51单片机循迹小车程序
基于51单片机智能小车循迹程序
#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int////电机驱动模块位定义////sbit M11=P0^0;//左轮sbit M12=P0^1;sbit M23=P0^2;//右轮sbit M24=P0^3;sbit ENA=P0^4;//左轮使能PWM输入改变dj1数值控制转速sbit ENB=P0^5;//右轮使能PWM输入改变dj2数值控制转速////占空比变量定义////unsigned char dj1=0;unsigned char dj2=0;uchar t=0;////红外对管位定义////sbit HW1=P1^0;//左前方sbit HW2=P1^1;//右前方sbit HW3=P1^2;//左后方sbit HW4=P1^3;//右后方////小车前进////void qianjin(){M11=1;//左轮M12=0;//M23=1;//右轮M24=0;//dj1=50;dj2=50;}////向左微调////void turnleft2(){M11=1;M12=0;M23=1;M24=0;dj1=7;//左轮dj2=50;//右轮}////向右微调////void turnright2(){M11=1;M12=0;M23=1;M24=0;dj1=50;dj2=7;}////向左大调////void left(){M11=0;M12=1;M23=1;M24=0;dj1=7;dj2=80;}////向右大调////void right(){M11=1;M12=0;M23=0;M24=1;dj1=80;dj2=7;}////循迹动作子函数////void xj(){if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)//前进逻辑{qianjin();}if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)//左右微调{turnleft2();}if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0){turnright2();}if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)//左右大调{left();}if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==1){right();}}////初始化////void init(){TMOD=0x01;TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;}////定时器0中断////void timer0() interrupt 1 using 1{TH0=(65536-500)/256;TL0=(65536-500)%256;t++;if(t<dj1)ENA=1;else ENA=0;if(t<dj2)ENB=1;else ENB=0;if(t>=50){t=0;}}void main(){init();P1=0Xff;while(1){/////////////////循迹模式/////////////////////xj();}}。
基于51单片机智能小车循迹程序
#include <reg51.h>#include <stdio.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/**********************************/uchar led_data[9]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82, 0xf8,0x80}; uchar turn_count=0;bit end=0; //圈数跑完标志/*********************************/sbit xg0=P1^0; //左寻轨对管sbit xg1=P1^1; //中间寻轨对管sbit xg2=P1^2; //右寻轨对管sbit xz=P1^3; //感应挡板对管/*********************************/sbit Q_IN1=P2^0; //车前左轮控制sbit Q_IN2=P2^1;sbit Q_IN3=P2^2; //车前右轮控制sbit Q_IN4=P2^3;sbit H_IN1=P2^4; //车尾左轮控制sbit H_IN2=P2^5;sbit H_IN3=P2^6; //车尾右轮控制sbit H_IN4=P2^7;sbit Q_ENA=P3^0; //车前左轮使能,PWMsbit Q_ENB=P3^1; //车前右轮使能,sbit H_ENA=P3^6; //车尾左轮使能,sbit H_ENB=P3^7; //车尾右轮使能,/****************************************/#define stra_q_l 100 //直线行走时,四个轮子占空比调试#define stra_q_r 100#define stra_h_l 100#define stra_h_r 100#define turn_q_l 100 //转弯时四个轮子的占空比调试#define turn_q_r 100#define turn_h_l 100#define turn_h_r 100#define turnr_time 2900//右转弯时的延时常数#define turnl_time 3000 //左转弯时的延时常数#define dt_time 5800 //原地掉头时延时常数#define over_time 1000 //停止延时#define back_time 2500 //走完环形,回到直道延时转弯#define black_time 1500 //过黑线的时间#define correct_l_time 700 //左矫正时间#define correct_r_time 700 //右矫正时间#define hou_time 200/***************************************/uchar q_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比i=0,j=0,k=0,m=0;/**************************************/void delay_cir(uint n){uchar x;while(n--){for(x=0; x<250;x++);};}/***********************************/void delay(uint ct) // 延时函数{uint t;t=ct;while(t--);}/***************************************/ void straight() //直走{q_duty_l=stra_q_l;q_duty_r=stra_q_r;h_duty_l=stra_h_l;h_duty_r=stra_h_r;Q_IN1=1;Q_IN2=0;Q_IN3=1;Q_IN4=0;H_IN1=1;H_IN2=0;H_IN3=1;H_IN4=0;}/***************************************/ void houtui() //后退{q_duty_l=stra_q_l;q_duty_r=stra_q_r;h_duty_l=stra_h_l;h_duty_r=stra_h_r;Q_IN1=0;Q_IN2=1;Q_IN3=0;Q_IN4=1;H_IN1=0;H_IN2=1;H_IN3=0;H_IN4=1;}/***************************************/ void turn_left() //左转{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(turnl_time);}/***********************************/ void turn_right() //右转{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_q_l;h_duty_r=turn_q_r;Q_IN1=1; //左轮正转Q_IN2=0;H_IN1=1;H_IN2=0;Q_IN3=0; //右轮反转Q_IN4=1;H_IN3=0;delay(turnr_time);}/**************************************************/ void turn_round() //原地掉头{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;H_IN2=1;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(dt_time);}/******************************************************/void over() //小车停止{Q_IN1=0;Q_IN2=0;Q_IN3=0;Q_IN4=0;H_IN1=0;H_IN2=0;H_IN3=0;H_IN4=0;}/*****************************************************/ void correct_right() //左偏,向右矫正{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_q_l;h_duty_r=turn_q_r;Q_IN1=1; //左轮正转Q_IN2=0;H_IN1=1;H_IN2=0;Q_IN3=0; //右轮反转Q_IN4=1;H_IN3=0;H_IN4=1;delay(correct_r_time);}void correct_left() //右偏,向左矫正{q_duty_l=turn_q_l;q_duty_r=turn_q_r;h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;Q_IN1=0; //左轮反转Q_IN2=1;H_IN1=0;H_IN2=1;Q_IN3=1; //右轮正转Q_IN4=0;H_IN3=1;H_IN4=0;delay(correct_l_time);}/*************************************/ void xunji(){if(xg1==1){turn_count++;over();delay(over_time);if(turn_count==1){straight();delay(black_time);}elseif(turn_count==2){houtui();delay(hou_time);turn_left();}elseif(turn_count==3) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==4) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==5) {straight();delay(black_time); }elseif(turn_count==6) {houtui();delay(hou_time); turn_right();}elseif(turn_count==7) {houtui();delay(hou_time); turn_right(); straight();delay(back_time); turn_left();}elseif(turn_count==8) {straight();delay(black_time); }elseif(turn_count==9) {houtui();delay(100);turn_round();}if(turn_count>=9){turn_count=0;cir_count++;circle--;}{end=1;over();delay(500);}}elseif((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==0)) {straight();}elseif((xg0==1)&&(xg1==0)&&(xg2==0)) {over();delay(over_time);houtui();delay(hou_time);correct_right();}//左偏,向右矫正elseif((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==1)){over();delay(over_time);houtui();delay(hou_time);correct_left();} //右偏,向左矫正}/***********************************************/ void int0(void) interrupt 0 //中断圈数设定{EX0=0;delay_cir(250);circle++;if(circle>8){circle=0;}P0=led_data[circle];EX0=1;}/*************************************/void time1(void) interrupt 3 //T1溢出中断,电机调速{i++;j++;k++;m++;if(i<q_duty_l)Q_ENA=1;else Q_ENA=0;if(i>100){Q_ENA=1;i=0;}if(j<q_duty_r)Q_ENB=1;else Q_ENB=0;if(j>100 ){Q_ENB=1;j=0;}if(k<h_duty_l)H_ENA=1;else H_ENA=0;if(k>100){H_ENA=1;k=0;}if(m<h_duty_r)H_ENB=1;else H_ENB=0;if(m>100){H_ENB=1;m=0;}P0=led_data[circle];TH1=0XFF;TL1=0XF6;}/*************************************/ void main(){P0=led_data[circle];P1=0xFF;P1=0XFF; //P1口做输入P2=0X00; //P2口初始化,小车禁止P3=0XFF;TMOD=0X11;//T0,T1,工作方式1TH1=0XFF; //T1中断一次10USTL1=0XF6;TR1=1;EX0=1;ET1=1;EA=1;while(1){while((xz==1)&&(end!=1)) //无挡板,扫描对管,前进{xunji();};};}。
基于51单片机的无线控制循迹壁障循光小车
项目总结-----循迹壁障循光小车程序如下所示:系统1(上):#include"reg52.h"#include"intrins.h"#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar Rem_Code[3];uint TimeCount;sbit Get_Rem=P2^0;sbit AO= P2^4;sbit BO = P2^5;sbit CO = P2^6;sbit DO= P2^7;void delay_ms(int z){int i,j;for(i=z;i>=0;i--)for(j=110;j>=0;j--);}void delay8(uint t){while(--t);}void Delay100us(void){delay8(13); //8-18}void Remote_Process(void){uchar i,j,Count=0;Delay100us();if(TimeCount>0)//当按键按下释放后该值不在赋值就同通过递减直到该值等于0{ //等于0后表示按键释放TimeCount--;}if(Get_Rem==0)//如果有低电平就进入解码{for(Count=0;Count<100;Count++) //判断12毫秒左右的引导码{Delay100us(); //100us*100=10msif(Get_Rem==1) //如果在延时10毫秒期间有高电平出现就是干扰信号退出解码{return;}}while(Get_Rem==0);//等待低电平结束for(j=0;j<3;j++) //8位地址码+ 4位数据码{for(i=0;i<8;i++){Count=0;do{Delay100us();Count++;if(Count>20)//如果在大于2毫秒高电平还没有结束认为是干扰退出解码{ //理论上是1.2毫秒,我们2毫秒留有余量,防止遥控批量中的误差return;}}while(Get_Rem==1);//计算高平时间并等待结束Count=0;do{Delay100us();Count++;if(Count>20)//如果在大于2毫秒低平还没有结束认为是干扰退出解码{return;}}while(Get_Rem==0);//计算低电平时间并等待结束Rem_Code[j]<<=1;//数据从高位开始接收所以每次向左移一位if(Count<8) //如果低电平时间小于800毫秒认为该位为1如果不加,则为0{Rem_Code[j]++;}}}ACC=Rem_Code[2];if(ACC==0xc0){AO = 1;BO = 0;CO = 1;DO = 1;delay_ms(10);BO = 1;}if(ACC==0x30){AO = 1;BO = 1;CO = 1;DO = 0;delay_ms(10);DO = 1;}if(ACC==0x0c) {AO = 0;BO = 1;CO = 1;DO = 1;delay_ms(10);AO = 1;}if(ACC==0x03) {AO = 1;BO = 1;CO = 0;DO = 1;delay_ms(8);CO = 1;}if(TimeCount==0)TimeCount=1000;//按键按下标志}}void main(){while(1){Remote_Process();//遥控处理}}1.系统2(下):/************************************************ 按键A:壁障模式按键B:循迹模式按键C:循光模式按键D:停止************************************************/#include"AT89x52.h"//#include"global.h"#include"intrins.h"//#include"51hei.H"#define uchar unsigned char#define uint unsigned int//uchar Rem_Code[3];//uint TimeCount;//sbit Get_Rem=P2^7;//sbit sb = P3^2; //外部中断sbit AO= P2^4; //与上面的单片机连接的端口sbit BO = P2^5; //与上面的单片机连接的端口sbit CO = P2^6; //与上面的单片机连接的端口sbit DO= P2^7; // 与上面的单片机连接的端口sbit hw1 = P1^1; //后外端口sbit hw2 = P1^2;sbit hw3 = P1^0;sbit gm1 = P0^6;sbit gm2 = P0^7;sbit IB1=P1^5; //驱动端口sbit IA1=P1^6;sbit IB2=P1^3;sbit IA2=P1^4;sbit ENA=P2^2;sbit ENB=P2^3;sbit Led_on=P0^0;int n=0;int m=0;int ms_100_you=100; //占空比的时间片int ms_100_zuo=100; // 占空比的时间片//int ms_10 = 12;int ms_houtui_200 = 300; //超声波壁障时后退的时间片int ms_hwled = 1000; //红外的流水灯的时间片int ms_hwbee_50 = 50;sbit bee = P0^5;sbit ECHO = P2^1; //超声波的端口sbit TRIG = P2^0;unsigned int time = 0;unsigned int timer = 0;unsigned char hw_flag;unsigned long S = 0;int ceshi_time=200;int Flag=0;//void Remote_Process();void qian_jin_fast() //快速前进{if (ms_100_zuo<=100 && ms_100_zuo>58) //左轮速度{IA2=0;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=58&& ms_100_zuo>0) // 15{IA2=1;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=0){ms_100_zuo=100;}if (ms_100_you<=100 && ms_100_you>10) //右轮速度{IA1=1;IB1=0;}else if(ms_100_you<=10 && ms_100_you>0) // 15{IA1=1;IB1=1;}else if (ms_100_you<=0){ms_100_you=100;}}void qian_jin_slow() //慢速前进{if (ms_100_you<=100 && ms_100_you>65){IA1=1;IB1=0;}else if(ms_100_you<=65 && ms_100_you>0) // 15 {IA2=1;IB2=1;}else if (ms_100_you<=0){ms_100_you=100;}if (ms_100_zuo<=100 && ms_100_zuo>35){IA2=0;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=35 && ms_100_zuo>0) // 15 {IA2=1;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=0){ms_100_zuo=100;}}void hou_tui_fast() //快速后退{if (ms_100_zuo<=100 && ms_100_zuo>65) //左轮速度{IA2=1;IB2=0;}else if(ms_100_zuo<=65&& ms_100_zuo>0) // 15{IA2=1;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=0){ms_100_zuo=100;}if (ms_100_you<=100 && ms_100_you>14) //右轮速度{IA1=0;IB1=1;}else if(ms_100_you<=14 && ms_100_you>0) // 15{IA1=1;}else if (ms_100_you<=0){ms_100_you=100;}}void hou_tui_slow() //慢速后退{if (ms_100_zuo<=100 && ms_100_zuo>75){IA2=1;IB2=0;}else if(ms_100_zuo<=75 && ms_100_zuo>0) // 15 {IA2=1;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=0){ms_100_zuo=100;}if (ms_100_you<=100 && ms_100_you>65){IB1=1;}else if(ms_100_you<=65 && ms_100_you>0) // 15{IA2=1;IB2=1;}else if (ms_100_you<=0){ms_100_you=100;}}void zuo_zhuan() //左转{if (ms_100_zuo<=100 && ms_100_zuo>65) //左轮速度{IA2=1;IB2=0;}else if(ms_100_zuo<=65&& ms_100_zuo>0) // 15{IA2=1;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=0)ms_100_zuo=100;}if (ms_100_you<=100 && ms_100_you>8) //右轮速度{IA1=1;IB1=0;}else if(ms_100_you<=8 && ms_100_you>0) // 15{IA1=1;IB1=1;}else if (ms_100_you<=0){ms_100_you=100;}}void you_zhuan() //右转{if (ms_100_zuo<=100 && ms_100_zuo>56) //左轮速度{IA2=0;IB2=1;else if(ms_100_zuo<=56&& ms_100_zuo>0) // 15{IA2=1;IB2=1;}else if(ms_100_zuo<=0){ms_100_zuo=100;}if (ms_100_you<=100 && ms_100_you>10) //右轮速度{IA1=0;IB1=1;}else if(ms_100_you<=10 && ms_100_you>0) // 15{IA1=1;IB1=1;}else if (ms_100_you<=0){ms_100_you=100;}}void stop_zhuan(){IA1=1;IB1=1;IA2=1;IB2=1;}/******************************光敏控制的函数*********************************************/void gm_judge(){if (gm1 == 1 && gm2 == 0) zuo_zhuan();else if(gm1 == 0 && gm2 == 1) you_zhuan();else qian_jin_fast();}/*************************************红外控制函数**********************************************/void hw_judge(){if((hw1==0 && hw2==0) || (hw1!=0 && hw2!=0 && hw3==1)) qian_jin_fast();//前else if(hw1==0 && hw2!=0) you_zhuan(); // 右else if(hw1!=0 && hw2==0) zuo_zhuan(); //做else if(hw1!=0 && hw2!=0 && hw3==0) stop_zhuan(); //停}/************************************超声波计算距离的函数******************************************************/void Conut(void){time = TH0 * 256 + TL0;TH0 = 0;TL0 = 0;S=(time * 1.7) / 100;//算出来是CMif(S<=10&&S>0){P0=0xe0;}else if(S>10&&S<=20){P0=0xf0;}else if(S>20&&S<=30){P0=0xf8;}else if (S>30&&S<=40){P0=0xfc;}else{P0=0xff;}}/********************************超声波信号发送和接收函数**********************************************/void chaoshengbo(){switch(m){case 0:if (ECHO!=0) {TR0=1;m=1;}else if(ECHO==0) {TR0=0;m=0;} break;case 1: {if (ECHO!=0) {m=1;}else if(ECHO==0){TR0=0;m=2;}} break;case 2:{Conut();m=0;} break;}}//void delay8(uint t)//{//while(--t);//}////void Delay100us(void)//{//delay8(13); //8-18//}//////因为他的格式是00表示"0"11表示"1"01表示"F"所以我们要把12位乘以2等于24位刚好是3个字节////第一二个字节是地址码,第三个字节是数据码////发射芯片采用的是PT2262芯片用4.7M的震荡电阻315M发射////遥控我们全部默认地址码是FFFFFFFF 单片机解码出来就是0x55 0x55////遥控处理函数//void Remote_Process(void)//{// uchar i,j,Count=0;// Delay100us();// if(TimeCount>0)//当按键按下释放后该值不在赋值就同通过递减直到该值等于0// {//等于0后表示按键释放// TimeCount--;// }//// if(Get_Rem==0)//如果有低电平就进入解码// {// for(Count=0;Count<100;Count++)//判断12毫秒左右的引导码// {// Delay100us();//100us*100=10ms// if(Get_Rem==1)//如果在延时10毫秒期间有高电平出现就是干扰信号退出解码// {// return;// }// }// while(Get_Rem==0);//等待低电平结束// for(j=0;j<3;j++)//8位地址码加4位数据码// {// for(i=0;i<8;i++)// {// Count=0;// do// {// Delay100us();// Count++;// if(Count>20)//如果在大于2毫秒高电平还没有结束认为是干扰退出解码// {//理论上是1.2毫秒,我们2毫秒留有余量,防止遥控批量中的误差// return;// }// }while(Get_Rem==1);//计算高平时间并等待结束// Count=0;// do// {// Delay100us();// Count++;// if(Count>20)//如果在大于2毫秒低平还没有结束认为是干扰退出解码// {// return;// }// }while(Get_Rem==0);//计算低电平时间并等待结束// Rem_Code[j]<<=1;//数据从高位开始接收所以每次向左移一位// if(Count<8)//如果低电平时间小于800毫秒认为该位为1// {// Rem_Code[j]++;// }// }// }// //huqin// ACC=Rem_Code[2];// if(ACC==0x0c) //a// {// Flag=1;// delay8(5);// }// if(ACC==0xc0) //b// {// Flag=2;// delay8(5);// }// if(ACC==0x03) // c// {// Flag=3;// delay8(5);// }// if(ACC==0x30) //d// {// Flag=4;// delay8(5);// }//// if(TimeCount==0)//为0表示是新的一次按下对其进行处理// {//如过该值大于0表示已经按下不在处理,保证按下一次只做一次处理// // if((Rem_Code[0]==Addr_Code_H)&&(Rem_Code[0]==Addr_Code_L)) // // {//// if(Rem_Code[2]==Key_A)//如果数据与A键的值相等表示A键按下对其处理// // {//试验用A键来控制继电器的开关// // Com_Relay;//继电器取反// // Nokia3310();//显示继电器的状态// // Bz_Out();//蜂鸣器响一声// // }// // }// //P2_2=0;// }// TimeCount=1000;//按键按下标志// }//}// void hw_judge()//{// if((hw1==0&&hw2==0)||(hw1!=0&&hw2!=0&&hw3==1)) hw_flag=1; //前// else if(hw1==0&&hw2!=0) hw_flag=2; // 右// else if(hw1!=0&&hw2==0) hw_flag=3; //左// else if(hw1!=0&&hw2!=0&&hw3==0) hw_flag=4; //停//}////void hw_movement()//{// switch(hw_flag)// {// case 1: qian_jin_fast();break;// case 2: you_zhuan();break;// case 3: zuo_zhuan();break;// case 4: stop_zhuan();break;// }// }/*****************************主函数******************************************/void main(){TMOD=0x11; //设T0为方式1,GATE=1;TH0 = 0;TL0 = 0;TH1 = (65536-1000)/256;TL1 = (65536-1000)%256;ET0=1; //允许T0中断ET1=1; //允许T1中断TR1=1; //开启定时器EA=1; //开启总中断Led_on = 1;ENA=1;ENB=1;// IT0 = 0;// EX0 = 1;while(1){while (Flag==1){chaoshengbo();}while(Flag==5){qian_jin_fast();}while(Flag==2){hw_judge();bee=1;}while(Flag==3){gm_judge();bee=1;}while(Flag==4){stop_zhuan();bee=1;}while (Flag==0){stop_zhuan();}}}//void zd0() interrupt 0 //{// Remote_Process(); // ms_10 = 12;// sb = 1;//}/**定时器1***/void zd3() interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块{int i = 0;TH1 = (65536-1000) / 256;TL1 = (65536-1000) % 256;/****************************端口信号处理*******************************************/if(AO == 0)Flag = 1;else if(BO == 0)Flag = 2;else if(CO == 0)Flag = 3;else if(DO == 0)Flag = 4;//// ms_10--;// if(ms_10<=0)// {// sb = 0;// // ms_10 = 12;// }ms_100_zuo--;ms_100_you--;// if (Flag==4)// {// bee = 1;// ceshi_time--;// if (ceshi_time<=0)// {// Flag=5;// ceshi_time=300;// }// }/*************************红外的流水灯效果*****************************************/if (Flag==2){ms_hwled--;if (ms_hwled<=1000&& ms_hwled>750){P0=0xfc;}else if ( ms_hwled<=750 && ms_hwled>500){P0=0xfa;}else if ( ms_hwled<=500 && ms_hwled>250){P0=0xf6;}else if ( ms_hwled<=250 && ms_hwled>0){P0=0xee;}else if ( ms_hwled<=0)ms_hwled=1000;}}// else if(Flag == 2)// {// bee = 1;// }// else if(Flag==1)// {// if(S<=35 && S>0)// {// ms_houtui--;// if (ms_houtui<=100)// {// hou_tui_fast();// }// else if (ms_houtui<=50)// { n=n%2;// switch (n)// {//// case 0:you_zhuan();bee=0;break; //// case 1:zuo_zhuan();bee=0;break; // case 0:you_zhuan();break;// case 1:zuo_zhuan();break;// }//// }// }// else// qian_jin_fast();// bee=1;// ms_houtui=100;// }/*************************超声波壁障效果********************************************/else if(Flag==1){Led_on = 0;if(S<=30 && S>0){ms_houtui_200--;hou_tui_fast();if(ms_houtui_200<=0){n=n%2;switch (n){case 0:you_zhuan();bee=0;break;case 1:zuo_zhuan();bee=0;break;}// ms_houtui = 100;}}else{ ms_houtui_200=300;qian_jin_fast();bee=1;}timer++;if(timer>= 800){n++;timer=0;TRIG=1; //800MS 启动一次模块i = 0;for(;i<20;i++)_nop_();TRIG=0;}}}。
51单片机循迹小车程序
//功能:左边边时候检测到黑线测试程序
voidcheck_left()
{
if(xjmk_l==0)//检测右边得传感器就是否感应到黑线
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
_nop_();
if(xjmk_l==0)//再次检测
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
/*功能:寻迹小车
使用芯片:AT89S52 或者STC89C52或AT89S51STC89C51
晶振:12MHZ
编译环境:Keil
作者:MH~ﻩ*/
#include<reg51、h>//引用标准库得头文件
#include <intrins、h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsigned int
sbitxjmk_r=P3^2;//右边寻迹模块检测口INT0
sbitxjmk_l= P3^3;//左边寻迹模块检测口INT1
void check_righet();//右边时候检测到黑线测试程序
voidcheck_left();//左边时候检测到黑线测试程序
void delay_50us(uint
ucharr_count;//右边传感器检测到得次数计数单元
ucharl_count;
uint time;
//***********************主程序******************************
main()
{
time=50;
dianji_r=0;//上电时右侧电机运行
{
r_count=5;
dianji_r=1;
寻迹避障小车51程序(绝版模块化程序)
M a i n.c #include "common.h"#include "motor.h"#include "timer.h"uchar speed_l;uchar speed_r;sbit out = P3^7;void main(){P1 = 0xff;flag_l = 0;flag_r = 0;sensor_ldata = 0;sensor_rdata = 0;avoid_keyfunc = 0;findline_keyfunc = 0;motor_stop();timerinit();while(1){/*********************************************************循迹功能*********************************************************/while(findline_keyfunc){/**************************************************************** 正常情况下前进****************************************************************/ if(sensor == 0x27){motor_go();speed_l = 50;speed_r = 47;}/****************************************************************如果小车偏左****************************************************************/if((sensor == 0x37) || (sensor == 0x17) || (sensor == 0x0f) || (sensor == 0x1f) || (sensor == 0x3f)){motor_r();speed_l = 45;speed_r--;if(speed_r == 30){speed_r = 31;}}/**************************************************************** 如果小车偏右****************************************************************/if((sensor == 0x67) || (sensor == 0x47) || (sensor == 0x87) || (sensor == 0xc7) ||(sensor == 0xe7)){motor_l();speed_r = 45;speed_l--;if(speed_l == 30){speed_l = 31;}}}/////////////////////////////////////////////////////////////////// /////****************************************************************** * 避障功能******************************************************************* / while(avoid_keyfunc){/*********************************************************** 如果没有检测到有障碍物***********************************************************/ if((sensor_ldata == 1) && (sensor_rdata == 1)){motor_go();speed_l = 48;speed_r = 50;}/*********************************************************** 如果检测到右边有障碍物***********************************************************/ if((sensor_ldata == 1) && (sensor_rdata == 0)){motor_go();speed_l--;speed_r = 100;if(speed_l == 10){speed_l = 11;}}/****************************************************** 如果左边检测到有障碍物******************************************************/ if((sensor_ldata == 0) && (sensor_rdata == 1)){motor_go();speed_r--;speed_l = 100;if(speed_r == 10){speed_r = 11;}}/****************************************************** 如果都检测到有障碍物******************************************************/ if((sensor_ldata == 0) && (sensor_rdata == 0)){motor_go();speed_r = 100;speed_l = 10;}//////////////////////////////////////}/////////////////////////////////////motor_stop();}}MAIN.H#ifndef MAIN_H#define MAIN_Hextern uchar speed_l;extern uchar speed_r;#endifMotor.c#include "common.h"#include "timer.h"sbit in1 = P2^0;sbit in2 = P2^1; //左电机sbit in3 = P2^2;sbit in4 = P2^3;//右电机sbit ENA = P2^4; //只有当ENA=1时左电机才能转sbit ENB = P2^5; // 只有。
51循迹 小车 程序
#include "reg51.h"//sfr ACC=0xE0;sfr CCON=0xD8;sbit CF = 0xdf; //PCA计数器溢出标志,由硬件或软件置位,必须由软件清0。
sfr CMOD=0xD9;sfr CL=0xE9;sfr CH=0xF9;sfr CCAPM0=0xDA;sfr CCAPM1=0xDB;sfr P4 = 0xC0;bit CR=0xDE;sfr CCAP0L = 0xEA; //PCA 模块0 的捕捉/比较寄存器低8 位。
0000,0000sfr CCAP0H = 0xFA; //PCA 模块0 的捕捉/比较寄存器高8 位。
0000,0000sfr CCAP1L = 0xEB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器低8 位。
0000,0000sfr CCAP1H = 0xFB; //PCA 模块 1 的捕捉/比较寄存器高8 位。
0000,0000sfr PCA_PWM0 = 0xF2; //PCA 模块0 PWM 寄存器。
- - - - - - EPC0H EPC0L xxxx,xx00sfr PCA_PWM1 = 0xF3; //PCA 模块1 PWM 寄存器。
- - - - - - EPC1H EPC1L xxxx,xx00sbit IN1=P4^0;sbit IN2=P4^1;sbit IN3=P4^2;sbit IN4=P4^3;sbit S1=P2^1;sbit S2=P2^2;sbit S3=P2^3;// 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100%code unsigned char Duty[]={0xff,0xE6,0xcc,0xb3,0x99,0x80,0x66,0x4c,0x33,0x19,0x00}; unsigned char L=0,R=0;void delay10ms()unsigned int Cnt; //延时10msfor (Cnt=0;Cnt< 1000;Cnt++){CCAP0H=0;CCAP1H=0;}}void Delay(){unsigned int cnt;for(cnt=0;cnt<1000;cnt++){CCAP0H=0x80;CCAP1H=0x80;}}void Time0_Init(){TMOD=0x02;TH0=0x3c; //每50ms定时器0中断一次TL0=0xb0;TR0=1;EA=1;}void PCA_Init(){CMOD=0x05;CL=0x00;CH=0x00;CCAPM0=0x63;CCAPM1=0x63;// CCAP0H=0xff;CCAP0L=0xff;CCAP1L=0xff;// CCAP1H=0xff;}void Turn(unsigned char turn) //转向函数switch(turn){case 0:R=L=0; //停止break;case 1:R=L=6; //前进break;case 2:R=5;L=1; //向左转break;case 3:R=1;L=5; //向右转break;case 4:R=2;L=5; //右转break;case 5:R=5;L=2; //左转break;}}void Opinion() //方向选择{if((S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)){Turn(1);}if((S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)){delay10ms();Turn(2);}if((S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)){Delay();Turn(0);}if((S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)){delay10ms();Turn(5);}if((S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)){delay10ms();Turn(3);}if((S1==1)&&(S2==0)&&(S3==1)){Turn(0);}if((S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)){delay10ms();Turn(4);}if((S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)){Delay();Turn(0);}}void PCA_interrupt()interrupt 7{CF=0;CCAP0H=Duty[L];CCAP1H=Duty[R];}void run_init(){IN1=1; // 车轮一直向前行驶IN2=0;IN3=1;IN4=0;}void main(){unsigned char i;Time0_Init();PCA_Init();run_init();CR=1;for(i=0;i<5;i++){CCAP0H=Duty[i];CCAP1H=Duty[i];}while(1){Opinion();}}。
51循迹小车程序实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除51循迹小车程序实验报告篇一:智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成,小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用sTc公司的89c52单片机作为控制芯片,传感器模块采用红外光电对管和比较器实现,能够轻松识别黑白两色路面,同时具有抗环境干扰能力,电机模块由L298n芯片和两个直流电机构成,组成了智能车的动力系统,电源采用7.2V的直流电池,经过系统组装,从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车单片机红外光对管sTc89c52L298n1绪论随着科学技术的发展,机器人的设计越来越精细,功能越来越复杂,智能小车作为其的一个分支,也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中,关于小车的智能化功能的实现也多种多样,因此本次我们也打算设计一智能小车,使其能自动识别预制道路,按照设计的道路自行寻迹。
2设计任务与要求采用mcs-51单片机为控制芯片(也可采用其他的芯片),红外对管为识别器件、步进电机为行进部件,设计出一个能够识别以白底为道路色,宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块:单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件,起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52,所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
sTc89c52是一种低损耗、高性能、cmos八位微处理器,片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器,能重复写入/擦除1000次,数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2传感器模块方案一:使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析,但是光照影响很大,不能稳定工作。
方案二:使用光电传感器来采集路面信息。
基于51单片机的智能循迹避障小车C源程序
项目名称:智能小车系别:信息工程系专业:11电气工程及其自动化姓名:刘亮、崔占闯、韩康指导教师:王蕾崔占闯联系邮箱:目录摘要: ...............................................................................................3关键词: (3)绪论: (3)一、系统设计 (4)1.一、任务及要求 (4)1.2车体方案认证与选择 (4)二、硬件设计及说明 (5)2.1循迹+避障模块 (5)2.2主控模块 (6)2.3电机驱动模块 (6)2.4机械模块 (7)2.5 电源模块 (7)三、自动循迹避障小车整体设计 (7)四、软件设计及说明 (8)4.1系统软件流程图 (9)4.2系统程序 (9)五、系统测试进程 (12)六、总结 (13)七、附录:系统元器件 (13)摘要本设计要紧有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。
信号检测模块采纳红外光对管,用以对有无障碍与黑线进行检测。
主控电路采纳宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为操纵芯片。
电机驱动模块采纳意法半导体的L298N专用电机驱动芯片,单片操纵与传统分立元件电路相较,使整个系统有专门好的稳固性。
信号检测模块将搜集到的路况信号传入STC89C52单片机,经单片机处置事后对L298N发出指令进行相应的调整。
通过有无光线接收来操纵电动小车的转向,从而实现自动循迹避障的功能。
关键词:智能循迹避障小车,STC89C52单片机,L298N驱动芯片,信号检测模块,循迹避障绪论(一)智能小车的作用和意义自第一台工业机械人诞生以来,机械人的进展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。
最近几年来机械人的智能水平不断提高,而且迅速地改变着人们的生活方式。
人们在不断探讨、改造、熟悉自然的进程中,制造能替代人劳动的机械一直是人类的妄图。
随着科学技术的进展,机械人的感系统,关于视觉的各类技术而言图像处置技术已相当发达,而基于图像的明白得技术还很掉队,机械视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。
基于单片机的调速寻迹小车
光电传感器或红外传感器: 用于检测寻迹路径,并将检 测到的信号传递给51单片机
小车底盘和电机:用于实际 运动和执行PWM调速
基于51单片机的PWM调速寻迹小车
二、PWM调速原 理
PWM调速的原理是基 于调节电压的平均值 。通过改变脉冲宽度 ,我们可以改变电压 的平均值,从而控制 电机的转速。例如, 较宽的脉冲会产生较 高的平均电压,导致 电机以更高的速度旋 转
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THE END
感谢您的观看
THANK 迹小车
三、软件实现
为了实现PWM调速和寻迹功能,我们需要编写相应的软件代码。以下是一个简化的伪代码 示例
这个示例代码使用了简单的占空比调节来实现PWM调速。在实际应用中,我们可能需要使 用更复杂的算法来优化速度和转向控制。此外,根据实际硬件配置和电机类型,可能还需 要调整PWM模块和电机驱动模块的参数以达到最佳性能
模拟信号的电压值
基于51单片机的PWM调速寻迹小车
一、硬件配置
首先,我们需要为51单片机连接适当的硬件以实现PWM控制和寻迹功能。以下是一个基本 的硬件配置列表
51单片机:作为主控制器,负责处理PWM信号和控制逻辑 PWM驱动模块:用于生成可调脉宽的PWM信号,以控制小车的速度
基于51单片机的PWM调速寻迹小车
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基于51单片机的 PWM调速寻迹小车
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目录
CONTENTS
1
一、硬件配置
2
二、PWM调速原理
3
三、软件实现
2
基于51单片机的PWM调速寻迹小车
1
在本文中,我们将探讨 如何使用51单片机(MCU) 来控制PWM调速以实现寻
基于51单片机的循迹小车程序设计
#include<reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuint zkb1=0 ; //**右边电机的占空比**//uint zkb2=0 ; //**左边电机的占空比**//uint t=0; //**定时器中断计数器**//sbit rin1=P1^0;sbit rin2=P1^1;sbit lin1=P1^2;sbit lin2=P1^3;sbit lift2=P2^2;sbit lift1=P2^3;sbit mid=P2^4;sbit right1=P2^5;sbit right2=P2^6;sbit pwm1=P2^0;sbit pwm2=P2^1;//****************延时函数****************// void delay(uint x){uchar j;while (x--){for(j=0;j<123;j++);}}//**********初始化定时器,中断***********// void init(){ TMOD=0x01;TH0=(65536-100)/256;TL0=(65536-100)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;}//***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1{TH0=(65536-100)/256;TL0=(65536-100)%256;++t;if(t<=zkb1){pwm1=1;}if(t>zkb1){pwm1=0;}if(t<=zkb2){pwm2=1;}if(t>zkb2){pwm2=0;}if(t==1000){t=0;}}// zkb2=左,zkb1=左//******************直行******************// void qianjin(){// zkb2=200; zkb1=170;zkb2=1000; zkb1=920;lin1=1; //******给电机加电启动******//lin2=0;rin1=1;rin2=0;}//***************左转1函数***************// void turn_right1(){// zkb2=200; zkb1=0;zkb2=950; zkb1=100;rin1=0;rin2=1;}//***************左转2函数***************// void turn_right2(){// zkb2=300; zkb1=0;zkb2=1000; zkb1=110;rin1=0;rin2=1;}//***************右转1函数***************// void turn_lift1(){// zkb2=0; zkb1=200;zkb2=100; zkb1=950; lin1=0;lin2=1;}//***************右转2函数***************//void turn_lift2(){// zkb2=0; zkb1=300;zkb2=110; zkb1=1000; lin1=0;lin2=1;}//***************循迹函数*****************//void xunji(){uchar flag;if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==0)&&(right1==1)&&(right2==1)) { flag=0; }//*******直行*******//else if((lift1==0)&&(mid==0)&&(right1==0)){ flag=0; } //******直行*******////else if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==1)) // { flag=0; } //*******直行*******//else if((lift2==1)&&(lift1==0)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==1)) { flag=1; } //*******左转1*******//else if((lift2==0)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==1)) { flag=2; }//***左转2***//else if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==0)&&(right2==1)) { flag=3; }//***右转1***//else if((lift2==1)&&(lift1==1)&&(mid==1)&&(right1==1)&&(right2==0)) { flag=4; }//***右转2***//switch (flag){case 0:qianjin();break;case 1:turn_lift1();break;case 2:turn_lift2();break;case 3:turn_right1();break;case 4:turn_right2();break;default: break;}}//****************主程序****************// void main(){init();while(1){ lin1=1; //******给电机加电启动******// lin2=0;rin1=1;rin2=0;// pwm1=1;// pwm2=1;while(1){xunji(); //*********寻迹**********// // zkb1=0;// zkb2=500;// qianjin();// turn_lift1();// turn_lift2();// turn_right1();// turn_right2();}}}。
基于51单片机的蓝牙循迹小车
基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车51单⽚机课程设计做了辆蓝⽛⼩车,下⾯是对课程设计内容的⼀些总结基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车硬件模块L298N具体如图所⽰:⼯作原理简介:可以直接驱动两路 3-16V 直流电机,并提供了 5V 输出接⼝(输⼊最低只要 6V),可以给 5V 单⽚机电路系统供电。
输⼊电压最好是7v以上,输⼊电压低了会导致⼀系列问题,在后⾯有具体实践总结具体应⽤:可以⽅便的控制直流电机速度和⽅向,也可以控制 2 相步进电机,5 线 4 相步进电机。
管脚应⽤可以参考如图所⽰:①板载5V输出使能:如果跳线帽接上,则5v端⼦可以输出电压,若跳线帽没有街上,则12v输⼊端⼦没有作⽤,只能5v输⼊⼝输⼊(如果不接上直接废了,5v 输⼊基本不能使电机模块正常⼯作)②AB通道使能:端⼦接在上⾯表⽰AB通道⼀直保持⾼电平,处于使能状态,并且电压和5v输⼊端⼝电压相同;若处于没有使能状态,直接影响到输⼊端,让其⽆法⼯作!③单⽚机IO控制输⼊ + 马达AB输出 :顾名思义,四个IO输⼊端⼝和单⽚机四个IO⼝相连,然后通过电机驱动模块(双H桥电路)马达AB输出,以获得更⼤的驱动直流减速电机的能⼒,带动电机转动!B站直接搜L298N电机驱动模块,有视频详情介绍问题以及解决⽅案下⾯是⼀些使⽤L298N驱动电机的⼀些问题以及解决⽅法总结问题:1.直流减速电机不能正常转动,⼀个轮⼦只能单⽅向转动2.使能端⼝帽摘下来后,pwm信号输⼊问题3.供电问题解决:1.起初⽤4节南孚电池供电,⽤万⽤表测电压⼩于4.8v(电池快没啥电了),更换四节电池后⽤万⽤表测得4.9v+,上⾯出现的问题解决了2.输⼊端电压⼩于7v(⽤得四节南孚电池6v不到供电),使能电压和5v输⼊端⼦的电压相同,经测量5v端⼝电压只有3.8v左右,故使能电压就只有3.8v左右了,对PWM输出使能有⼀定影响3.L298N电机驱动中有稳压降压模块,如果供电⾜够⼤(⼤于7v),那么稳压降压模块会发挥作⽤,使得5v输⼊端⼦、使能端⼦、马达电机都能有稳定的5v⾼电平输出。
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return;
}
void init1int() interrupt 0
{
r_count=5;
dianji_r=1;
dianji_l=0;
if(l_count>0)
{ EX1=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX1=1;}
return;
}
//*******************************************************************************
//函数名称:void delay_50US(unsigned int t)
//功能:延时50*t(us)
void delay_50us(uint t)
{
uchar j;
for(;t>0;t--)
{
for(j=19;j>0;j--);
}
}
/*====================================================================
// check_righet();//调用右边寻迹检测传感器
// check_left();//
if(r_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
r_count=0;
_nop_();
}
if(l_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
}
}
dianji_r=0;//上电时右侧电机运行
dianji_l=0;//上电时左侧电机运行
EA=1;
EX1=1;
EX0=1;
IT1=0;
IT0=0;
xjmk_r=1;//置IO为1,准备读取数据
xjmk_l=1;
_nop_();
r_count=0;
l_count=0;
while(1)
{
_nop_();
{
if(xjmk_r==0)//检测右边的传感Fra bibliotek是否感应到黑线
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
if(xjmk_r==0)//再次检测
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
if(xjmk_r==0)
{
r_count++;
xjmk_r=1;
}
}
}
}
//*******************************************************************************
#define uint unsigned int
//=================电机驱动=====================
sbit dianji_r = P3^0; //右边电机控制口,低电平转?
sbit dianji_l = P3^7; //左边电机控制口,低电平转
//=============循迹感应接口======================
/*功能:寻迹小车
使用芯片:AT89S52或者STC89C52或AT89S51 STC89C51
晶振:12MHZ
编译环境:Keil
作者:MH~*/
#include <reg51.h> //引用标准库的头文件
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
//函数名称:
//功能:左边边时候检测到黑线测试程序
void check_left()
{
if(xjmk_l==0)//检测右边的传感器是否感应到黑线
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
_nop_();
if(xjmk_l==0)//再次检测
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
void delayms(uint Ms);
uchar r_count;//右边传感器检测到的次数计数单元
uchar l_count;
uint time;
//***********************主程序******************************
main()
{
time=50;
if(xjmk_l==0)
{
l_count++;
xjmk_l=1;
}
}
}
}
//*******************************************************************************
//函数名称:
//功能:右边时候检测到黑线测试程序
void check_righet()
dianji_l=0;
l_count=0;
_nop_();
}
}
}
void init0int() interrupt 2
{
l_count=5;
dianji_l=1;
dianji_r=0;
if(r_count>0)
{ EX0=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX0=0;
设定延时时间:x*1ms
====================================================================*/
void delayms(uint Ms)
{
uint i,TempCyc;
for(i=0;i<Ms;i++)
{
TempCyc =70;
while(TempCyc--);
sbit xjmk_r = P3^2;//右边寻迹模块检测口INT0
sbit xjmk_l = P3^3;//左边寻迹模块检测口INT1
void check_righet();//右边时候检测到黑线测试程序
void check_left();//左边时候检测到黑线测试程序
void delay_50us(uint t);