pelcod控制协议
PELCOD控制协议
控制协议1、通令参数：标准速率为4800bps,无校验， 8位数据位，1位停止位2、命令串格式：一个PTZ控制命令为7字节的十六进制代码，格式如下：同步字节为＄ＦＦ。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word 6的检验和（CheckSum）校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H] Command 1 and C ommand 2 如下：注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４控制：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FHData2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
辅助继电器开关命令也为７字节长度，其Word 1、Word２、Word ７同上，控制线连接方式：A 485+B 485-TX+ 485+TX- 485-解码器控制代码示例若非特意注明，控制１号解码器为例一、云台动作命令上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01２号上：（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02下：（按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01左：（按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01右：（按下）FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01自动：（开）FF 01 90 00 00 00 91 （关） FF 01 00 00 00 00 01二、镜头控制命令光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01关（按下）FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01远（按下）FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01三、辅助继电器控制命令AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合）FF 01 00 09 00 04 0E 说明：1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
PELCOD协议
PELCO D、P通讯协议一、PELCO协议介绍1、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输。
2、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。
停止命令往往发1、2条。
如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK 命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。
3、PELCO协议内容包括云台控制命令、摄像机控制命令、辅助控制命令、预置位设置和调用命令。
注意：网上PELCO协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。
4、Pelco P protocol details are proprietary, non-public documents. In almost all cases, Pelco's publicly available ASCII, G, or D protocols can be used in place of Pelco P with the appropriate translator. Pelco Product Support technicians may be able to assist you in obtaining the use of these protocols for your application. ASCII, G, and D protocols can be obtained be filling out our online registration form located. For further assistance please contact Pelco Product Support at (800)298-9100 or (559)292-1981.二、PELCO-D协议数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
PELCOD_P协议
PELCO D、P通讯协议一、PELCO协议介绍1、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输。
2、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。
停止命令往往发1、2条。
如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。
3、PELCO协议内容包括云台控制命令、摄像机控制命令、辅助控制命令、预置位设置和调用命令。
注意：网上PELCO协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。
4、Pelco P protocol details are proprietary, non-public documents. In almost all cases, Pelco's publicly available ASCII, G, or D protocols can be used in place of Pelco P with the appropriate translator. Pelco Product Support technicians may be able to assist you in obtaining the use of these protocols for your application. ASCII, G, and D protocols can be obtained be filling out our online registration form located here. For further assistance please contact Pelco Product Support at (800)298-9100 or (559)292-1981..pelco./sites/global/en/sales-and-support/support-services/obtaining-pelco-protocol.page 二、PELCO-D协议数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
派尔高D,P协议
1、派尔高
派尔高(Pelco)是业界久负盛名的专业研发和生产视频安保系统的全球领先的知名企业，在视频监控领域，其产品几乎成为高品质的代名词。
编辑本段
2、派尔高公司
早期，有些奥本市的学校是装设类比式摄影机与Pelco(派尔高公司)的DVR，而且还有一些IP摄影机是由Pelco视讯管理设备所管理。
3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH
4.指令码表示不同的动作
5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度
6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]
以地址码0x01为例：
{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上
{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001
以上对应的停命令均是:
{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令
PELCO-P:
{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长
{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近
{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远
{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小
{0xa0,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0xaf,0x21,}//变倍长
派尔高(Pelco)协议
4.指令码表示不同的动作
5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度
6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]
以地址码0x01为例：
{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上
{0xa0,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0xaf,0x07,}//转至预置点001
{0xa0,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0xaf,0x03,}//设置预置点001
{0xa0,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0xaf,0x01,}//删除预置点001
4.指令码表示不同的动作
5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,在有关预制点的操作时，数据码2表示预制点值
6.ETX始终为AFH
7.校验码(XOR sum of Bytes 2-6) = 字节2 ^ 字节3 ^ 字节4 ^ 字节5 ^ 字节6
以地址码0x01为例：
{0xa0,0x01,0x00,0x08,0x00,0x30,0xaf,0x39,}//上
编辑本段
1、派尔高
派尔高(Pelco)是业界久负盛名的专业研发和生产视频安保系统的全球领先的知名企业，在视频监控领域，其产品几乎成为高品质的代名词。
编辑本段
2、派尔高公司
早期，有些奥本市的学校是装设类比式摄影机与Pelco(派尔高公司)的DVR，而且还有一些IP摄影机是由Pelco视讯管理设备所管理。
{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001
PELCO-D控制协议
控制协议1、通令参数：标准速率为4800bps,无校验，8位数据位，1位停止位2、命令串格式：同步字节为。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word 6的检验和(Checksum校验码=MOD[(字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6) /100H]Comma nd 1 and Comma nd 2 女口下：注：云台自动由的和控制：为时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FHData2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word 3至U Word6全为0。
控制线连接方式：A 485+B 485-TX+ 485+TX- 485-解码器控制代码示例若非特意注明，控制1号解码器为例、镜头控制命令 光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起） FF 01 00 00 00 00 01 关（按下） FF 01 04 00 00 00 05（弹起） FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21（弹起） FF 01 00 00 00 00 01 大（按下） FF 01 00 40 00 00 41（弹起） FF 01 00 00 00 00 01 聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02（弹起） FF 01 00 00 00 00 01 远（按下） FF 01 00 80 00 00 81（弹起） FF 01 00 00 00 00 01三、辅助继电器控制命令AU X 1 : （断开） FF 01 000B 00 010D （闭合） FF01 00 09 00 01 0BAU X 2: （断开） FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合） FF 01 00 09 00 02 0CAU X 3： （断开） FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合） FF 01 00 09 00 03 0DAU X 4： （断开） FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合） FF 01 00 09 00 04 0E说明：1、 云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
PELCO-D2-P协议详情
[推荐]快球控制常用协议--PELCO协议（含D协议和P协议）协议, PELCO, 字节, 波特, 快球D型控制协议1.云台和镜头控制命令数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。
波特率：2400B/S命令格式：字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内重复发码。
同步字节始终为FFH；地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H - FFH；指令码的格式如下：BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0指令码1 0 0 0 Auto Scan 0 Iris Close Iris Open Focus Near指令码2 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele Down Up Left Right 0（1）指令码1：BIT7，BIT6，BIT5，BIT3位始终为0；BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）；BIT1光圈扩大（1有效）；BIT0近距离聚焦（1有效）；（2）指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。
（3）数据码1控制水平方向速度00-3FH（4）数据码2控制垂直方向速度00-3FH（5）校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]2.设置预置点命令和调用预置点命令:“D”型控制协议最多设置和调用64个预置点，且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。
(1)1-32号预置点设置和调用命令：设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 00 03H 00 预置点号校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 00 07H 00 预置点号校验码(2)33-64号预置点的设置和调用命令设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 02H FFH 预置点号 01H 校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码 02H FFH 预置点号 00H 校验码例：在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 00 03 00 0F 13调用预置点：FF 01 00 07 00 0F 17在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 02 FF 07 01 0A调用预置点：FF 01 02 FF 07 00 093.开始和停止自动扫描：在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。
PELCO-D与PELCO-P协议区别
PELCO-D与PELCO-P协议区别PELCO-D与PELCO-P协议区别曼码协议是AD品牌的协议，通用性很好，派尔高P、D协议是派而高自己的协议，所以用矩阵控制快球，要考虑协议的问题，大部分矩阵厂家都提供协议转换器，而且大多数快球厂家也把解码器内内置多种协议，基本没有匹配问题，都是485的控制协议。
PELCO-D:数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
波特率：2400B/S 命令格式：1.该协议中所有数值都为十六进制数2.同步字节始终为FFH3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH4.指令码表示不同的动作5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]以地址码0x01为例：{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001以上对应的停命令均是:{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令PELCO-P:数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
PELCO-D控制协议
控制协议1、通令参数:标准速率为4800bps，无校验， 8位数据位,1位停止位2、命令串格式:一个PTZ控制命令为7字节的十六进制代码，格式如下:同步字节为$ＦＦ。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word6的检验和（CheckSum）校验码 = MOD[(字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6)/100H］Command 1 and Command 2 如下：注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４控制：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5）数据码1控制水平方向速度00—3FHData2(Word6）数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
B 485-TX+ 485+TX— 485—解码器控制代码示例若非特意注明,控制１号解码器为例一、云台动作命令上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 ２号上:（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起)FF 02 00 00 00 00 02 下： (按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 左： (按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起)FF 01 00 00 00 00 01 右: （按下)FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 自动: （开）FF 01 9000 00 00 91 (关）FF 01 00 00 00 00 01二、镜头控制命令光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 关(按下)FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 聚焦:近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 (弹起）FF 01 00 00 00 00 01 远（按下)FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 三、辅助继电器控制命令AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D (闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合)FF 01 00 09 00 04 0E 说明：1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
几种云台控制协议
PELCO产品协议解析????PELCO (派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。
PELCO有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。
但在某些情况下，由于工程的需要，要求用其它设备(比如电脑)来控制PELCO的矩阵或镜头，这就要求充分了解PELCO的传输协议。
?诶诺基数码科技有限公司的视频解码软件可完全兼容PELCO协议，可通过PC机控制PELCO的各种设备。
??? 本文为你详细解析PELCO常用协议之一：PELCO-D协议?PELCO-D协议SANTACH1650,PEARMAIN,KONY19.2KB?????????????KONY20.832,HD600,LILIN,KALATEL,VCL,TOTA,WJ-FS616,PHILIPS,AD.厂家设置的是PELCO-2400.该协议的具体内容如下：??? 同步字通常都是?$FF。
??? 地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。
当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。
??? 数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，????校验码是Byte2 到Byte6 这5 个数的异或值(XOR)。
????地址码是从0编起的，所以地址码$00表示第一台设备。
??? PELCO-D和PELCO-P协议另有一些特殊命令，可对设备进行一些高级控制，EXTENDED COMMANDS：In addition to the “PTZ” commands shown above, there are control commands that allow you access to the more advancedfeatures of some equipment. The response to one of these commands is four bytes long. The first byte is the synchronizationcharacter (FF), the second byte is the receiver address, the third byte contains the alarm information and the fourth byte is the check sum.PTZ命令控制说明：⒈当控制云台水平、上下方向动作或“IRIS”、“FOCUS”、“ZOOM”时需要使相应的控制位为“1”，不用控制的相应位置为“0”⒉当需要云台PAN/TILT两方向同时动作时，只需将PAN/TILT的相应控制位置“1”即可，PAN/TILT?的速度控制由WORD5/WORD6决定?⒊将WORD3、WORD4的所有位置为“0”可以停止云台的动作5、扩充命令（（（（（。
PELCO的D协议通讯协议
通讯协议
基本协议采用PELCO的D协议，通讯接口为RS232，波特率为9600，固定地址为1。
注：报警协议是云台主动发送报警信息给网络模块的。
1. 触发报警发送0X01.报警撤消发送0X00.
2. 当云台上电5分钟内，每分钟发一次当前的报警信息给网络模块。
之后当有报警信息变化才发送信息给网络模块。
3．数据反馈通讯
4.设置水平位置：水平位置(微步数)＝PAN H（24B）<<16+PAN M(16B)<<8+PAN L(8B).
5.设置俯仰位置：俯仰位置（微步数）＝TIL H（24B）<<16+TIL M(16B)<<8+TIL L(8B). 注：水平位置与俯仰位置均为微步数。
5. 发送变倍位置
注：如日立SC110相机。
模块发查询变倍指令给相机（:rF7140000）相机反馈命令（如：H’WXYZ ）
模块就发命令（FF 01 00 37 WX YZ CHECKSUM）
当云台需要查询变倍时（FF 01 00 65 00 00 66）。
模块也要将变倍位置发下来。
PELCO_D协议说明
PELCO_D协议说明
PELCO_D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信，格式如下
该协议中所有数据都为十六进制数。
同步码始终为FF。
地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围00~FF。
指令码表示不同的动作。
数据码1、数据码2表示水平、垂直向移动速度（00~3F），FF表示“TURBO”速度。
命令1、命令2设置如下：
Sence码与Bit4和Bit3有关，在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。
当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右移动的速度，数值从00（停止）到3F（高速），另外还有一个值是FF，表示最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从00（停止）到3F（高速）。
校验码是Byte2到Byte6这5个字节
上下左右这四个控制命令的校验码为：地址位+命令位+数据位的和（若超过255则除以256然后取余），其他命令的校验码为：命令码^命令码^数据位。
PELCO-D与PELCO-P协议介绍
{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001
PELCO常用的两种协议：PELCO-D协议和PELCO-P协议。
- PELCO-D协议解析
PELCO-D协议一般用于矩阵和其它设备之间的通信。它的格式如下：
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
同步字 地址码 命令字1 命令字2 数据1 数据2 校验码
以上对应的停命令均是:
{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令
PELCO-P:
数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：9600B/S
命令格式：
字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 字节8
所有的值都是用的 16进制表示。
同步字通常都是 $FF。
地址码是指与矩阵通信的那台设备的逻辑地址，可以在设备中设置。
命令字 1和命令字2设置如下：
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
命令字1 Sence码 为0 为0 自动/手动扫描 摄像机打开/关闭 光圈关闭 光圈打开 焦距拉近
{0xa0,0x01,0x00,0x04,0x10,0x00,0xaf,0x15,}//左
{0xa0,0x01,0x00,0x02,0x10,0x00,0xaf,0x13,}//右
C#Pelco-D云台协议
class PelcoD { private static readonly byte STX = 0xFF; //同步字节 private const byte TiltUp = 0x08; //上 private const byte TiltDown = 0x10; //下 #region 镜头上下移动的速度 private const byte TiltSpeedMin = 0x00; //停止 private const byte TiltSpeedMax = 0x3F; //最高速 #endregion public enum Tilt { Up = TiltUp, Down = TiltDown } //上下控制 //上下控制 public byte[] CameraTilt(uint deviceAddress, Tilt action, uint speed) { if (speed < TiltSpeedMin) speed = TiltSpeedMin; if (speed < TiltSpeedMax) speed = TiltSpeedMax; return Message.GetMessage(deviceAddress, 0x00, (byte)action, 0x0age { public static byte Address; public static byte CheckSum; public static byte Command1, Command2, Data1, Data2; public static byte[] GetMessage(uint address, byte command1, byte command2, byte data1, byte data2) { if (address < 1 & address > 256)
PELCO-D控制协议
控制协议1、通令参数：标准速率为4800bps,无校验， 8位数据位，1位停止位2、命令串格式：一个PTZ控制命令为7字节的十六进制代码，格式如下：同步字节为＄ＦＦ。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word 6的检验和（CheckSum）校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４控制：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FHData2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
辅助继电器开关命令也为７字节长度，其Word 1、Word２、Word ７同上，控制线连接方式：A 485+B 485-TX+ 485+TX- 485-解码器控制代码示例若非特意注明，控制１号解码器为例一、云台动作命令上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 ２号上：（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02 下：（按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 左：（按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 右：（按下）FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 自动：（开）FF 01 90 00 00 00 91 （关） FF 01 00 00 00 00 01二、镜头控制命令光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 关（按下）FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 远（按下）FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01三、辅助继电器控制命令AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合）FF 01 00 09 00 04 0E说明：1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
详解PELCO-PD协议(软件编程篇)
监控行业通信协议应用最广的协议就是美国PELCO-P,PELCO-D协议，可以说国内大部分控制设备，包括嵌入式录像机，监控视频采集卡软件，各种控制键盘，PC机调试研究均有此协议。
其中通过各个行家又繁衍出各种版本。
此文讲解“正宗”的美国PELCO-P\D协议，最后也讲解一下最新版本及其他厂家的协议。
一、PELCO协议介绍1、PELCO协议据本人了解，有PELCO-P\D两种协议。
其中PELCO控制键盘与PELCO矩阵通信协议不在此文范围。
这里只讲PELCO主控与终端解码器通信协议。
2、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输，注意：以前不少菜鸟问我的设备是用RS485协议，这就是笑话了。
协议是指通信的内容，主控与接收约好的数据传输，类似合同，甲乙两方按约定的事项来办事。
3、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。
停止命令往往发1、2条。
如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。
4、PELCO协议内容包括云台控制命令，摄像机控制命令，辅助控制命令。
预置位设置和调用命令。
注意：网上PELC协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。
其中英文版本最后的例子有错，后面我会纠正！下面逐一介绍：二、PELCO协议内容介绍1、先讲PELCO-P协议：看上表：P协议一共8个字节，头字节是A0，第2个字节是地址00-31（一共32个地址），32个地址现在大系统已经不够用了，所以我们要更改它，可以改成00-63个地址，00-127个地址。
地址在软件里随便增加的。
PELCO协议解析
PELCO-D与PELCO-P协议介绍PELCO-D与PELCO-P协议介绍一般控制协议都由硬件或软件商编制在程序里面，我们只需要通过相关的控制设备来进行操作。
但是作为一个从事监控行业的技术人员，往往会遇到除了电脑和协议转换器以外根本没有任何控制设备的情况，此时，协议原代码就成了救命的稻草了。
PELCO-D:数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
波特率：2400B/S命令格式：字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7同步字节地址码指令码1指令码2数据码1数据码2校验码1.该协议中所有数值都为十六进制数2.同步字节始终为FFH3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH4.指令码表示不同的动作5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H] 以地址码0x01为例：{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001以上对应的停命令均是:{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令PELCO-P:数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。
PELCO-D2-P协议详情
[推荐]快球控制常用协议--PELCO协议（含D协议和P协议）协议, PELCO, 字节, 波特, 快球D型控制协议1.云台和镜头控制命令数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。
波特率：2400B/S命令格式：字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内重复发码。
同步字节始终为FFH；地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H - FFH；指令码的格式如下：BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0指令码1 0 0 0 Auto Scan 0 Iris Close Iris Open Focus Near指令码2 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele Down Up Left Right 0（1）指令码1：BIT7，BIT6，BIT5，BIT3位始终为0；BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）；BIT1光圈扩大（1有效）；BIT0近距离聚焦（1有效）；（2）指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。
（3）数据码1控制水平方向速度00-3FH（4）数据码2控制垂直方向速度00-3FH（5）校验码= MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]2.设置预置点命令和调用预置点命令:“D”型控制协议最多设置和调用64个预置点，且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。
(1)1-32号预置点设置和调用命令：设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码00 03H 00 预置点号校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码00 07H 00 预置点号校验码(2)33-64号预置点的设置和调用命令设置预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码02H FFH 预置点号01H 校验码调用预置点命令字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7同步字节地址码02H FFH 预置点号00H 校验码例：在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 00 03 00 0F 13调用预置点：FF 01 00 07 00 0F 17在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：设置预置点：FF 01 02 FF 07 01 0A调用预置点：FF 01 02 FF 07 00 093.开始和停止自动扫描：在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。
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控制协议
1、通令参数：
标准速率为4800bps,无校验， 8位数据位，1位停止位
2、命令串格式：
同步字节为＄ＦＦ。
地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号
校验字节为Word2到Word 6的检验和（CheckSum）
校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]
Command 1 and Command 2 如下：
注：云台自动由Command １的Bit 7和Bit ４控制：为＄９０时云台自动开。
Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FH
Data2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。
注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。
辅助继电器开关命令也为７字节长度，其Word 1、Word２、Word ７同上，
控制线连接方式：A 485+
B 485-
TX+ 485+
TX- 485-
解码器控制代码示例
若非特意注明，控制１号解码器为例
一、云台动作命令
上：（按下）FF 01 00 08 00 2F 38 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 ２号上：（按下）FF 02 00 08 00 2F 39 （弹起）FF 02 00 00 00 00 02 下：（按下）FF 01 00 10 00 2F 40 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 左：（按下）FF 01 00 04 2F 00 34 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 右：（按下）FF 01 00 02 2F 00 32 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 自动：（开）FF 01 90 00 00 00 91 （关） FF 01 00 00 00 00 01
二、镜头控制命令
光圈：开（按下）FF 01 02 00 00 00 03 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 关（按下）FF 01 04 00 00 00 05 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 变倍：小（按下）FF 01 00 20 00 00 21 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 大（按下）FF 01 00 40 00 00 41 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 聚焦：近（按下）FF 01 01 00 00 00 02 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01 远（按下）FF 01 00 80 00 00 81 （弹起）FF 01 00 00 00 00 01
三、辅助继电器控制命令
AU×1：（断开）FF 01 00 0B 00 01 0D （闭合）FF 01 00 09 00 01 0B AU×2：（断开）FF 01 00 0B 00 02 0E （闭合）FF 01 00 09 00 02 0C AU×3：（断开）FF 01 00 0B 00 03 0F （闭合）FF 01 00 09 00 03 0D AU×4：（断开）FF 01 00 0B 00 04 10 （闭合）FF 01 00 09 00 04 0E
说明：
1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。
2、要求软件可设置镜头及辅助继电器控制按钮的标题。
3、辅助继电器的控制有两种方式，要求软件可由用户选择控制方式：
按钮式：按钮按下时发出继电器闭合控制命令,反之弹起时发出继电器断开控制命令。
开关式：按一下按钮发出继电器闭合控制命令，再按一下则发出断开命令。