主从结构CAN总线系统使用说明书_S_20121119_2711k
CANBUS总线说明
CANBUS总线说明CANBUS特性系统采用CANBUS通讯方式，设计为现场总线连接方式，即是手拉手接线方式组网非常方便，终端上并跳接120欧姆电阻，总线方式实现“即插即用”的便利条件。
CAN总线可以由多个子网络组成，每个子网络必须满足以下条件:(1)同一网络中允许挂接110个节点(2)传输距离最远为10千米如果子网络超出以上任一条件，须增加网络桥扩展可组成多重网。
以下是CANBUS单个网络的结构:CAN总线方式优点:1、线路简单有利于综合布线，节省管线材，具有组网自由、安装方便、扩充容易，改造灵活。
2、硬件连接简单, 具有实时性强、可靠性高、通信速率快、结构简单、互操作性好、总线协议具有完善的错误处理机制、灵活性高和价格比高。
3、数据传输速率高，在传输距离小于40 m时，最大传输速率可达1 Mb/s，传输距离10km时速率达5kbps。
4、传输距离远，扰干扰能力强。
5、具有突出的可靠性、实时性和灵活性。
6、采用点对点、一点对多点及全局广播几种数据收发方式。
7、实现单点、双点、多点、区域、群组控制、场景设置、定时开关、亮度手自动调节、红外线探测、集中监控、遥控等多种照明控制控制。
8、可实现全分布式多机系统，并且无主、从机之分，每个节点均主动发送报文，可方便地构成多机备份系统。
9、采用非破坏性总线仲裁技术，两个节点同时上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突。
10、短帧结构总线上每帧有效字节数最多为8个，并有可靠的错误检测和处理机制CRC 循环冗余校验措施，受干扰数据出错率极低，万一某一节点出现严重错误，可自动脱离总线，总线上的其他操作不受影响。
11、控制回路与强电分离，采用弱电DC24VCANBUS综合布线CANBUS总线为4线制现场总线采用STP 4*0.75将其所有元件连成一个网络，为了保证系统通讯的可靠，布线时CAN总线尽量不与强电缆共用同一线槽，应将CAN总线单独穿钢管或PVC管敷设，并与电力电缆的水平距离至少大于300mm，下列为某项目布线图:1、CANBUS总线(控制面板)采用STP 4*0.75手拉手方式进行连接汇聚于配电箱。
CAN总线报文记录与无线数传设备系列产品用户手册说明书
CANDTU-100URCAN 总线报文记录与无线数传设备系列产品修订历史目录1. 产品简介 (1)1.1产品概述 (1)1.2产品特性 (2)1.3典型应用 (2)2. 产品规格 (3)2.1电气参数 (3)2.2工作温度 (3)2.3防护等级 (3)2.4机械尺寸 (4)3. 产品硬件接口说明 (5)3.1接口布局 (5)3.2DB9接口、法兰端子接口 (5)3.2.1电源接口 (5)3.2.2CAN-Bus接口 (6)3.3USB接口 (8)3.4SD卡接口 (8)4. 配置工具安装与介绍 (9)4.1软件安装 (9)4.2功能说明 (11)4.2.1设备选择 (12)4.2.2CAN配置 (12)4.2.3DO配置 (13)4.2.4过滤 (14)4.2.5触发器（记录模式） (16)4.2.6数据转换器 (18)4.2.7菜单操作 (20)4.2.8设置、获取设备时钟 (21)4.2.9下载、获取设备配置 (22)4.2.10暂停、恢复记录 (22)4.2.11清空设备存储 (22)4.2.12设备信息 (23)5. USBCAN功能使用方法 (24)5.1CANTest测试软件的安装 (24)5.2USBCAN功能的快速使用演示 (25)6. 快速使用说明 (28)6.1操作指南 (28)6.1.1配置 (28)6.1.2记录 (28)6.1.3升级 (28)6.1.4换卡 (28)产品问题报告表 (29)产品返修程序 (30)免责声明 (31)1. 产品简介1.1 产品概述CAN总线故障排查中，最大的难点就是偶发性故障。
这让工程师甚至CAN专家都无法准确判断问题的源头。
比如，风力发电机变桨系统在72小时中发生1次CAN数据传输中断；新能源车辆在行驶1万公里过程中出现1次仪表盘“黑了”，但后来怎么都无法复现；高铁列车在行驶2000公里中出现1次由于CAN通讯异常而导致的紧急减速等。
这些偶发性的CAN通讯异常就像定时炸弹，让工程师胆战心惊。
CAN总线详细教程-中文版
CAN 数据总线（CAN BUS）CAN通信技术概述CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络。
由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。
国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。
CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。
现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。
由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线上述问题便得到很好地解决。
1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
CAN的规范从CAN 1.2 规范(标准格式)发展为兼容CAN 1.2 规范的CAN2.0规范(CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式)，目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。
CAN总线特点CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN总线特点如下：（1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。
（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的实时要求。
（3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。
（4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。
（5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
（6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
（7）节点数实际可达110个。
（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
CAN总线详细讲解
（低速应用）。
– 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。 – 任何官方应用需要向 Bosch 支付费用。
CAN 总线系统-历史
现状:
由于CAN总线的特点，得到了Motorola，Intel，Philip，Siemence，NEC等公 司的支持，它广泛应用在离散控制领域，其应用范围目前已不仅局限于汽车行业， 已经在自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、 机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域中得到了广泛应用。
CAN 总线-优点
各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换—— CAN数据总线
通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和 信息容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，能大规 模的减少系统的复杂性。
CAN 总线-优点
5 个控制器 10 个连接线
40-60 个控制器... 780-1000 个连接线
CAN-L =2.4V 电压差= 2.6V-2.4V =0.2V 逻辑“0”： CAN-H =3.5V
CAN-L =1.5V 电压差= 3.5V-1.5 =2.0V
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CAN 总线组成-硬件（导线信号）
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CAN 总线组成-硬件（导线信号）
差分传输抗干扰具有很强的能力
由于CAN-H线和CAN-L线是紧密 的放置在一起的，所以干扰脉冲 X就总是有规律地同时作用在两 条线上。
CANV
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CAN 总线组成-硬件（导线信号）
奔驰CAN总线电压信号 4.65 0.65
CAN-H的高电平为：4.65伏 CAN-H的低电平为：2.6伏 CAN-L的高电平为: 2.4伏 CAN-L的低电平为：0.65伏 逻辑“1”：CAN-H =2.6V
2011宇通客车CAN总线系统培训教材
Hale Waihona Puke 一单元 CAN总线技术简介什么是总线？
总线的英文名称叫BUS,就是信息交换的技术。作一个比喻： 电脑处理信息就好像在不断穿梭接送乘客的BUS，而各个计算机部件就是一个个车
站，从而将信息连接到每个计算机部件的。 例：我们常说的USB即Universal Serial Bus的缩写，通用串行总线。
什么是CAN总线？
第一单元 CAN总线技术简介
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国Bosch公司最先提出。当时,由于消 费者对于汽车功能的要求越来越多,而这些功能的实现大多是基于电子操作的,这就使得 电子装置之间的通讯越来越复杂,同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的 最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号 线。于是,他们设计了一个单一的网络总线,所有的外围器件可以被挂接在该总线上。 1993年,CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
接线最简洁 彩色液晶仪表只有2根总线（CANH，CANL）、1根火线（+24）、1根地线（GND）和1根唤
醒线（WAKEUP）。 5．通用性更好
彩色液晶仪表不像传统仪表需要设定那么多参数，彩色液晶仪表遵循的是总线协议，只要协议 相同，便能做到互换。同一厂家的仪表互换性自不必说，不同厂家的仪表只要遵循主流协议如 J1939，互换也很容易。 技术参数 1.通信协议：J1939 2.供电范围：20V-32V 3.功耗：最大15瓦（所有指示图标均点亮，背光调到最亮） 4.休眠时电流：小于0.1毫安
第二单元 目前使用的CAN总线产品
威帝CAN总线前控模块
CAN总线所有模块都有两个WAKE_UP引脚，模块内部是连接在一起的，前控模块为WAKE_UP （J3-2和J3-8）输出，其它模块为WAKE_UP的输入，连线时总线各模块的WAKE_UP都必须与前控连 接在一起，当前控电源正常、钥匙2档（ON档）开时，前控正常工作，WAKE_UP输出（输出电压值 约等于当前电源电压），总线其它模块收到WAKE_UP信号，模块被唤醒，在电源正常的情况下， 各模块开始工作。
CAN总线简易入门教程
CAN总线简易入门教程最近在调试一个CAN总线的设备遇到一些问题，简单总结一下。
本文会对CAN总线进行简单介绍，CAN的硬件链路层，协议层，以及调试的一些心得。
目录•什么是CAN总线？•物理层o差分信号o连接方式o CAN节点•CAN协议•如何寻址？•帧类型o数据帧o远程帧o错误帧o过载帧•消息时序以及同步o位时序o波特率o消息过滤器•如何配置？•总结•参考什么是CAN总线？Controller Area Network，简称CAN或者CAN bus) 是一种功能丰富的串行总线标准，最早的CAN控制芯片在奔驰车上应用并量产，因为支持多主机，多从机的优点，所以一辆车所有控制器，传感器，电子设备直接的通信只需要两条线就够了，大大优化了整车的布线。
[^wiki can bus]随着技术的不断发展，CAN发布了相应的标准，国际化标准组织，公布了CAN的不同标准；标准涵盖内容ISO 11898-1 数据链路层ISO 11898-2 高速CAN的物理层ISO 11898-3 低速容错CAN的物理层ISO 11898-1 ，ISO 11898-2是对应的设计标准，去搜索就可以知道这个技术点是如何进行设计的。
物理层差分信号这里我们介绍一下物理层，什么是物理层呢？就是CAN的电信号的传输过程。
CAN是串行异步通讯，只有CAN_HIGH和CAN_LOW 两条差分信号线，数据通过差分信号的方式进行通讯，其优点就是可以增加信号的抗干扰能力，抑制共模信号的干扰；具体如下图所示；所以，信号在变成一个字节一个字节的数字信号之前，就是按照这种差分形式的模拟信号来传输的。
我们可以简单地理解一下，当CAN_HIGH减去CAN_LOW大于某个阈值的时候，可以把它当做逻辑高，反之，当小于某一个阈值时，就变成逻辑低。
下面我们再来看看CAN总线设备之间是如何连接的。
连接方式CAN总线支持多个节点挂载在总线上，比较类似I2C总线，可以在SCL和SDA上挂载多个从机，具体如下图所示；不过CAN总线其实没有主从的概念，每个设备都是一个节点（Node），节点直接可以相互通讯，相较于I2C总线，CAN总线设置了终端电阻，常见的一种闭环连接模式，相对的还有开环的连接模式。
主从结构CAN总线系统使用说明书SkDOC
VT11-07阶段标志A主从构造CAN总线系统使用说明书校正：审查：标准化：同意：共17页哈尔滨威帝电子股份有限企业VT11-07系统构造威帝CAN总线控制系统应用中主要使用以下几种控制模块：主站模块、前从站、顶从站、后从站，仪表模块。
此中仪表模块安装在仪表台中，主站及前从站模块安装在车辆的前部，顶从站和后从站分别安装在顶部和后部。
顶从站后从站仪表主站前从站控制模块技术参数ZB277仪表模块编制使用说明书校对主从构造CAN总线系统使用说明书审核阶段标志标准化第1张共17张标志处数改正单号署名日期批准AVT11-07供电范围：18V-32V功耗：最大15瓦〔所有指示图标均点亮，背光调到最亮〕休眠时电流：小于毫安通信协议：J19397寸彩色TFT液晶显示器视频显示功能：最多可接入4路视频信号个步进电机驱动的仪表盘25个由发光二极管〔LED〕点亮的信号图标整体的LED背光1个CAN(ISO11898标准)接口总线主站控制模块工作温度：－40℃～+70℃电压范围：标称电压为24V，正常工作电压为：18V～32V；输入信号：5路唤醒输入信号、外网及内网CAN信号。
输出信号:唤醒输出信号2个CAN(ISO11898标准)接口：一路CAN接威帝内网；一路CAN接外网，用于与发动机ECU，ABS或其余J1939设施通信编制使用说明书校对主从构造CAN总线系统使用说明书审核阶段标志标准化第2张共17张标志处数改正单号署名日期批准AVT11-07总线从站控制模块往常状况下，从站模块包含前从站、顶从站和后从站三个模块，其硬件电路和软件所有同样，不一样的是模块的参数配置。
C CCC输入信号模拟电压输入2路模拟电阻输入6路车速输入2路转速输入2路地点线输入4路开关量输入18路唤醒输入1路输出信号正电输出13A输出1路9A输出4路6A输出2路4A输出1路3A输出4路2A输出6路输出4路负电输出输出1路6A输出2路输出4路C3信号输出3路注意：单模块配置功率输出不得超出2500瓦。
CAN总线客控系统说明
客房管理系统说明一、CAN现场总线技术介绍1.前言现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
CAN(Controller Area Network)属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
较之目前许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：首先，CAN控制器工作于多主方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。
而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差；其次，CAN总线通过CAN控制器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。
这就保证不会出现象在RS-485网络中，当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏某些节点的现象。
而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。
而且，CAN具有的完善的通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低系统开发难度，缩短了开发周期，这些是只仅仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。
另外，与其它现场总线比较而言，CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。
can总线说明
新一代CAN总线停车场系统特点1、本系统采用光电隔离抗雷击CAN总线通讯网络，多主方式工作，信息主动发送，实时性、灵活性和可靠性远高于采用RS485查询方式工作的通讯网络。
通讯距离可达10KM，非常适合停车场系统现场条件，明显优于100米就要中继的TCP/IP网络。
2、本系统采用非接触式感应卡操作，无机械磨损，免维护。
系统适配各种WG接口IC、ID卡读头及MifareCM500/LEGIC/ TiRFM007B/羊城通等各种专用接口的IC、ID卡读头，新增条码打印机、激光条码扫描枪接口。
适配各种品牌的IC、ID卡，既可新建小区一卡通系统，亦方便与小区原有的门禁、消费等系统组成一卡通。
3、本系统采用专门为停车场系统自主研制的新一代CAN总线控制器，集成度及可靠性极高，功能全面，接口丰富，所有接口均采用抗雷击设计。
具备联机脱机自动切换、临时卡脱机收费、语音提示收费等停车场功能。
标准版控制器具备LED显示屏、车位引导屏、费额屏、自动道闸、微型车辆检测器、发卡机、补光灯及两级CAN总线等接口，卡片容量12000张，脱机记录4万条。
专业版控制器新增EPSON条码打印机、激光条码扫描枪接口，另外具备视频输入输出切换、音频对讲、钱箱电锁、满位灯箱、低温加热、红绿灯等接口。
4、本公司的停车场系统控制器的研发生产经历了近十年的专业实践，整合了各种客户的要求，支持月卡、储值卡、临时卡、操作卡等16种卡片类型，支持16种收费车型及室内室外、节假日、展览日、黄金周、峰谷等多种收费模式。
新一代的CAN总线控制器更可精确完成各类专业停车场系统所要求的各种控制逻辑。
如：车到才能读卡或取卡、一车只能取一卡、月卡读卡与临时发卡互锁（即读了月卡，临时发卡封闭；取了临时卡，不可再读月卡进场，取了临时卡入场的月卡车出场必须读临时卡，确保临时卡无恶意丢失；月卡过期无效时，临时发卡再度开放）、临时发卡无需再次读卡、临时发卡需拔卡后才能抬闸、车到地感捕捉图像、发卡机剩余卡片计数、发卡机缺卡塞卡及时上报、车场剩余车位计数、满位自动关闭系统或关闭临时发卡功能等等。
CAN总线的原理及使用教程
CAN总线的原理及使用教程CAN总线的基本原理是基于广播通信和多主机通信机制。
多个节点可以同时发送和接收消息，消息被广播到所有其他节点，每个节点根据消息中包含的标识符来判断该消息是否与自己相关。
如果消息与节点相关，节点将处理该消息；如果消息与节点不相关，节点将忽略该消息。
这种机制使得多个节点可以在同一个总线上同时进行通信，大大提高了总线的利用率。
CAN总线的传输速率通常为1Mbps或以上，并且支持长距离传输。
它采用差分信号线进行传输，其中CAN_H和CAN_L线分别携带正向和负向信号，通过比较CAN_H和CAN_L之间的电压差来判断数值。
差分信号线的使用可以有效地抑制电磁干扰和噪声，提高传输的可靠性。
在CAN总线中，每个节点都有一个唯一的标识符用于区分不同的节点。
当节点需要发送消息时，它会将消息封装成一个帧，包括标识符、数据和一些控制字段。
帧被发送到总线上，其他节点可以接收到该帧并进行相应的处理。
节点还可以发送错误帧来检测和纠正总线上的错误。
为了保证多个节点之间的通信顺序和优先级，CAN总线采用了基于优先级的仲裁机制。
当多个节点同时发送消息时，节点根据自己的标识符计算一个仲裁值，仲裁值越小的节点具有较高的优先级，可以发送消息。
其他节点将立即停止发送，并等待仲裁完成后再发送。
这种仲裁机制保证了消息的有序发送，避免了冲突。
除了基本的消息传输外，CAN总线还支持远程帧和错误帧等功能。
远程帧用于请求其他节点发送指定标识符的消息，而错误帧用于报告总线上的错误情况。
这些功能使得CAN总线更加灵活和可靠。
在使用CAN总线时，首先需要选取合适的硬件设备和控制器。
接下来，需要进行总线的布线和连接，保证差分信号线的正确连接和屏蔽的使用。
然后，需要编写相应的软件程序来控制节点的行为，包括发送和接收消息、处理错误等。
最后，进行系统的调试和测试，确保CAN总线的正常工作。
总之，CAN总线是一种高性能的串行通信协议，具有多节点同时通信、高速传输、抗干扰能力强等优势。
CAN总线教程，超适合新手！
CAN总线教程，超适合新手！工作原理当 CAN 总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。
每组报文开头的11 位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容的编制方案。
同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。
大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。
下面介绍一个重要的名词，“显性”和“隐性”：在我看到的很多文章里，有很多显性和隐性的地方，为此我头痛不已，最终我把它们彻底弄明白了。
首先 CAN 数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的------分别是CAN_High 线和CAN_Low 线，当静止状态时，这两条导线上的电平一样，这个电平称为静电平，大约为2.5 伏。
这个静电平状态就是隐形状态，也称隐性电平，也就是没有任何干扰的时候的状态称为隐性状态。
当有信号修改时，CAN_High 线上的电压值变高了，一般来说会升高至少1V；而CAN_Low 线上的电压值会降低一个同样值，也是1v。
那么这时候，CAN_High 就是2.5v+1v=3.5v，它就处于激活状态了。
而CAN_Low 降为2.5v-1v=1.5v。
可以看看这个图由此我们得到在隐性状态下，CAN_High 线与CAN_Low 没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。
但是在显性状态时，改值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。
所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云。
在总线上通常逻辑1 表示隐性。
而0 表示显性。
这些1 啊，0 啊，就可以利用起来为我们传数据了。
利用这种电压差，我们可以接收信号。
一般来说，控制单元通过收发器连接到 CAN 驱动总线上，这个收发器（顾名思义，可发送，可接收）内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器。
CAN总线的原理及使用教程资料
一、目标定位
目 标 ： 以 MSCAN08 和 MSCAN12 为 示 例 ， 讲 述 CAN现场总线，初步掌握CAN总线技术的应 用。 基本要求： 了解 CAN 通信协议基本概念，掌 握 CAN 通 信 接 口 硬 件 设 计 和 MSCAN08 和 MSCAN12编程方法
MSCAN08/MSCAN12
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单通道
单通道(Single Channel) CAN总线由单一通道组成，借助数据的 同步实现信息传输，可以是单线 ( 加地 线)、两条差分线、光纤等，通常使用双 绞线。
MSCAN08/MSCAN12
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总线表示
总线数据表示(Bus Values) CAN 总 线 上 用 显 性 (Dominant) 和 隐 性 (Recessive) 表示 0 和 1 。当在总线上出现同时发 送显性位和隐性位时，总线上数值将出现显性。 总线上的信号使用差分电压传送，两条信号线被 称为CAN_H 和CAN_L。
标称位时间 同步段 传播段 相位段 1 相位段 2 采样点
MSCAN08/MSCAN12 8
优先权
优先权(Priorities) 在CAN总线上发送的每一个报文都具有 唯一的一个 11 位或 29 位的标识符，标识 符越小，则报文优先权越高，因此一个 为全0标识符的报文具有最高级优先权。
MSCAN08/MSCAN12
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错误帧结构
数据帧 错误标志
错误帧
帧间空间 或过载帧 错误界定符
错误标志的重叠错误帧的Fra bibliotek成MSCAN08/MSCAN12
16
过载帧结构
数据帧 过载标志
过载帧
帧间空间 或过载帧 过载界定符
CAN总线教程详解
应答场（ACK Field）
应答场长度为2个位，包含应答间隙（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter），如图所示。在ACK场（应答场）里，发送节点发送两个“隐性”位。
当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK Slot）期间向发送器发送一“显性”位以示应答。
当总线处于空闲状态时呈隐性电平，此时任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧的开始。2 个或2 个以上的节点同时发送开始争抢总线，但是总线只能被一个人抢走。这时候到底怎么决定谁留下，谁滚蛋呢。我们开始思索，我们以前定义了标识符，标识符有优先级，它越小，它优先级越高。那么怎么实现的呢。看下面图：
首先搞明白两点，
由此我们得到
在隐性状态下，CAN_High 线与CAN_Low 没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，改值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云。
在总线上通常逻辑1 表示隐性。而0 表示显性。这些1 啊，0 啊，就可以利用起来为我们传数据了。利用这种电压差，我们可以接收信号。
大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介绍一个重要的名词，“显性”和“隐性”：首先 CAN 数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的------分别是CAN_High 线和CAN_Low 线，当静止状态时，这两条导线上的电平一样，这个电平称为静电平，大约为2.5 伏。
同时上面那个问题，也一目了然了，CAN 总线协议设计者，肯定是设计了数据帧优先于远程帧。所以IDE(Identifier Extension Bit)，全称识别符扩展位，它属于扩展格式的仲裁场。
对于扩展格式，IDE位属于仲裁场；对于标准格式，IDE位属于控制场。标准格式的IDE位为“显性”，而扩展格式的IDE位为“隐性”。
can总线功能说明
/*功能说明：舵机角度控制，实现0、45、90、135、180度变化 */ #include<reg52.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charuchar count; //0.5ms次数标识uchar jd; //角度标识sbit pwm=P2^0; //输出PWM信号sbit jia=P3^2; //角度增加按键检测I/O口sbit jian=P3^3; //角度减小按键检测I/O口uchar tt;void delay(uchar i) //延时{uchar x,y;for(x=i;x>0;x--)for(y=125;y>0;y--);}void inittimer0(){TMOD = 0x01; //定时器方式1TH0 = 0xFE;TL0 = 0x61; //11.0592MHZ 0.45ms//TH0 = 0xFC;//TL0 = 0x66; //11.0592MHZ 1ms//TH0 = 0x0FA;//TL0 = 0x9A; //11.0592MHZ 1.5msEA = 1;//打开总中断ET0 = 1;//打开定时器0中断TR0 = 1;//启动定时器0}void timer0interrupt() interrupt 1 //定时器0中断子程序{TH0 = 0xFE;TL0 = 0x61; //11.0592MHZ 0.45ms//TH0 = 0xFC;//TL0 = 0x66; //11.0592MHZ 1ms//TH0 = 0x0FA;//TL0 = 0x9A; //11.0592MHZ 1.5ms//重新赋值if(count<jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识pwm=1; //确定小于，pwm输出高电平elsepwm=0; //大于则输出低电平count=(count+1); //0.5ms次数加1count=count%40; //次数始终保持为40即保持周期为20ms }void keyscan() //按键检测{if(jia==0) //角度增加按键是否按下{delay(20); //延时，去抖if(jia==0) //确定{jd++; //角度标识加1count=0; //按键按下则20ms周期从新开始if(jd==6)jd=5; //已经是180°则保持while(jia==0); //等待按键放开// jd=3; //按键松手后回到90°}}if(jian==0) //角度减小按键是否按下{delay(20); //延时，去抖if(jian==0) //确定{jd--; //角度标识减1count=0; //按键按下则20ms周期从新开始if(jd==0)jd=1; //已经是0°while(jian==0); //等待按键放开// jd=3;//按键松手后回到90°}}}void main(){jd=1; //角度初始化90°： 1=0.5ms 舵机为0° 2=1ms 舵机为45°3、4、5、同上count=0; //初始化赋值零inittimer0(); //定时器初始化while(1){keyscan(); //键盘检测}}第二个C程序：/*功能说明：舵机角度控制，实现平时保持90°，然后按键控制左右转向 */#include<reg52.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charuchar count; //0.5ms次数标识uchar jd; //角度标识sbit pwm=P2^0; //输出PWM信号sbit jia=P3^2; //角度增加按键检测I/O口sbit jian=P3^3; //角度减小按键检测I/O口uchar tt;void delay(uchar i) //延时{uchar x,y;for(x=i;x>0;x--)for(y=125;y>0;y--);}void inittimer0(){TMOD = 0x01; //定时器方式1TH0 = 0xFE;TL0 = 0x61; //11.0592MHZ 0.45ms//TH0 = 0xFC;//TL0 = 0x66; //11.0592MHZ 1ms//TH0 = 0x0FA;//TL0 = 0x9A; //11.0592MHZ 1.5msEA = 1;//打开总中断ET0 = 1;//打开定时器0中断TR0 = 1;//启动定时器0}void timer0interrupt() interrupt 1 //定时器0中断子程序{TH0 = 0xFE;TL0 = 0x61; //11.0592MHZ 0.45ms//TH0 = 0xFC;//TL0 = 0x66; //11.0592MHZ 1ms//TH0 = 0x0FA;//TL0 = 0x9A; //11.0592MHZ 1.5ms//重新赋值if(count<jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识pwm=1; //确定小于，pwm输出高电平elsepwm=0; //大于则输出低电平count=(count+1); //0.5ms次数加1count=count%40; //次数始终保持为40即保持周期为20ms }void keyscan() //按键检测{if(jia==0) //角度增加按键是否按下{delay(20); //延时，去抖if(jia==0) //确定{jd++; //角度标识加1count=0; //按键按下则20ms周期从新开始if(jd==5)jd=4; //保持135°while(jia==0); //等待按键放开jd=3; //按键松手后回到90°}}if(jian==0) //角度减小按键是否按下{delay(20); //延时，去抖if(jian==0) //确定{jd--; //角度标识减1count=0; //按键按下则20ms周期从新开始if(jd==1)jd=2; //保持45°while(jian==0); //等待按键放开jd=3;//按键松手后回到90°}}}void main(){jd=3; //角度初始化90°： 1=0.5ms 舵机为0° 2=1ms 舵机为45°3、4、5、同上count=0; //初始化赋值零inittimer0(); //定时器初始化 while(1){keyscan(); //键盘检测 }}。
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VT11-07阶段标记A主从结构CAN总线系统使用说明书编制：校对：审核：标准化：批准：共17 页哈尔滨威帝电子股份有限公司1.系统结构威帝CAN总线控制系统应用中主要使用以下几种控制模块：主站模块、前从站、顶从站、后从站，仪表模块。
其中仪表模块安装在仪表台中，主站及前从站模块安装在车辆的前部，顶从站和后从站分别安装在顶部和后部。
前从站主站仪表顶从站后从站2.控制模块技术参数2.1 ZB277仪表模块编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记●供电范围：18V-32V●功耗：最大15瓦（所有指示图标均点亮，背光调到最亮）●休眠时电流：小于0.1毫安●通信协议：J1939●7寸彩色TFT液晶显示器●视频显示功能：最多可接入4路视频信号●6个步进电机驱动的仪表盘●25个由发光二极管（LED）点亮的信号图标●整体的LED背光● 1 个CAN 2.0B (ISO 11898 标准)接口2.2 总线主站控制模块●工作温度：－40 ℃～+70 ℃●电压范围：标称电压为24V，正常工作电压为：18 V～32V；●输入信号：5路唤醒输入信号、外网及内网CAN信号。
●输出信号:唤醒输出信号2 个CAN 2.0B (ISO 11898 标准)接口：一路CAN接威帝内网；一路CAN接外网，用于与发动机ECU，ABS 或其它J1939 设备通讯编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记2.3 总线从站控制模块通常情况下，从站模块包括前从站、顶从站和后从站三个模块，其硬件电路和软件全部相同，不同的是模块的参数配置。
C CCC1.输入信号●模拟电压输入2路●模拟电阻输入6路●车速输入2路●转速输入2路●地址线输入4路●开关量输入18路●唤醒输入1路2.输出信号正电输出●13A输出1路●9A输出4路●6A输出2路●4A输出1路●3A输出4路●2A输出6路● 1.5A输出4路负电输出●7.5A输出1路●6A输出2路● 1.5A输出4路●C3信号输出3路*注意：单模块配置功率输出不得超过2500瓦。
编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记3. 通讯接口1 个CAN 2.0B (ISO 11898 标准)接口：接CAN威帝内网3. 系统功能在应用中，威帝CAN总线控制系统主要实现了冷却水温，发动机转速，机油压力，电压，气压Ⅰ、气压Ⅱ、油压、水温，车速等仪表的显示，车辆前面车灯的控制，后面车灯的控制，发动机的起动和熄火控制，雨刮器控制，缓速器控制，喇叭控制，发动机系统状态指示，ABS系统状态指示等功能。
当水位告警、车速过高、转速过高及油压报警等信号发生时，蜂鸣器会发出“嘀、嘀”的声响。
3.1 仪表界面3.2 按键操作仪表板从左至右六个操作键分别为：Menu、Up/ 、Down/ 、Left/ 、Right/ 和Video键。
基本功能如下：Menu：短按：显示仪表主菜单；Up/ ：短按：向上选择；长按：液晶背光+；Down/ ：短按：向下选择；长按：液晶背光-；Left/ ：短按：向左选择；Right/ ：短按：向右选择；长按：仪表背光+；Video：短按：切后视；长按：仪表背光-；编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记3.3 彩色TFT 液晶显示屏彩色TFT液晶显示屏用于显示丰富的画面和文字信息；在接入视频信号后，也可以作为视频显示器使用。
按动视频转换开关可在正常显示画面、倒车监视视频画面、中门监视视频画面之间切换；车辆挂倒挡时自动切换为倒车监视视频画面，车辆中门打开时自动切换为中门视频画面。
仪表显示画面主要分为三种：主菜单、子菜单和报警显示页面。
上图为仪表的主菜单界面，当用户在主菜单中选择进入“查看里程和转速信息”子菜单时，液晶屏显示结果如下图所示。
在此页面下用户可查看当前的累计总里程、累积短里程A和B、发动机累计总转数、发动机短累计时间和发动机累计时间。
对于累计短里程A和B与发动机短累计时间，用户还可以对他们进行清零设置。
当需要对某一项清零时，用户先用Up和Down键把光标移动到该项之后的“清零”位置处，然后再长按Left键即可清零。
如果无须清零，按下Menu键可退出此页面。
编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记当有操作量和报警量信号发生时，仪表自动转入报警显示页面，显示结果如下图所示。
最上一栏为仪表操作状态指示信号，当一屏不能显示此刻所有操作量时，其右端会出现向右可翻的白色箭头，表示后面还有操作量。
此时先通过Up和Down键将光标移动到白色箭头处，此时白色箭头变为绿色箭头，表示当前可翻。
再按下Right（或Left）键可查看更多操作量指示。
液晶屏的中间栏为车内具体位置的报警指示，最下面一栏是对报警信号的文字解释。
当车内同一位置出现多个报警（当前屏幕显示不完）或当前屏幕显示不全所有的报警文字说明时，用户可按Right（或Left）键翻屏查看更多信息（具体按键操作与查看操作量相同）。
4. 物理层电路布局4.1 总线线路根据J1939协议，总线线路由一条CAN_H和一条CAN_L。
CAN_H 应为黄色，而CAN_L 为绿色。
导线为屏蔽双绞线电缆。
4.2 布局网络的线路布局应当尽量靠近线性排布以避免电缆的反射。
实际中有必要采用短截线连接到主干线电缆。
为尽量减少驻波，网络中节点的间隔不应相同，短截线的长度和尺寸也不完全相同，具体形式如下图所示。
编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记网络布局参数参数 符号 最小值 额定值 最大值 单位 条件总线长度 L 0 40 m 不包括电缆短截线 电缆短线长度 S 0 1 m 节点距离 d0.140m应控制线路布局，以防止多余的信号通过互感和/或者电容耦合进入CAN_H 和CAN_L 电线上。
耦合信号可能会干扰通信，降低或破坏CAN 传输线在扩展周期内的收发。
通过调整本部分电缆包括ECU 地和电源线布线远离高电流器件、高速开关负载以及连接到这些设备上的电线可以降低耦合的风险。
要避开的器件和相关电线有：启动电动机，雨刷继电器，开关信号继电器（闪光器），灯继电器。
此外，网络和短截线的布线应避免离敏感器件太近（例如，无线电，电路板，和其它的电信设备）。
目前车身上常见的错误接法拓扑主要有哑铃型拓扑，“土”字型拓扑，以及一些根据现场情况随意连接更为不规则的拓扑接法，如下面图示例：12ECU 321哑铃型拓扑“土”型拓扑不规则拓扑123456789ECU ECUECUECUECU ECUECUECUECUECUECU ECU ECUECU ECUECUECUECU上图所示的几种不规则的拓扑接法中，每个模块所产生的反射都会叠加到其节点上，节点所连接的模块越多，该节点上面所叠加的反射波强度越大，通过CAN 网络的传输，会使整个网络的信号完整性非常差，波形容易失真，造成通讯故障。
J1939协议中规定的拓扑结构，由于每个节点上只有一个模块，故叠加到每个节点上的反射比较小。
另外由于网络中节点的间隔不相同，故其他节点上的反射传输到该节点上的延迟时间不同，相位也不同，这样就使得最终叠加到每一个节点上的反射波强度非常小，抗干扰性能要远远强于不规则的拓扑接法。
实际车身环境非常复杂，像发动机的震动、电磁干扰、环境的温度湿度变化大等等，都是很强的外界干扰，不规则拓扑在这种强干扰下工作很容易发生故障。
为了保证车身的正常工作，推荐CAN 网络的拓扑采用J1939协议中所采用的拓扑形式。
编 制 使用说明书校 对 主从结构CAN 总线系统使用说明书审 核 阶段标记5. 模块连接器及管脚定义5.1 ZB277仪表接口1、3路AV输出的摄像头接口，用来监控倒车、中门和后门等实时状况，这些图像在仪表显示屏中显示，用按键控制切换。
视频接线使用75欧姆的屏蔽同轴电缆。
2、编程维护接口，是仪表厂家对仪表维修或技术升级的使用接口，用户不可使用或接线。
3、电源、总线接口，用来为仪表提供电源及CAN总线数据的接口，具体如下表所示编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记ZB277组合仪表接口定义接口名称参考颜色备注1 常火（+24V）红2 地黑3 WAKE_UP1 粉WAKE_UP1和WAKE_UP2内部短接4 CANH1 绿CANH1和CANH2内部短接5 CANH2 绿6 CANL1 蓝CANL1和CANL2内部短接7 CANL2 蓝8 空9 空10 空11 空12 空13 空14 空15 空16 空17 空18 空19 空20 空21 空22 空23 空24 空25 空26 空27 空28 空29 空30 WAKE_UP231 空32 空编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记5.2 总线主站控制模块J18 116 9连接器总线主站模块接口定义管脚名称配置名称备注J1-1 唤醒输出不可配置接唤醒线J1-2 GND 不可配置J1-3 CAN0H 不可配置接内网总线高电平J1-4 CAN0L1 不可配置接内网总线低电平J1-5 CAN0L2 不可配置接内网总线低电平，120Ω匹配电阻J1-6 CAN1H 不可配置接外网总线高电平J1-7 CAN1L1 不可配置接外网总线低电平J1-8 CAN1L2 不可配置接外网总线低电平，120Ω匹配电阻J1-9 VCC 不可配置J1-10 空J1-11 BOOTLOADER 不可配置J1-12 唤醒输入1 钥匙1档输入正控唤醒J1-13 唤醒输入2 钥匙2档输入正控唤醒J1-14 唤醒输入3 钥匙3档输入正控唤醒J1-15 唤醒输入4 危险信号输入正控唤醒J1-16 唤醒输入5 发动机预热输出负控唤醒编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记第 10 张共17张标准化A标记处数更改单号签名日期批准VT11-075.3 总线从站控制模块1 J7 13 J6 + - J4 J3 7 J12525137 11 7141-+1417 J8 J5 1 J2连接器编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记第 11 张共17张标准化A标记处数更改单号签名日期批准VT11-07表A 总线从站模块管脚定义管脚名称配置名称备注J8-7 CANH不可配置接总线高电平J8-6 CANH不可配置接总线高电平J8-5 CANL不可配置接总线低电平J8-4 CANL不可配置接总线低电平J8-3 CANL_120R不可配置接总线低电平时提供120Ω匹配电阻J8-2 电压输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做正控，配置为模拟量时电压输入范围为0-32VJ8-1 电压输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做正控，配置为模拟量时电压输入范围为0-32VJ7-7 电阻输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做负控，配置为模拟量时传感器电阻最佳输入范围在10K以上J7-6 电阻输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做负控，配置为模拟量时传感器电阻最佳输入范围在1K以下J7-5 电阻输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做负控，配置为模拟量时传感器电阻最佳输入范围在1K以下J7-4 电阻输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做负控，配置为模拟量时传感器电阻最佳输入范围在1K以下J7-3 电阻输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做负控，配置为模拟量时传感器电阻最佳输入范围在1K-10K之间J7-2 电阻输入模拟量或开关量配置为开关量时仅可用做负控，配置为模拟量时传感器电阻最佳输入范围在1K-10K之间J7-1 车速输入1脉冲量J6-25 车速输入2脉冲量J6-24 转速输入1脉冲量J6-23 转速输入2脉冲量J6-22 地址线1不可配置地址最低位，高电平有效J6-21 地址线2不可配置J6-20 地址线3不可配置J6-19 地址线4不可配置地址最高位，高电平有效J6-18 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J6-17 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J6-16 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J6-15 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）编制使用说明书校对主从结构CAN总线系统使用说明书审核阶段标记第 12 张共17张标准化A标记处数更改单号签名日期批准VT11-07表A 总线从站模块管脚定义管脚名称配置名称备注J6-14 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J6-13 下拉开关量输入开关量510Ω下拉，可配置正、悬空两态，默认正控阈值6V，悬空为0V-6V（实际电路为0V左右）J6-12 下拉开关量输入开关量510Ω下拉，可配置正、悬空两态，默认正控阈值6V，悬空为0V-6V（实际电路为0V左右）6V，悬空为0V-6V（实际电路为0V左右）J6-11 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J6-10 上拉开关量输入开关量150Ω上拉，可配置负、悬空两态，默认负控阈值4V，悬空为4V以上（实际电路为24V左右）J6-9 上拉开关量输入开关量510Ω上拉，可配置负、悬空两态，默认负控阈值4V，悬空为4V以上（实际电路为24V左右）J6-8 上拉开关量输入开关量510Ω上拉，可配置负、悬空两态，默认负控阈值4V，悬空为4V以上（实际电路为24V左右）J6-7 上拉开关量输入开关量510Ω上拉，可配置负、悬空两态，默认负控阈值4V，悬空为4V以上（实际电路为24V左右）J6-6 上拉开关量输入开关量510Ω上拉，可配置负、悬空两态，默认负控阈值4V，悬空为4V以上（实际电路为24V左右）J6-5 上拉开关量输入开关量510Ω上拉，可配置负、悬空两态，默认负控阈值4V，悬空为4V以上（实际电路为24V左右）J6-4 上拉开关量输入开关量510Ω上拉，可配置负、悬空两态，默认负控阈值4V，悬空为4V以上（实际电路为24V左右）J6-3 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J6-2 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J6-1 普通开关量输入开关量正、负、悬空三态均可配，默认正控阈值6V，负控阈值2V，悬空为2V-6V（实际电路为3.3V左右）J5-2 电源不可配置J5-1 功率地不可配置J4-2 电源不可配置J4-1 功率地不可配置J3-25 7.5A低边输出低电平无故障检测,雨刮制动输出管脚,与3-13内接。