供电和接收飞控的控制信号;遥控接收机连接在飞行控制器上,输出遥控信号,并同时从飞控上得到5V 供电㊂10㊀无人机组装与调试燃油类发动机工作过程是将化学能转换为机械能,常用的燃油类发动机有活塞式发动机和燃气涡轮发动机㊂1.活塞式发动机1)活塞式发动机的结构活塞式发动机也叫往复式发动机,是一种利用汽缸内燃料燃烧膨胀产生压力推动活塞向下运动并做功的机器,将化学能转化为热能又转化成了机械能㊂活塞式发动机是内燃机的一种,靠汽油㊁柴油等燃料提供动力㊂活塞式发动机主要由汽缸㊁活塞㊁连杆㊁曲轴㊁气门机构㊁螺旋桨减速器㊁机匣等组成㊂图1-11㊀汽油机和柴油机的构造根据燃料点火方式的不同,活塞式发动机可分为电火花点燃燃料的点燃式发动机和压缩空气使空气温度升高点燃燃料的压燃式发动机㊂大部分汽油机都是点燃式,大部分柴油机都是压燃式,如图1-11所示㊂根据发动机工作原理不同还可以分为二冲程发动机和四冲程发动机㊂2)四冲程发动机的工作原理冲程:活塞从上止点运动到下止点或者从下止点运动到上止点称为一个冲程,即曲轴转动半圈㊂活塞式航空发动机是由汽车的活塞式发动机发展而来,大多是四冲程发动机㊂活塞在汽缸内要经过4个冲程,依次是进气冲程㊁压缩冲程㊁做功冲程和排气冲程,如图1-12所示㊂发动机除主要部件外,还须有若干辅助系统与之配合才能工作㊂图1-12㊀四冲程发动机的工作原理1 曲轴;2 汽缸;3 进气孔;4 排气孔;5 活塞;6 连杆进气冲程:进气冲程时汽缸的进气门打开,排气门关闭,发动机通过启动系统(发动机启动前)使活塞从上止点向下滑动到下止点为止,汽缸内的容积逐渐增大,缸内气压降低且低于外面的大气压,于是汽油和空气的混合气体将通过打开的进气门被吸入汽缸内㊂压缩冲程:曲轴由于惯性作用继续旋转,此时活塞由下止点向上推动㊂这时进气门也同排气门一样严密关闭㊂汽缸内容积逐渐减少,混合气体受到强烈压缩㊂当活塞运动到上止点时,汽缸内混合气体体积最小,被压缩在上止点和汽缸头之间的燃烧室内㊂压缩气体体积是为了更好地利用汽油燃烧时产生的热量,使限制在燃烧室这个小小空间里的混合气体。
无人机概述及系统组成
国内无人机的发展
飞行器的定义
飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的 器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行器 分为几大类： ——航空器： ——航天器： ——空天飞行器： ——火箭和导弹： ——巡飞弹型无人机：
航空器的定义
根据产生升力的原理 轻于空气的航空器 气球
飞艇
航空器 固定翼航空器
飞机 滑翔机 直升机
航空器---机身结构名称
航空器---起落装置
动力装置---分类
无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系 统和附件的总称。 无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发 动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动 机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采 用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。
控制站---显示系统
地面控制站内的飞行控制席 位、任务设备控制席位、数据链 管理席位都设有相应分系统的显 示装置，因此需综合规划，确定 所显示的内容、方式、范围。 A、飞行参数综合显示 飞行与导航信息、数据链状 态信息、设备状态信息、指 令信息 B、告警视觉：灯光、颜色、文 字；听觉：语音、音调。 一般分为提示、注意和警告 三个级别 C、地图航迹显示 导航信息显示、航迹绘制显 示以及地理信息的显示。
配合其它系统完成各种任务。
导航飞控系统---飞控子系统
飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任 务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实 现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于 驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。
无人机姿态稳定与控制；
与导航子系统协调完成航迹控制；
控制站---操纵系统
无人机操纵与控制主要包括起降操纵、飞行控制、任 务设备（载荷）控制和数据链管理等。地面控制站内的飞 行控制席位、任务设备控制席位、数据链路管理席位都应 设有相应分系统的操作装置。
无人机概述及系统组成
无人机概述及系统组成无人机（UAV）的定义无人机驾驶航空器（UA：Unmanned Aircraft），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）、不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载。
以下简称无人机。
无人机系统的定义及组成无人机系统（UAS：Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系统（RPAS：Remotely Piloted Aircraft System），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统，无人机系统包括地面系统、飞机系统、任务载荷和无人机使用保障人员。
无人机系统驾驶员的定义无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行控制的人。
无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。
无人机和航模的区别一、定义不同无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。
航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有动力装置的，不能载人的航空器，就叫航空模型。
二、飞行方式不同唯一的区别在于是否有导航飞控系统，能否实现自主飞行。
通俗来说，无人机可以实现自主飞行，而航模不可以，必须由人来通过遥控器控制。
也就是无人机的本身是带了“大脑”飞行，可能“大脑”受限于人工智能，没有人脑灵光。
但是航模的“大脑”始终是在地面，在操纵人员的手上。
三、用途不同无人机更偏向于军事用途或民用特种用途，而航空模型更接近于玩具。
昆明劲鹰无人机专业从事航测无人机设备的设计、生产、销售、及航测航拍服务，费用低、技术强、工期短、精度高，是中国技术顶尖的航测航拍无人机设计制造及航飞服务商。
四、组成不同无人机比航模要复杂。
航空模型由飞行平台、动力系统、视距内遥控系统组成。
孙毅-无人机概述及系统组成(第二期c)
国外无人机的发展
国内无人机的发展
飞行器的定义
飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的 器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行器 分为几大类： ——航空器： ——航天器： ——空天飞行器： ——火箭和导弹： ——巡飞弹型无人机：
航空器的定义
根据产生升力的原理 轻于空气的航空器 飞艇 气球
飞机
（二）高度性能
理论静升限：飞机能作水平直线飞行的最大高度。 实用静升限：飞机最大爬升率等于0.5m/s（亚声 速飞机）或5m/s（超声速飞机）时所对应的飞行高度。
航空器---机翼结构名称
航空器---机身结构名称
航空器---起落装置
动力装置---分类
无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系 统和附件的总称。 无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发 动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动 机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采 用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。
航空器 重于空气的航空器 固定翼航空器 旋翼航空器 扑翼机 变模态机 滑翔机
直升机
旋翼机
杂交航空器
固定翼Fixed-wing无人机平台
由动力装置产生前进的推力或拉力，由机体上固定的机
翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的无人航空器。
旋翼Rotary wing无人机平台
旋翼无人机平台是一种重于空气的无人航空器，其在空
无人机概述及系统组成
无人机教员培训课程一
1
无人机的定义
无人驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft），
是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行） 的航空器，也称遥控驾驶航空器（RPA：Remotely Piloted Aircraft），以下简称无人机。
无人机概述与系统组成
---无人机概述及系统组成无人机（ UAV）的定义无人机驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft ），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）、不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载。
以下简称无人机。
无人机系统的定义及组成无人机系统（ UAS：Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系统（RPAS：Remotely Piloted AircraftSystem），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统，无人机系统包括地面系统、飞机系统、任务载荷和无人机使用保障人员。
无人机系统驾驶员的定义无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行控制的人。
无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。
无人机和航模的区别一、定义不同无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。
航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有动力装置的，不能载人的航空器，就叫航空模型。
二、飞行方式不同唯一的区别在于是否有导航飞控系统，能否实现自主飞行。
通俗来说，无人机可以实现自主飞行，而航模不可以，必须由人来通过遥控器控制。
也就是无人机的本身是带了“大脑”飞行，可能“大脑”受限于人工智能，没有人脑灵光。
但是航模的“大脑”始终是在地面，在操纵人员的手上。
三、用途不同无人机更偏向于军事用途或民用特种用途，而航空模型更接近于玩具。
昆明劲鹰无人机专业从事航测无人机设备的设计、生产、销售、及航测航拍服务，费用低、技术强、工期短、精度高，是中国技术顶尖的航测航拍无人机设计制造及航飞服务商。
四、组成不同无人机比航模要复杂。
航空模型由飞行平台、动力系统、视距内遥控系统组成。
无人机理论概述知识
无人机理论概述知识一、无人机概述无人机定义：无人机驾驶航空器(UA--Unmanned Aircraft),是一架由遥控站管理(包括远程操控或自主飞行)的航空器，也成为遥控驾驶航空器(RPA--Remotely Piloted Aircraft)，以下简称无人机。
无人机系统(UAS--Unmanned Aircraft System)：也称为无人驾驶航空器系统，是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及颇准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。
无人机系统驾驶员：负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行的人。
无人机系统的机长：负责整各无人机系统运行和安全的驾驶员。
二、无人机的分类无人机可安飞行平台构型、用途、尺度、活动半径、任务高度等方法进行分类。
1.按飞行平台构型分类：固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。
2.按用途分类：无人机可分为军用无人机和民用无人机。
军用无人机可分为侦查无人机、诱饵无人机、电子对抗无人机、通信中继无人机、无人战斗机以及靶机等;民用无人机可分为巡查/监视无人机、农用无人机、气象无人机、勘探无人机以及测绘无人机等。
3.按尺度分类(民航法规)：无人机可分为微型无人机、轻型无人机、小型无人机以及大型无人机。
微型无人机，是指空机质量小于等于7kg的无人机。
轻型无人机，是指空机质量大于7kg，但小于等于116kg的无人机，企鹅全马力平飞中，校正空速小于200km/h(55n mile/h)，升限小鱼3000m。
小型无人机，是指空机质量小于等于5700kg的无人机，微型和轻型无人机除外。
大型无人机，是指空机质量大于5700kg的无人机。
4.按活动半径分类：无人机可分为超近程无人机、进程无人机、短程无人机、中程无人机和远程无人机。
超近程无人机活动半径在15km以内;近程无人机活动半径在15~50km之间;短程无人机活动半径50~200km之间;中程无人机活动半径在200~800km之间;远程无人机活动半径大于800km。
讲义01-无人机
压输出，通过信号线为接收 机供电，接收机再为舵机等 控制设备供电。 电调的输出为三～四个舵机 供电是没问题的。因此，电 动的飞机，一般都不需要单 独为接收机供电，除非舵机 很多或对接收机电源有很高 的要求。
电调常见参数：
螺旋桨是指靠桨叶在空气或水中旋转，将发动机转动功率 转化为推进力的装置，可有两个或较多的叶与毂相连，叶 的向后一面为螺旋面或近似于螺旋面的一种船用推进器。
定子的直径和高度（如下图）。前面两位是定子直径， 后面两位是定子高度，单位是毫米。个别品牌标注的 是外转子的尺寸，实际定子尺寸小，如：4225电机， 其内部定子实际是3508的。 前两位越大，电机越肥，后两位越大，电机越高。 实际做工差，动平衡烂，效率低，一致性差，工作不 稳定等一系列缺点。
多轴飞行器
多轴飞行器 （Multirotor）是 一种具有三个及以 上旋翼轴的特殊的 直升机。 其通过每个轴上的 电动机转动，带动 旋翼，从而产生升 推力。 控制不同旋翼之间 的相对转速可以控 制其运动轨迹。
旋翼机
自转旋翼机简称旋 翼机或自旋翼机， 它的旋翼没有动力 装置驱动，仅依靠 前进时的相对气流 传动旋翼自转以产 生升力。
机架与桨尺寸搭配
下面是一些桨和轴距的搭配建议： 机架轴距 =(桨的英 寸*25.4/0.8/根号2） 10寸桨搭配轴距450MM机架
*2。 桨的尺寸(英寸) = （机架轴距/2）*根 号2*0.8/25.4。
11寸桨搭配轴距500MM机架 12寸桨搭配轴距550MM机架 13寸桨搭配轴距600MM机架 14寸桨搭配轴距650MM机架 15寸桨搭配轴距680MM机架 16寸桨搭配轴距720MM机架 17寸桨搭配轴距780MM机架 18寸桨搭配轴距820MM机架 19寸桨搭配轴距860MM机架 20寸桨搭配轴距900MM机架
第1章 无人机概述
第1章无人机概述1.1 无人机概述1.1.1 无人机驾驶航空器无人驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称遥控驾驶航空器（RPA：Remotely Piloted Aircraft），以下简称无人机。
如下图所示：第一幅是纸飞机；第二幅是我们儿童手推的那种玩具飞机；第三幅是DIY的一种小飞机；第四幅虽然很像战斗机，但是它也是纸折的。
不管它们有多么像无人的飞机，但如果没有遥控站管理、不能自主飞行，那么它都不叫无人机。
1.1.2 无人机系统无人机系统（UAS ： Unmanned Aircraft System ），也称无人驾驶航空器系统（RPAS ： Remotely Piloted Aircraft Systems ），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。
如下图所示：图1是鹰眼科技的航空箱；图2是地面站；图3是遥控器；图4、图5是无人机系统的主体——无人机。
一般情况下，通过在无人机下方挂载任务设备，来决定无人机的用途。
1.1.3 无人机驾驶员和机长1、定义：驾驶员：又叫视距内驾驶员，即无人机驾驶员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内。
机长：又叫超视距驾驶员，除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行。
图1图2图3图5图42、作业方式驾驶员：需要在机长的陪同下作业；机长：可以单独作业。
在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全。
1.1.4 无人机的分类无人机可按飞行平台构型、用途、尺度、活动半径、任务高度等方法进行分类：1、按平台构型无人机可分为：固定翼、旋翼、无人飞艇、伞翼、扑翼无人机等。
(1)固定翼无人机：机翼是固定不动的 [民航客机、战斗机等](2)旋翼无人机：第一类，直升机（单旋翼）第二类，四旋翼、六旋翼、八旋翼无人机（多旋翼）2、无人机也可以按用途分类：军用、民用(1) 军用无人机：侦查无人机、诱饵无人机、电子对抗无人机、通信中继无人机、无人战斗机以及靶机等。
无人机的基本结构
无人机的基本结构无人机（Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV）是一种没有人操控的飞行器。
它由多个组件组成，包括机身、动力系统、控制系统、传感器和载荷等。
这些组件共同构成了无人机的基本结构。
1. 机身：无人机的机身是承载其它组件的主要部分。
一般来说，机身由轻质材料制成，如碳纤维复合材料，以确保无人机的轻量化和高强度。
机身的设计也会考虑到空气动力学原理，以提供良好的飞行性能。
2. 动力系统：无人机的动力系统提供了必要的推力，使其能够在空中飞行。
目前常见的动力系统有电动和燃油动力两种。
电动动力系统通常使用电池供电，通过驱动螺旋桨产生推力。
燃油动力系统则使用内燃机驱动螺旋桨或喷气发动机产生推力。
3. 控制系统：无人机的控制系统负责控制其飞行姿态和航向。
一般来说，控制系统包括飞行控制器、惯性测量单元（IMU）和飞行操纵系统。
飞行控制器是无人机的大脑，通过接收传感器数据来判断飞行状态，并发送指令控制飞行。
IMU则提供了关于无人机姿态和加速度的数据。
飞行操纵系统则负责控制螺旋桨或喷气发动机的转速，以调整飞行姿态。
4. 传感器：无人机的传感器用于感知周围环境和获取相关数据。
常见的传感器包括摄像头、红外线传感器、雷达和气象传感器等。
摄像头可用于拍摄照片和视频，并提供视觉定位功能。
红外线传感器则可以检测和跟踪热源。
雷达可以用于远程探测和跟踪目标。
气象传感器则用于获取气象数据，以帮助飞行控制系统做出更准确的决策。
5. 载荷：无人机的载荷是指其携带的各种设备和物品。
根据不同的应用需求，载荷可以包括相机、传输设备、传感器、货物等。
相机是最常见的载荷之一，用于航空摄影、监测和侦察等任务。
传输设备可用于数据传输和通信。
传感器载荷可以用于特定的科学研究和环境监测。
货物载荷则用于物流和运输任务。
无人机的基本结构包括机身、动力系统、控制系统、传感器和载荷等组件。
这些组件相互配合，使无人机能够实现自主飞行和执行各种任务。
无人机概述及系统组成
无人机概述及系统组成无人机（UAV）的定义无人机驾驶航空器（UA：Unmanned Aircraft），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）、不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载。
以下简称无人机。
无人机系统的定义及组成无人机系统（UAS：Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系统（RPAS：Remotely Piloted Aircraft System），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统，无人机系统包括地面系统、飞机系统、任务载荷和无人机使用保障人员。
无人机系统驾驶员的定义无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行控制的人。
无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。
无人机和航模的区别一、定义不同无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。
航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有动力装置的，不能载人的航空器，就叫航空模型。
二、飞行方式不同唯一的区别在于是否有导航飞控系统，能否实现自主飞行。
通俗来说，无人机可以实现自主飞行，而航模不可以，必须由人来通过遥控器控制。
也就是无人机的本身是带了“大脑”飞行，可能“大脑”受限于人工智能，没有人脑灵光。
但是航模的“大脑”始终是在地面，在操纵人员的手上。
三、用途不同无人机更偏向于军事用途或民用特种用途，而航空模型更接近于玩具。
昆明劲鹰无人机专业从事航测无人机设备的设计、生产、销售、及航测航拍服务，费用低、技术强、工期短、精度高，是中国技术顶尖的航测航拍无人机设计制造及航飞服务商。
四、组成不同无人机比航模要复杂。
航空模型由飞行平台、动力系统、视距内遥控系统组成。
无人机系统组成
航空器平台
固定翼平台
尾翼：尾翼是用来配平、稳定和操纵固定翼飞行器飞行的部件，通常包括垂直尾翼（垂尾）和水平尾翼（平尾） 两部分。
·垂直尾翼由固定的垂直安定面和安装在后部的方向舵组成； ·水平尾翼由固定水平安定面和安装在其后部的升降舵组成。
航空器平台
固定翼平台
横轴（俯仰）
机身
立轴
（航向）
翼尖小翼
纵轴
电动机
动力电源驱动电机 转动，电机带动螺
旋桨
效率高，动力 稳定
续航时间短
民用无人机
航空器平台
旋翼平台
旋翼平台即旋翼航空器平台，旋翼航空器是一种重于空气的航空器，其在空中飞行的升力由 一个或多个旋翼与空气进行相对运动的反作用获得。现代旋翼航空器通常包括直升机、旋翼机和变 模态旋翼机三种类型。
航空器平台
航空器平台
固定翼平台 发动机：无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发 动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机和电动机。
考点★ 发动机：民用主流①活塞式发动机②电动机
发动机类型
工作原理
优点
缺点
应用
涡轮喷气发动 机
燃烧气体直接，靠 喷出气流的推力提
供动能
高速性能好
燃油经济性 战斗机、轰炸
差
机、无人机
不直接把气体排出，
通过内涵道推动风
涡轮风扇发动 扇转动，风扇转动
机
产生的气体推动飞
机飞行，提高热传
递效率
省油
速度慢于涡 喷
民航飞机
为了更好提高热效
涡轮螺旋桨发 率，加大风扇直径， 省油、维修简
动机
风扇直径，就形成
单
了涡桨发动。
无人机结构及原理
无人机结构及原理无人机，又称为无人驾驶飞行器，是一种可以在无人操控的情况下自主飞行的飞行器。
它的结构和原理是无人机技术的核心，对于了解无人机的工作原理和设计制造至关重要。
一、无人机的结构。
无人机的结构通常包括机身、机翼、动力系统、控制系统和载荷系统等几个主要部分。
1. 机身。
无人机的机身是整个飞行器的主体，承载着其他各个部件。
机身的材料通常选择轻质高强度的材料，如碳纤维、玻璃钢等，以保证飞行器的轻量化和强度。
2. 机翼。
机翼是无人机的承载部件，起到支撑和平衡的作用。
通常采用对称翼型或者半对称翼型，以提高飞行器的升力和稳定性。
3. 动力系统。
无人机的动力系统通常由电动机、螺旋桨、电池等组成，也有部分无人机采用内燃机或者喷气发动机。
动力系统是无人机的动力来源，直接影响着飞行器的飞行性能。
4. 控制系统。
无人机的控制系统包括飞行控制系统和导航控制系统。
飞行控制系统通过遥控器或者自主飞行控制系统来控制飞行器的姿态和飞行方向；导航控制系统则负责飞行器的导航和定位。
5. 载荷系统。
载荷系统是无人机的附加设备，包括相机、传感器、通信设备等。
这些设备可以用于航拍、侦察、测绘等任务。
二、无人机的原理。
无人机的飞行原理主要是基于空气动力学和飞行动力学。
1. 空气动力学。
无人机的飞行受到空气动力学原理的影响，包括升力、阻力、推力等。
通过机翼的设计和控制，可以产生足够的升力来支撑飞行器的重量，并通过推力系统来推动飞行器前进。
2. 飞行动力学。
飞行动力学是研究飞行器在空气中运动规律的学科。
无人机的飞行动力学原理包括姿态稳定、飞行控制、导航定位等方面，通过飞行控制系统和导航控制系统来实现飞行器的稳定飞行和精确操控。
综上所述，无人机的结构和原理是相互关联的，结构的设计直接影响着飞行器的飞行性能，而飞行原理则决定了飞行器的飞行方式和控制方式。
只有深入理解无人机的结构和原理，才能更好地设计制造出性能优越、稳定可靠的无人机产品。
无人机发展和系统组成第二章
（2）自转旋翼机
自转旋翼机简称旋翼机。旋翼机 与直升机的最大区别是：旋翼机 的旋翼不与发动机传动系统相连， 因此，发动机并不能驱动旋翼旋 转为飞机提供升力。旋翼机的飞 行过程中是：发动机驱动水平布 置的螺旋桨产生向前的推力，使 旋翼机产生一定的向前的运动速 度，从而使相对运动的气流吹动 旋翼旋转产生升力，使旋翼机飞 行。旋翼机必须像固定翼航空器 那样滑跑加速才能起飞，因此， 不能像直升机那样进行稳定的垂 直起降和悬停。
（3）对外场使用、维护、场地、地面保障等方面的要求相对较低。 （4）与有人驾驶飞机相比可靠性指标要求较低。
1. 固定翼平台
固定翼飞行平台是使用数量最多的无人机平台，它 由固定在机体上的机翼产生升力，并由装在机体上 的动力装置产生前进的推力或拉力，从而使飞机飞 行。 固定翼飞行平台是使用数量最多的无人机平台，它 由固定在机体上的机翼产生升力，并由装在机体上 的动力装置产生前进的推力或拉力，从而使飞机飞 行。
25~ 32 3~ 4 <10
1650 ~3200 658 ~1100 <0.1
人机 短距/垂直起降无人机 侦察、监视、搜索等
不同用途的无人机对动力装置的要求也不相同。对一次性使用的靶机、自杀式 无人机、导弹等动力装置，主要要求其推重比高、抗过载和抗进口气流畸变能力 强，而寿命可以较短；对无人战斗机的动力装置，主要要求其工作包线宽、加减 速性能好、巡航耗油率低、隐身性能好；对高空长航时无人机的动力装置，则要 求其耗油率低、寿命长、飞行范围广、高空特性好；对于微小型低空无人机的动 力装置由于所需功率较小，因此要求其质量小，成本低。
固定翼无人机飞行平台可以根据技术需求的不同设计成不同的形状， 但其主要结构与有人驾驶飞机非常类似，主要包括机身、机翼、尾翼、 起落架等结构，各组成部分在无人机飞行过程中所起到的作用如下：
无人机的基本结构
无人机，按飞行平台构型的不同可分为固定翼无人机、无人直升机、多旋翼无人机、伞翼 无人机、扑翼无人机和无人飞艇等.
动力系统，提供无人机飞行所需动力。 控制站，监测和控制无人机。 飞行控制系统，保证无人机姿态稳定和控制。 通信导航系统，保证遥控指令准确传输，保证信息反馈的可靠性、精确性、实时性及有效 性。 任务载荷系统，实现无人机飞行要完成的特定任务。 发射回收系统，保证无人机顺利升空以及安全着陆。
固定式
21
可收放式
二、无人机的基本结构
1.固定翼无人机的基本结构
22
5.动力装置 ♦功能：产生拉力（螺旋桨式）或推力（喷气式）使无人机产生相对空气的运动。 ♦组成 在下节中详述
二、无人机的基本结构
2.无人直升机的基本结构
23
无人直升机是由旋翼提供升力和推进力进行飞行。 一般由主旋翼、机身、尾桨、起落装置、操纵系统、传动系统、电动机或发动机组成。
பைடு நூலகம்
9
1.机翼（Wings） ♦功能：产生无人机飞行所需要的升力。 ♦组成 翼梁：承受弯矩（缘条）和剪力（腹板） 纵墙：与蒙皮形成封闭的合段承受扭矩，与机身 连接方式为铰接 桁条：铝合金挤压或板材弯制而成，与翼肋相连 并且铆接在蒙皮内表面，支持蒙皮以提高其承载能力更 好的承受机翼的扭矩和弯矩 翼肋：包括普通翼肋和加强翼肋 蒙皮：承受局部空气动力和形成机翼外形
二、无人机的基本结构
1.固定翼无人机的基本结构
7
固定翼无人机大多数都由机翼、机身、尾翼、起落装置和动力装置五个部分组成，其基本 结构如图。
1-螺旋桨；2-副翼；3-垂直尾翼；4-水平尾翼；5-机翼；6-起落架
二、无人机的基本结构
1.固定翼无人机的基本结构
无人机动力系统的组成
无人机动力系统的组成
无人机动力系统的组成主要有：电机、电调、螺旋桨以及电池。
(1)电机：指将电能转化为机械能的一种转换器，由定子、转子、铁心、磁钢主要部分组成。
电机分为有刷电机和无刷电机。
无人机的电机主要以无刷电机为主，一头固定在机架力臂的电机座，一头固定螺旋桨，通过旋转产生向下的推力。
(2)电调：指电子调速器，其主要作用是就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。
(3)螺旋桨：是指将发动机转动功率转化为推进力或升力的装置，螺旋桨有两个重要的参数，桨直径和将螺距，直径单位是英寸，螺距单位是毫米。
我们平时所说的8045浆就是指直径8英寸螺距45mm的桨。
(4)电池：无人机上的电池一般是高倍率锂聚合物电池，特点是能量密度大、重量轻、耐电流数值较高等。
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巡航飞行速度（远航速度，区别于久航速度）：发动机每公里消耗 燃油量最小情况下的飞行速度。
（二）高度性能
理论静升限：飞机能作水平直线飞行的最大高度。 实用静升限：飞机最大爬升率等于0.5m/s（亚声速飞机）或5m/s （超声速飞机）时所对应的飞行高度。
按活动半径分类
超近程：15km以内 近程：15-50km之间 短程：50-200km之间 中程：200-800km之间 远程：大于800km。
按任务高度分类
超低空：0-100m 低空：100-1000m 中空：1000-7000m 高空：7000-18000m 超高空：大于18000m
国外无人机的发展
固定翼航空器 旋翼航空器 扑翼机 变模态机
飞机 滑翔机 直升机 旋翼机
固定翼Fixed-wing无人机平台
由动力装置产生前进的推力或拉力，由机体上固定的机翼产生升力，在大气 层内飞行的重于空气的无人航空器。
旋翼Rotary wing无人机平台
旋翼无人机平台是一种重于空气的无人航空器，其在空中飞行的升力由一个 或多个旋翼与空气进行相对运动的反作用获得，与固定翼为相对的关系。
翼梢小翼
干扰阻力
干扰阻力就是飞机各部分之间由于气流相互干扰而产生的一种额 外的阻力。
航空器---飞行性能
速度性能 高度性能 续航性能 机动性能 敏捷性 起飞着陆性能
（一）速度性能
最大平飞速度：飞机水平直线平衡飞行时，在一定飞行距离内（一 般不小于３千米），发动机推力在最大状态下，飞机所能达到的最大飞 行速度。
•摩擦阻力（型阻） •压差阻力（型阻） •诱导阻力 •干扰阻力
影响摩擦阻力的因素
空气的粘性 飞机表面的形状（主要是光滑程度） 同气流接触的飞机表面积的大小（浸润面积） 附面层中气流的流动情况
压差阻力
运动着的物体前后由于压力差而形成的阻力叫做压差阻力。Fra bibliotek诱导阻力
诱导阻力是翼面所独有的一种阻力，它是伴随着升力的产生而产 生的，因此可以说它是为了产生升力而付出的一种“代价”。
多轴multirotor
多轴飞行器是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的直升机。旋翼的总距固定而不像一般直升机那 样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行 轨迹。
无人飞艇平台及系留气球
各类变模态平台
航空器---升力
升力的计算公式：
Y
1 2
C
y
v
2
S
涡轮喷气式发动机中没有动力涡轮，只有 燃气涡轮，燃气涡轮后面直接布置一个尾喷管。
动力装置---涡轮螺桨发动机
按用途分类
军用无人机可分为侦察无人机、诱饵无人机、电子对抗无人机、通信中继 无人机、无人战斗机以及靶机等
民用无人机可分为巡查\监视无人机、农用无人机、气象无人机、勘探无 人机以及测绘无人机等。
按用途分类（民用）
按尺度分类（法规）
微、轻、小、大。 空机质量 7 （100 千米/小时、3000 米） 116 5700
国内无人机的发展
飞行器的定义
飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞
行环境和工作方式，把飞行器分为几大类： ——航空器： ——航天器： ——空天飞行器： ——火箭和导弹： ——巡飞弹型无人机：
航空器的定义
根据产生升力的原理 轻于空气的航空器
气球
飞艇
航空器
重于空气的航空器 杂交航空器
航空器---机翼结构名称
航空器---机身结构名称
航空器---起落装置
动力装置---分类
无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系统和附件的总称。 无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、涡 桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用 无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。
动力装置---活塞式
动力装置---电动
目前大型、小型、轻型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。而 出于成本和使用方便的考虑，微型无人机中普遍使用的是电动动力系统，电动系 统主要由动力电机、动力电源、调速系统三部分组成。
动力装置---涡喷
涡轮喷气发动机的组成：
进气道 压气机
燃烧室 涡轮 尾喷管
无人机概述及系统组成
无人机驾驶员培训课程一
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无人机的定义
无人驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft），是一架由遥控站 管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称遥控驾驶航空器 （RPA：Remotely Piloted Aircraft），以下简称无人机。
无人机系统的定义
无人机系统（UAS： Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系 统（RPAS： Remotely Piloted Aircraft Systems），是指一架无人机、相关的 遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组 成的系统。
对于某一种翼型，通过实验 可以获得升力系数与迎角的关系 曲线，即Cy—α曲线。
航空器：失速
航空器---常用的增升装置
增升装置的主要种类
目前所使用的增升装置的种类主要有：
简单襟翼 分裂襟翼 开缝襟翼 后退襟翼 前缘襟翼 克鲁格襟翼 前缘缝翼
航空器---低速飞机阻力的产生及减阻措施
按阻力产生的原因，飞机 低速飞行时的阻力一般可分为：
动力装置
动力装置---活塞式
活塞式发动机也叫往复式发动机，由气缸、活塞、连杆、曲轴、气门机构、 螺旋桨减速器、机匣等组成主要结构。活塞式发动机属于内燃机，它通过燃料在 气缸内的燃烧，将热能转变为机械能。活塞式发动机系统一般由发动机本体、进 气系统、增压器、点火系统、燃油系统、启动系统、润滑系统以及排气系统构成。
无人机系统驾驶员的定义
无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞 行期间适时操纵飞行控制的人。
无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全 的驾驶员。
按平台构型分类
按飞行平台构型分类：无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞 艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。