机器人码垛机操作规程

文件制修订记录一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。

2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。

排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。

3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。

4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。

二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。

码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L 线。

栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。

控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。

三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。

切换时需插入钥匙。

异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。

启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。

报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。

紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。

电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。

USB插孔——用于程序备份。

电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF，电源关闭。

2.示教盘示教盘开关——手动操作时需将此开关调到ON上。

急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。

安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使用。

此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。

其他常用按钮：PREV上一页/返回，NEXT下一页，SHIFT动作执行键，MENU菜单，SELECT程序目录，DISP窗口切换，STEP步进/连续，RESETE异常恢复，BACKSPACE文字倒退清除，FWD程序正向执行，BWD程序反向执行，COORD切换坐标系，+%执行速度加速，-%执行速度减速，ENTER输入。

常用操作：SHIFT + FWD ：从当前选择的程序语句正向执行SHIFT + +X ：延X轴正方向移动注意：示教盘操作需谨慎，操作不当会改变机器人的程序。

3.控制柜电源开关——为辅助设备送电。

手动自动转换——辅助设备的手动和自动转换。

启动——启动栈板线，启动后会自动补充空缺托盘。

停止——停止栈板线，停止状态下机器人不能自动运行。

报警——当出栈线已满时会发出报警声，且码垛会停止。

急停开关——按下此急停开关，机器人及其辅助设备将全部停止运转，且码垛数据会被清零。

4.供栈机启动——自动状态下启动供栈机，手动状态下为上升气缸。

停止——自动状态下停止供栈机，手动状态下为下降气缸。

阻挡放行——手动状态下阻挡放行。

阻挡复位——手动状态下阻挡复位。

自动/手动——自动与手动切换。

5.压缩气码垛机所使用的压缩气阀门共有两处，分别在附近的两个立柱上。

西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气，而进箱线、栈板线和供栈机等辅助设备上的气缸则由东面立柱上的阀门供气。

四、机器人坐标系手动操作机器人时必须清楚机器人的坐标系，知道每一个坐标的方向。

手动操作前应先确认当前选取的坐标系，可按COORD键切换坐标系。

操作时应注意，机器人和每一个关节都有它的活动范围，超出范围会对其部件造成损坏，尤其使用关节坐标时应特别注意刀具旋转轴J4，动作范围过大可能会把电线拉断。

工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法：站在机器人控制箱位置，面向机器人，向前为X轴正方向，向左为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。

工具坐标识别坐标方向的方法：站在抓手背后向叉子所指的方向望去，向右为X轴正方向，向后为Y轴正方向，向下为Z轴正方向。

关节坐标：机器人的动作通过四个关节控制，按从底部到刀具的顺序依次为J1、J2、J3、J4。

其中J1、J2、J3为基本轴，J4为控制刀具转动的旋转轴，都由伺服电机控制。

J1控制机身水平扭转，俯视逆时针方向为正。

J2控制刀具前后摆动，前伸为正。

J3控制刀具上抬与下降，上抬为正。

J4控制刀具水平扭转，俯视逆时针为正。

机器人程序中使用的坐标系同工作坐标系。

五、操作方法1.正常开机步骤A．开电源、开气。

总电源在控制柜里面，压缩气阀门有两处。

B．开控制柜电源开关，系统载入约30秒。

C．开机器人控制箱电源开关，系统载入约30秒。

D．启动供栈机。

E．检查机器人控制箱上转换开关是还在自动上（AUTO），示教盘有效开关是否在自动上（OFF），示教盘上要运行的程序是否为主程序RSR0001。

F．如果机器人控制箱上显示故障（FAULT灯亮），按异常恢复按钮（RESET）。

G．检查检查示教盘上当前码垛数，检查控制柜监控页面上进箱数、转向数、推排数、码垛数和码垛排数是否与实际相符。

H．检查机器人抓手当前的位置是否在抓取台所在平面以上。

I．启动机器人，在示教盘上调节机器人动作速度。

J．启动A线或B线，B线还需启动斜坡线。

注意：启动机器人之后机器人会自动回原点，但路径不确定，所以启动之前确保抓手在抓取台的上方，否则可能会造成抓手与抓取台相撞。

2.正常关机步骤A．如果有没码满的托盘，将其强制出栈。

B．A线或B线停止，机器人停止。

C．关机器人控制箱电源，关控制柜电源。

D．如果抓取台上有纸箱，将其搬下。

3.供栈机操作控制柜电源打开后供栈机已送电，但并没有启动。

如果送栈线链条上没有托盘可直接按启动按钮将供栈机启动。

如果链条上有托盘，可将托盘拿出，或手动将将托盘升起。

方法是，将开关调到手动、气缸升起、挡板出、气缸再升、挡板复位、气缸下降到底，然后将开关调到自动，再启动。

供栈机最多可存放20个托盘，放托盘时需注意托盘必需整齐，不能放反，要靠最里面放。

4.设备运行的主要参数进箱数：由进箱线进入抓取台的箱数，最小值为0，最大值为3（1.8L转向时最大为4，0.9L转向时最大为5），推排后清零。

进箱数由进抓取台时的第一个光电感应计数。

推排数：进箱数达到最大值时推排，最小值为0，最大值为目标排数（5L为16，1.8L和0.9L为25），推排数达到目标排数后自动清零。

进箱计数完成后由第二个光电感应到进箱完成后推排。

码垛排数：往托盘上码垛的排数，码垛排数小于或等于推排数。

码垛数：往托盘上码垛的次数，每推排两次码垛一次（1.8L和0.9L转向时推一排），码垛数加1，最小值为0，最大为目标码垛数（5L为8，1.8L和0.9L 为15），码垛数由程序内部计数。

达到目标码垛数后自动清零。

控制柜上的码垛数与示教盘上的码垛数（计数器R4和R5，R4为A线码垛数，R5为B线码垛数）作用不同，控制柜上的码垛数用于判断码垛是否完成让托盘出栈，示教盘上的码垛数用于判断当前需要码垛的位置。

转向数：仅用于1.8L转向时的进箱数，且只有前两个箱子计数，第3、4箱不计数，当转向数为2时第二个挡箱气缸起。

注意：强制出栈或数据清零后以上数据全部清零，清零后再次运行前应先检查抓取台上的实际数据。

5.急停操作A．斜坡上的急停只负责将斜坡停止。

B．安全护栏上的两个急停分别控制A、B两条线码垛停止。

C．机器人控制箱以及示教盘上的急停按钮都是将机器人在当前位置强迫停止。

D．控制柜上的急停可将机器人、进箱线和栈板线全部停止，但当前的进箱、转向、推排和码垛数据也会同时清零。

6.进箱线AB、出栈线、送栈线、AB码垛线的手动操作将控制柜自动手动开关调到手动，控制画面选择手动，各按键到传送线各段一一对应，一目了然，在此不详细说明。

7.位置修正当封箱胶带粘贴不合格，纸箱尺寸误差增大，或更换的新纸箱与之前使用的旧纸箱的尺寸有明显差别时都可能会导致码垛机码垛不整齐，码垛时叉子刮掉箱子，叉子钩掉箱子等情况。

此时若不能从根本上解决问题，就需要修正抓手的动作位置来校正。

注意：调节码垛高度的时候，应在保证不刮到下面纸箱的前提下尽量将抓手降低，因为抓手太高码垛的整齐度就会降低。

8.程序备份与程序载入为防止操作失误将机器人中的程序删除或改动，最好将程序备份保存。

备份时需使用金士顿优盘，其他的优盘可能会不被识别。

备份前要把优盘清空，9.程序编辑操作程序编辑操作不属于设备操作员的工作内容，如有需要可参阅设备附带的操作说明书。

六、可能会出现的情况及处理办法1.机器人无法启动如果故障灯亮，可能的原因有：栅栏上的三个安全门没关好，五个急停开关中的某个没开启，控制箱上的方式开关为手动状态，示教盘上的有效开关为ON，栈板线未启动等。

如果故障灯未亮，检查机器人的动作速度是否太低，程序选择是否错误。

2.机器人启动后就开始动作程序选择错误，此时应按下操作箱或示教盘上的急停将机器人停止，手动回原位，按SELECT键，选择主程序RSR0001中的第一句，然后再启动。

3.推排已完成而机器人却不抓检查码垛位置的托盘是否到位，栈板线某位置是否有托盘卡住，码垛参数是否正确等。

4.码垛过程中掉箱子或进箱线挤箱处理方法：机器人和进箱线都停止，将损坏的纸箱更换，将抓取台上纸箱清出，清点托盘及抓取台上的纸箱，修改码垛参数，启动机器人，调整机器人动作速度，启动进箱线。

七、注意事项1.注意看、注意听每个部位有无异常动作和声音。

2.注意检查进箱是否合格。

3.注意检查供栈机托盘是否放反。

4.机器运行过程中不要进入护栏内。

5.防护栅栏安全门上装有断路器，打开门后机器人会停止工作，机器人工作时不要随便打开，紧急情况下可作为机器人的急停开关。

6.任何情况下都不允许私自打开机器人尾部的电池盒，因为操作不当会使机器人瘫痪，如有需要请联系厂家。

7.在手动操作机器人时，要尽量避免各关节轴的动作幅度过大，以免对机器造成损坏。

8.在使用示教盘时，不要随意改动程序和设置，最好先将程序备份。

9.使用手动操作机器人时，不要将速度设置得过高，以免操作不当将设备撞坏。

10.在操作设备时不要戴手套，以免导致错误操作。

11.遵守安全操作规程，及时消除不安全因素。

八、保养与维护为保证机械设备经常处于良好的状态，随时可以投入运行，减少故障停机，减少机械磨损，延长机械使用寿命，降低机械运行和维修成本，确保安全生产，必须强化对机械设备的维护保养工作。